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公开(公告)号：CN105539614B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201510963112.1
申请日：2015-12-18
申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/108 , B62D55/265 , G01B17/02
摘要： 利用数学建模多点同步测厚的水冷壁爬壁机器人，属于锅炉水冷壁检测领域。本发明是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题。本发明所述的利用数学建模多点同步测厚的水冷壁爬壁机器人，在同步带主轮旋转的情况下，通过同步带同时带动同步带从轮和压紧轮轴同时旋转，实现机器人行走功能。磁铁支架上镶嵌多个磁铁，这些磁铁依靠磁力吸附在水冷壁表面，同时磁铁支架的结构恰好能够与水冷管的弧度相适应，并且由于磁铁支架为弹性构件，当磁铁支架卡接在水冷管上时，回力弹簧向内收紧，增加了磁铁支架夹持水冷管的力度，进一步提高机器人在水冷壁表面爬行的抓紧力，防止机器人坠落。
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公开(公告)号：CN105383576A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510962759.2
申请日：2015-12-18
申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/265 , B62D55/10
CPC分类号： B62D55/075 , B62D55/10 , B62D55/265
摘要： 一种带有气杆缓冲的永磁链条爬壁机器人，它涉及一种爬壁机器人。本发明为了解决目前并没有专用的水冷壁测厚设备，给水冷壁的养护和检修工作带来了不便的问题。本发明的第一滑轨架和第二滑轨架之间通过至少一根滑轨连接，多个滑套可滑动套装在至少一根滑轨上，直流伺服电机安装在第二滑轨架上，主动轴可转动安装在第二滑轨架内，主动链轮安装在主动轴上，从动轴可转动安装在第二滑轨架内，从动链轮安装在从动轴上，主动链轮与从动链轮之间通过永磁链条组件连接，超声波测厚仪安装在至少一根滑轨的中部，弹性缓冲连接件铰接在第一爬壁腿和第二爬壁腿的多个滑套上。本发明用于锅炉水冷壁的检测和养护。
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公开(公告)号：CN105370802A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510861621.3
申请日：2015-11-30
申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司
CPC分类号： F16H1/16 , F16H57/12 , F16H2057/127
摘要： 一种具有消隙功能的线性弹簧式摆动器，为解决现有全自动熔敷机器人上的摆动器长期工作后，蜗轮与蜗杆在传动过程中啮合的齿之间会产生间隙，从而导致摆头晃动，使得摆动达不到要求的角度，从而影响全自动熔敷机器人对水冷壁修复效果的问题。蜗轮与蜗杆啮合，蜗轮固装在从动轴上，转动盘设置在从动轴上，转动盘与蜗轮相接触，蜗轮朝向转动盘的端面上沿圆周N设有数个弧形长槽，转动盘朝向蜗轮的端面上沿圆周N设有数个L形挡板，数个L形挡板与数个长槽一一对应，L形挡板通过螺钉与转动盘连接，弹簧与L形挡板的立板外侧相接触，弹簧、L形挡板和螺钉的组件设置在弧形长槽中。本发明用于全自动熔敷机器人上。
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公开(公告)号：CN110497111A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910900064.X
申请日：2019-09-23
申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司
摘要： 一种水冷壁表面熔敷设备，本发明属于冷壁涂层设备领域，主要为了解决现有技术中的水冷壁堆焊设备无法同时对两块水冷壁一起进行堆焊处理，影响该工序的加工速度，降低生产效率的问题，本发明中每个升降平台纵向移动组件安装在一个工作架上，每个升降平台设置在一个工作架内部，且每个升降平台和一个升降平台纵向移动组件固定连接，每个升降平台与工作架中的一个矩形框滑动连接，每个机械手组件设置在一个升降平台上方，每个机械手组件设置在一个机械手纵向移动组件上，且每个机械手纵向移动组件与一个工作架中的另一个矩形框固定连接，每个机械手组件与一组机械手纵向移动组件滑动连接，本发明主要用于对水冷壁管屏表面进行堆焊处理。
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公开(公告)号：CN105438294B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510961334.X
申请日：2015-12-18
申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/265 , B62D55/10 , G01B17/02
摘要： 一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，以解决现有水冷壁机器人运动攀爬不灵活的问题。每组交叉弹簧组件包括两个弹簧，两个弹簧交叉设置，两组交叉弹簧组件上下设置且相邻的四个弹簧组成菱形，左侧的中间两个弹簧通过第一销钉与左侧的主架体铰接，右侧的中间两个弹簧通过第一销钉与右侧的主架体铰接，左侧的上下弹簧分别通过第二销钉与相对应的固定件铰接，右侧的上下弹簧分别通过第二销钉与相对应的固定件铰接，每个固定件固装在相应的连接杆上，每个从动轮固定架上固装有一个探头支撑机构，每条梯形同步带上均布设置有数个V形支架，每个V形支架的V形片的内壁设置一个磁块。本发明用于水冷壁检查。
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公开(公告)号：CN105365912B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510962474.9
申请日：2015-12-18
申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司
IPC分类号： B62D55/265 , G01B17/02
摘要： 一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人，属于锅炉水冷壁检测领域。本发明是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题。本发明所述的一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人，同步带同时套接在压紧轮、从动轴和主动轴外侧，多个磁铁支架均匀固定在同步带外表面，磁铁支架为弹性支架，两个侧壁内侧均设有多个磁铁，利用磁铁支架上的多个磁铁吸附在水冷壁上，进而能够在锅炉水冷壁上沿管壁竖直方向自由行走，采集管子厚度，为后续记录下管子磨损情况提供数据。
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公开(公告)号：CN105460092B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201510962683.3
申请日：2015-12-18
申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/108 , B62D55/265 , G01S15/08 , G01B17/02
摘要： 利用超声波测距仪定位的水冷壁爬壁机器人，属于锅炉水冷壁检测领域。本发明是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题。本发明同步带、同步带主轮、同步带从轮和压紧轮轴的结构中，同步带主轮旋转的情况下，通过同步带同时带动同步带从轮和压紧轮轴同时旋转。磁铁支架上镶嵌多个磁铁，这些磁铁依靠磁力吸附在水冷壁表面，当磁铁支架卡接在水冷管上时，回力弹簧向内收紧，增加了磁铁支架夹持水冷管的力度，进一步提高机器人在水冷壁表面爬行的抓紧力，防止机器人坠落。超声波测距仪测量机器人攀爬的实际高度，当超声波测厚仪测得厚度不符合标准时，就能够马上对缺失点进行快速定位。
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公开(公告)号：CN105438303A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510961261.4
申请日：2015-12-18
申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 一种采用双弹簧连接磁铁支架的水冷壁爬壁机器人，属于锅炉水冷壁检测领域。本发明是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题。本发明同步带、同步带主轮、同步带从轮和压紧轮轴的结构，在同步带主轮旋转的情况下，通过同步带同时带动同步带从轮和压紧轮轴同时旋转，实现机器人行走功能。磁铁支架上镶嵌多个磁铁，这些磁铁依靠磁力吸附在水冷壁表面，同时磁铁支架的结构恰好能够与水冷管的弧度相适应，由于磁铁支架为弹性构件，当磁铁支架卡接在水冷管上时，回力弹簧向内收紧，增加磁铁支架夹持水冷管的力度，进一步提高机器人在水冷壁表面爬行的抓紧力，防止机器人坠落。适用于水冷壁熔敷层测厚。
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公开(公告)号：CN105438295A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510962639.2
申请日：2015-12-18
申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/265 , B62D55/10 , G01B17/02
摘要： 一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，以解决现有水冷壁机器人运动攀爬不灵活的问题。气杆缓冲连接机构包括两组交叉气杆组件，每组交叉气杆组件包括两个气杆，两个气杆交叉设置，两组交叉气杆组件上下设置且四个气杆的外壳组成菱形，左侧的上下两个气杆外壳通过第一销钉与左侧的主架体铰接，右侧的上下两个气杆外壳通过第一销钉与右侧的主架体铰接，每个气杆的内杆通过第二销钉与相对应的固定件铰接，每个固定件固装在相应的连接杆上，每个从动轮固定架上固装有一个探头支撑机构，每条梯形同步带上均布设置有数个V形支架，且V形支架的V形口正对梯形同步带的长度方向，每个V形支架的V形片的内壁设置一个磁块。本发明用于水冷壁检查。
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公开(公告)号：CN105438294A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510961334.X
申请日：2015-12-18
申请人： 哈尔滨科能熔敷科技有限公司
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/265 , B62D55/10 , G01B17/02
CPC分类号： B62D55/075 , B62D55/10 , B62D55/265 , G01B17/02
摘要： 一种带有弹簧缓冲的V形永磁链片的爬臂机器人，以解决现有水冷壁机器人运动攀爬不灵活的问题。每组交叉弹簧组件包括两个弹簧，两个弹簧交叉设置，两组交叉弹簧组件上下设置且相邻的四个弹簧组成菱形，左侧的中间两个弹簧通过第一销钉与左侧的主架体铰接，右侧的中间两个弹簧通过第一销钉与右侧的主架体铰接，左侧的上下弹簧分别通过第二销钉与相对应的固定件铰接，右侧的上下弹簧分别通过第二销钉与相对应的固定件铰接，每个固定件固装在相应的连接杆上，每个从动轮固定架上固装有一个探头支撑机构，每条梯形同步带上均布设置有数个V形支架，每个V形支架的V形片的内壁设置一个磁块。本发明用于水冷壁检查。
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