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公开(公告)号：CN114274980B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210100296.9
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种轨迹控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前环境数据；将所述当前环境数据输入至卷积神经网络‑支持向量机模型CNN‑SVM模型，以通过所述CNN‑SVM模型输出由至少两种行为决策的预测值组成的输出向量；根据所述输出向量确定目标行为决策，并按照所述目标行为决策控制车辆的行驶轨迹。上述技术方案解决了智能车辆在自动驾驶过程中基于规则学习不能自调整、场景覆盖不完全等缺点，提高了自动驾驶车辆的行为决策可靠性和行车安全性。
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公开(公告)号：CN117302260A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311266915.2
申请日：2023-09-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种车辆避让方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个待避让车辆中确定目标避让车辆；确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，并基于行驶优先级确定目标车辆的待使用避让方式；确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于待使用避让距离控制目标车辆进行避让。通过确定目标车辆和目标避让车辆的行驶优先级，并设置目标车辆在不同行驶优先级下的车辆速度，进而达到控制目标车辆在不同行驶优先级下与目标避让车辆保持不同的避让距离，从而达到在无保护左转路口进行有效的车辆避让的效果。
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公开(公告)号：CN117048637A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311267054.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆在行驶过程中的参考路径；基于参考路径对应的初始路径规划函数和待调节软边界，得到参考路径对应的目标路径规划函数；基于目标路径规划函数，确定至少一个路径参考点对应的目标路径规划点；基于各路径参考点对应的目标路径规划点，得到目标车辆对应的目标行驶路径。通过动态调节目标车辆对应的软边界，并基于软边界确定目标车辆在实际行驶过程中的路径规划点，其中，路径规划点中包括控制目标车辆的路径规划信息参数，如，目标车辆的位置、速度、加速度和加加速度，实现了合理对目标车辆进行路径规划，防止出现横向避让不及时或避让后无法回到车道中心的效果。
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公开(公告)号：CN116534058A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310735038.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：确定目标车辆在预设时间段的目标预测行驶区域内的轨迹搜索点；针对预设时间段内的各个时间点，确定目标车辆的障碍物的预测行驶轨迹中，与当前时间点对应的目标轨迹点的不确定性值；针对当前时间点对应的各个轨迹搜索点，确定目标车辆在当前轨迹搜索点的速度损失量、加速度损失量及障碍物损失量；根据速度损失量、加速度损失量、障碍物损失量及不确定性值，确定当前轨迹搜索点的目标损失量，并将目标损失量最小的轨迹搜索点作为目标车辆在当前时间点的目标行驶轨迹点；控制目标车辆沿着各个目标行驶轨迹点行驶，能够考虑障碍物预测轨迹不确定性，可拓展规划路径行驶空间。
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公开(公告)号：CN116534019A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310746121.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质，包括：检测到车辆进入绕行场景后，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹以及绕行区间；在绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与车辆匹配的绕行决策，并按照绕行决策控制车辆行驶。本发明实施例的技术方案可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115158350A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210688683.9
申请日：2022-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种窄路掉头方法，包括：控制车辆进行窄路掉头，其控制方法包括：根据车辆的运行情况利用有限状态机决策控制车辆进入状态流转，状态流转包括依次触发的前进状态、第一切换状态、倒退状态和第二切换状态；当车辆处于前进状态时，控制车辆以第一预设速度前行，并控制车辆在第一预设方向保持最大转角；当车辆处于第二切换状态时，控制车辆由倒档切换至前进挡，并判断车辆是否完成掉头；当判断车辆完成掉头后，控制车辆跳出状态流转；当判断车辆未完成掉头后，控制车辆向第一预设方向转动至最大转角并再次进入状态流转。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中的窄路掉头易出现失败的技术问题。
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公开(公告)号：CN115071679A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210535838.5
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆信息的处理方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在当前时刻的第一数据；基于第一数据，确定车辆在未来时刻的第二数据；基于第一数据和第二数据，确定车辆在当前时刻的目标定位状态；基于目标定位状态，确定车辆的行驶策略数据。本发明解决了无法准确判断车辆出现定位漂移现象的技术问题。
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公开(公告)号：CN115016494A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210744607.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置；根据第一预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆；将行车路线发送至目标无人驾驶车辆，使得目标无人驾驶车辆按照行车路线行驶。本发明实施例的方法，可以根据多个乘客的预约信息，为多个乘客规划出一条合理的行车路线，实现快速高效的对多个乘客进行点对点的接送服务。并且可以根据预约信息确定出适合承载多个乘客出行的无人驾驶车辆，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN112100565B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010900534.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F17/11 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种道路曲率确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据车辆恒摆角速度、车速、车辆轴距以及前轮转角中的至少一种预估第一道路曲率；根据车辆横向位置和车辆纵向位置预估第二道路曲率；根据所述第一道路曲率和所述第二道路曲率确定目标道路曲率，通过本发明的技术方案，以实现以低成本的自动驾驶传感器来快速，并且及时的获得道路曲率，以满足自动驾驶功能的需求。
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公开(公告)号：CN112020014B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010859701.6
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种换道轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质，获取驾驶车辆的全局路点信息和周围车辆的环境感知信息，根据全局路点信息生成驾驶车辆的局部参考轨迹，并在生成换道轨迹之前确定是否生成换道决策信息，如果生成换道决策信息，基于局部参考轨迹和环境感知信息生成换道轨迹。通过上述方式，对于实际的工程应用和实车测验来说，该方法简单有效，可满足系统的实时性要求。如果在换道规划失效的情况下，可以生成条备选轨迹，用于控制驾驶车辆减速或保持跟车状态。
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