公开(公告)号：CN105857423B

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201610241122.9

申请日：2016-04-15

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 梁华为 ,  刘向前 ,  朱茂飞 ,  丁祎 ,  丁骥 ,  李碧春

IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D55/065 ,  B62D55/08 ,  B62D55/30

摘要： 本发明公开了一种高机动高适应性地面无人平台，其特征是包括车身平台和对称布置在车身平台两侧的六套独立驱动机构，独立驱动机构包括悬挂系统、履带行走机构和半轴，履带行走机构通过悬挂系统与车身平台相连，履带行走机构包括履带驱动机构和履带旋转机构；履带驱动机构包括驱动电机、中心驱动轮、翼轮和履带，由中心驱动轮和两侧翼轮共同啮合传动的履带在竖直平面上构成平行四边形的几何形状；控制翼轮与中心驱动轮的相对位置，获得独立驱动机构的不同运动姿态。本发明能适应复杂地形，具有很强的越障、越壕、攀爬能力。

公开(公告)号：CN107672680A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201710889696.1

申请日：2017-09-27

申请人： 罗厚镇

发明人： 罗厚镇

IPC分类号： B62D55/075

摘要： 本发明公开了一种能爬楼梯的运货小车，包括车架，所述车架的两侧均设有两个履带轮，位于车架同一侧的两个履带轮的外侧传动安装有同一个履带，所述车架的底部一侧开设有安装槽，安装槽的顶部内壁上焊接有限位杆，限位杆的外侧滑动安装有螺杆，安装槽的侧壁上开设有转动槽，所述螺杆的外侧螺纹安装有转盘，转盘转动安装在转动槽内，转动槽的顶部内壁上开设有第一凹槽，第一凹槽的顶部内壁上固定安装有步进电机，转盘的顶部开设有齿轮槽。本发明实用性能高，结构简单，操作方便，便于对驱动板进行移动，使得车架能够处于倾斜状态，便于将履带移动至与楼梯相接触，使得车架能够在楼梯上进行移动，便于对货物进行运输。

公开(公告)号：CN105438294B

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201510961334.X

申请日：2015-12-18

申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司

发明人： 马洪文 ,  王俊明 ,  杨晓东 ,  王坤 ,  严勤 ,  展乾 ,  朱丽华

IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D55/265 ,  B62D55/10 ,  G01B17/02

摘要： 一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，以解决现有水冷壁机器人运动攀爬不灵活的问题。每组交叉弹簧组件包括两个弹簧，两个弹簧交叉设置，两组交叉弹簧组件上下设置且相邻的四个弹簧组成菱形，左侧的中间两个弹簧通过第一销钉与左侧的主架体铰接，右侧的中间两个弹簧通过第一销钉与右侧的主架体铰接，左侧的上下弹簧分别通过第二销钉与相对应的固定件铰接，右侧的上下弹簧分别通过第二销钉与相对应的固定件铰接，每个固定件固装在相应的连接杆上，每个从动轮固定架上固装有一个探头支撑机构，每条梯形同步带上均布设置有数个V形支架，每个V形支架的V形片的内壁设置一个磁块。本发明用于水冷壁检查。

公开(公告)号：CN107176218A

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201710474891.8

申请日：2017-06-21

申请人： 北方智能装备有限公司

发明人： 张莹莹 ,  高新 ,  袁滨成 ,  关利东

IPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/075 ,  B62D55/08

CPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/075 ,  B62D55/08

摘要： 全地形巡检机器人，涉及一种机器人，所述机器人包括机器人检测装置（1）、云台（2）、三角形驱动轮系（3）、无线天线（4）、机器人本体（5）；机器人检测装置（1）包括保护密封罩（6）、温度传感器（7）、激光测距（8）、指示灯（9）、高清可见光摄像头（10）、声音探头（11）、红外探头（12）、电筒（13）；云台包括蜗轮蜗杆减速机（14）、检测装置对接法兰（15）、加速齿轮组（16）、旋转电机（17）、仰角电机（18）；三角形驱动轮系上配有履带，三角形驱动轮系连接电机；无线天线设有接受和发射信号装置；本发明机器人可以广泛的应用于复杂地形的电力巡检、空间探测、排爆救援等场合。

公开(公告)号：CN105460092B

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201510962683.3

申请日：2015-12-18

申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司

发明人： 马洪文 ,  王俊明 ,  杨晓东 ,  王坤 ,  严勤 ,  展乾 ,  朱丽华

IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D55/108 ,  B62D55/265 ,  G01S15/08 ,  G01B17/02

摘要： 利用超声波测距仪定位的水冷壁爬壁机器人，属于锅炉水冷壁检测领域。本发明是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题。本发明同步带、同步带主轮、同步带从轮和压紧轮轴的结构中，同步带主轮旋转的情况下，通过同步带同时带动同步带从轮和压紧轮轴同时旋转。磁铁支架上镶嵌多个磁铁，这些磁铁依靠磁力吸附在水冷壁表面，当磁铁支架卡接在水冷管上时，回力弹簧向内收紧，增加了磁铁支架夹持水冷管的力度，进一步提高机器人在水冷壁表面爬行的抓紧力，防止机器人坠落。超声波测距仪测量机器人攀爬的实际高度，当超声波测厚仪测得厚度不符合标准时，就能够马上对缺失点进行快速定位。

公开(公告)号：CN106697090A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201510789750.6

申请日：2015-11-17

申请人： 陈文全 ,  曲娇

发明人： 陈文全

IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D37/04

摘要： 本发明提供一种无障碍自走车总成，具有水平重心移转装置，该水平重心移转装置设置在一底盘两侧，水平重心移转装置的驱动装置设置在底盘上，其中，所述底盘上部沿该移动装置前进方向至少设有一纵向水平移动导向装置，一连接架的下部设有与水平移动导向装置相配合的滑动座，该滑动座上固定有扇形齿轮，一驱动电机固定在连接架的下部，该电机驱动轴连接一与扇形齿轮相啮合的重心移动传动齿轮，所述该电机驱动轴还连接传动一水平移动的传动齿轮箱，该传动齿轮箱的动力输出轴枢接轴设在连接架上，该动力输出轴上设有与固定在底盘上的齿条相啮合的驱动齿轮。本发明应用在大坡度道路情况下，能够保证重心和水平平衡，不会对乘客或货物造成不良影响。

公开(公告)号：CN106335563A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610899154.8

申请日：2016-10-14

申请人： 山东国兴智能科技有限公司

发明人： 鲍明松 ,  郭亭亭 ,  王泽俞 ,  孙洪卿

IPC分类号： B62D55/06 ,  B62D55/075 ,  B62D55/14

CPC分类号： B62D55/06 ,  B62D55/075 ,  B62D55/14

摘要： 本发明涉及一种双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构，包括主动轮组、从动轮组、导向轮组、双列复合承重轮组、固定吊架、履带，主动轮组通过主动轮轴与主体电机连接，从动轮组通过从动吊梁轴与固定吊架连接，导向轮组通过导向吊梁轴与固定吊架连接，固定吊架的底部通过减震摆臂板与双列复合承重轮组连接，固定吊架与减震摆臂板之间连接有弹性部件，双列复合承重轮组有六组，减震行走机构每侧加装三组。本发明动力输出直接、机动性强、结构简单、维修方便、可靠性高、通过性强、适用范围广，遇到障碍物时，可以通过双列复合承重轮的偏转实现对地形的适应功能，既保护了本装置的安全性，也实现了对障碍物的平稳通过性。

公开(公告)号：CN105966445A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610381417.6

申请日：2016-06-02

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 戴野 ,  刘瑞 ,  张雪亮 ,  王正印

IPC分类号： B62B5/02 ,  B62D55/075 ,  B62D55/108

CPC分类号： B62B5/02 ,  B62B2301/256 ,  B62D55/075 ,  B62D55/108

摘要： 本发明涉及一种三级整合辅助减震机构，由履带，滚子，套筒，机架，大弹簧，底板，下轴座，上轴座和小弹簧组成。三级整合辅助减震机构中包括履带减震结构、套筒弹簧减震结构和底板减震结构。履带和滚子均由软质橡胶制成，因此履带和滚子具有一定的减震缓冲性能；套筒减震结构由套筒，上轴座，下轴座和小弹簧组成，轴承和轴由两个轴座和螺母固定，在上轴座和下轴座上装有小弹簧，运动过程中通过小弹簧可对滚子起到阻尼作用，进而起到减震效果；底板减震结构由底板和大弹簧组成，底板上方用来安放车斗，底板下方共安放了14个大弹簧用来支撑底板，在运动过程中14个大弹簧共同作用来支撑底板和货物的重量，从而实现减震的目的。

公开(公告)号：CN105919503A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610470481.1

申请日：2016-06-22

申请人： 洛阳圣瑞智能机器人有限公司

发明人： 张建畅 ,  李晗

IPC分类号： A47L1/02 ,  A47L11/40 ,  B62D55/075

CPC分类号： A47L1/02 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  B62D55/075

摘要： 本发明涉擦玻璃机器人技术领域，公开的一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置及方法，该方法采用的车轮悬挂装置，包括：电机（1）、底板（2）、车轮（3）、弹簧（4）、电机支架（5）、立柱（6），所述电机（1）轴端固定有车轮（3），电机（1）外裹置有电机支架（5），套置有弹簧（4）的立柱（6）穿过电机支架（5）上的固定孔，且通过沉头螺钉固定在底板（2）上。本发明能够解决机器人吸附装置吸附力的大小与轮子的摩擦力大小之间的平衡问题，并且此装置结构简单，体积小，平衡调节作用显著。

公开(公告)号：CN105438295A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510962639.2

申请日：2015-12-18

申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司

发明人： 马洪文 ,  王俊明 ,  杨晓东 ,  王坤 ,  严勤 ,  展乾 ,  朱丽华

IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D55/265 ,  B62D55/10 ,  G01B17/02

摘要： 一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，以解决现有水冷壁机器人运动攀爬不灵活的问题。气杆缓冲连接机构包括两组交叉气杆组件，每组交叉气杆组件包括两个气杆，两个气杆交叉设置，两组交叉气杆组件上下设置且四个气杆的外壳组成菱形，左侧的上下两个气杆外壳通过第一销钉与左侧的主架体铰接，右侧的上下两个气杆外壳通过第一销钉与右侧的主架体铰接，每个气杆的内杆通过第二销钉与相对应的固定件铰接，每个固定件固装在相应的连接杆上，每个从动轮固定架上固装有一个探头支撑机构，每条梯形同步带上均布设置有数个V形支架，且V形支架的V形口正对梯形同步带的长度方向，每个V形支架的V形片的内壁设置一个磁块。本发明用于水冷壁检查。