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公开(公告)号：CN108762484A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810340358.7
申请日：2018-04-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/016
Abstract: 本发明涉及一种用于物理人机交互当中的现实触觉的气动模拟方法，利用能够紧贴皮肤的具有大弹性模量的硅胶层为底层，在可弹性变形硅胶层间相关特定位置固定着小型气囊，之后可通过高压气体通过气管来实现气囊的快速充、放气，来实现期望目的位置感受到的触感压力；同时通过固定在其上的柔性压力传感器来测量当时由于气囊充气导致的皮肤表面所承受的压强，并对比于当前真实情况下被贴合人体在该位点所本应承受的压强，来反馈调节气囊充气体积与速度，以使所感受到压强达到目标压强，从而实现模拟真实触觉感受，达到实现物理人机交互的效果。
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公开(公告)号：CN105716525B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610190887.4
申请日：2016-03-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法，方法中根据制孔等加工工作的实际需要，定义了工具坐标系和相机坐标系；借助于激光跟踪仪和自制的标定板为工具，定义了标定板坐标系；通过标定出在激光跟踪仪坐标系下法兰坐标系、工具坐标系、标定板坐标系的位姿矩阵，在相机坐标系下标定板坐标系的位姿矩阵，来求得工具坐标系和相机坐标系在法兰坐标系下的位姿矩阵，从而得到精确的工具坐标系和相机坐标系。
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公开(公告)号：CN105691708B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610117680.4
申请日：2016-03-02
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 赵树樟 , 姜万生 , 秦现生 , 白晶 , 谭小群 , 李树军 , 王鸿博 , 王战玺 , 张顺奇 , 于薇薇 , 李靖 , 王龙龙 , 楚磊 , 黄永超 , 郭欣 , 王玮 , 杨奇
Abstract: 本发明公开了一种圆柱形腔体装料压紧、抽真空、旋拧密封一体化装置，由控制系统、真空泵和抽真空部分、压紧旋拧部分组成；抽真空部分实现装料过程中及最终圆柱形腔体内具有真空度；压紧旋拧部分对放入圆柱形腔体内的装料进行压紧，且在装料完成后实现旋拧末端的堵盖并密封，完成装料过程。控制系统采用PMAC+工控机控制，对抽真空和压紧旋拧两部分进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作。真空泵位于装置的外部，从真空泵引出两支气路，分别通过第一电磁阀接入末端执行器和通过第二电磁阀接入真空密封盖。当第一电磁阀接通后，执行器末端产生负压吸附待装物料。旋拧销通过伸缩气缸实现伸缩，通过丝杠配合实现旋拧功能。
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公开(公告)号：CN107689061A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710558823.X
申请日：2017-07-11
Applicant: 西北工业大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
CPC classification number: G06T7/70 , G01C21/00 , G06T5/006 , G06T7/60 , G06T7/80 , G06T2207/30208 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明公开了一种用于室内移动机器人定位的规则图形码及定位方法，用于解决现有室内移动机器人定位方法远距离识别效率低的技术问题。技术方案是所述的规则图形码为二维码式图形码，其图案为规则的正方形模块阵列，由编码区域和功能图形区域两部分组成，其中功能图形区域为规则图形码的外部回字形位置探测图形，用于在摄像机采集图像中定位规则图形码的位置，编码区域为回字形区域内部的二维点阵图形，二维点阵的四个顶点处的标记点用于标识编码区的坐标方向，其余标记点作为编码区的数据信息编码。采用所述的规则图形码作为人工视觉路标，能够实现室内移动机器人的三维位姿测量和定位，并且提高了远距离识别效率和准确性。
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公开(公告)号：CN107121984A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710399978.3
申请日：2017-05-31
Applicant: 西北工业大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于合同网协议的Mecanum轮全向移动系统的集群方法，用于解决现有Mecanum轮全向移动系统的集群方法实用性差的技术问题。技术方案是管理Agent即上位机确认任务命令后，通过UWB定位方法确定需要运输的物料框和任务Agent即小型Mecanum轮全向移动平台的实时位置，上位机挑选距最近的N个任务Agent运动至任务点处并与指定定位孔进行连接，N个任务Agent均连接成功后，全向移动系统集群完毕，全向移动系统自主规划路径并将物件运送至指定位置，任务完成后全向移动系统自行解散，每个任务Agent运动至初始位置进行待命。本发明方法可广泛应用于自动化与无人化的工业物流中，实用性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103307968B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201310216065.5
申请日：2013-06-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人承载平台姿态的检测方法，用于解决现有检测方法检测精度低的技术问题。技术方案是在机器人承载平台的初始化位置设定一个世界坐标系作为参考坐标系，通过球栅尺以及球栅尺测量触头配合检测动坐标系相对世界坐标系的二维坐标（x，y），通过磁栅尺与静磁珊源配合，通过磁栅尺上显示的当前磁珊源的高度反求机器人承载平台的z坐标和绕x、y两个坐标轴的旋转角度变化值，通过采集磁珊源数据采集端数据获得机器人承载平台围绕x、y轴旋转的角度；通过叉乘世界坐标系下A1、C1点坐标值，计算待测平面法向量NZ。然后叉乘NZ和世界坐标系下O1A1即得O1C1方向，叉乘NZ和O1C1即得O1A1方向。由于引入球栅尺、磁栅尺等非接触式测量，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN105619155A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610104012.8
申请日：2016-02-25
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 白晶 , 赵树樟 , 姜万生 , 秦现生 , 谭小群 , 王鸿博 , 李树军 , 王战玺 , 张顺奇 , 李靖 , 于薇薇 , 冯华山 , 王龙龙 , 楚磊 , 李飞飞 , 刘健 , 张骏
Abstract: 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN105415069A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510980472.2
申请日：2015-12-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种管接件自动上下料系统，采用光电传感器作为检测元器件，通过气路控制系统控制伸缩气缸、摆动气缸，通过送料电机与X向电机控制，实现系统精确自动送料。在数控机床对管接件加工过程中，末端执行器处的摆动气缸转动轴与地面成45度，桥式连接架在摆动气缸的作用下旋转180度，并实现管接件的90度自动转向功能。气动三爪卡盘可实现不同尺寸、类型的工件装夹，提高了系统的柔性，同时气动三爪卡盘的气爪表面采用聚四氟乙烯材料处理，能较好的保护工件表面不被损坏。管接件自动上下料系统实现对工件的自动转向，且对工件加工过程的重复装夹、定位、转向精度高；结构简单、通用性强；减少了在线操作人员，提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN105003505A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510311520.9
申请日：2015-06-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: F16B11/00
CPC classification number: F16B11/006
Abstract: 本发明涉及一种弹性体装夹结构，是针对生活中电子称中的重要零部件——弹性体，在进行孔内自动粘贴应变片时的装夹机构；应变片的粘贴精度将直接影响到弹性体测量的精度，但目前在企业生产过程中，弹性体孔内粘贴应变片仍然需要人工来完成，为了提高弹性体孔内粘贴应变片的效率和精度，本发明给出了一种可以应用于弹性体孔内贴片的装夹机构该机构主要包括工作台、相机、夹板、第一驱动装置、第二驱动装置和箱体组件；工作人员将弹性体放置在装夹机构上，工控机通过相机捕获弹性体的特征孔位置，并将其与标准位置进行对比，然后控制第一驱动装置和第二驱动装置调节弹性体的孔位至标准位置，以保证自动贴应变片的精度。
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公开(公告)号：CN104908086A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510253380.4
申请日：2015-05-18
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种浮动式蜂窝板送料开槽装置，用于解决现有浮动式切割机实用性差的技术问题。技术方案是包括四个精准导向块，其中两个精准导向块进入蜂窝板长槽完成粗导向，另外两个精准导向块进入蜂窝板长槽完成精导向，蜂窝板到达加工位置时，对蜂窝板开槽。出料口光纤传感器检测到信号变化，出料口两个送料气缸、后压紧辊气缸同时动作，对应上滚筒向下运动直到压紧蜂窝板，后压紧辊辅助压紧蜂窝板，进料口出料口同时向后输送蜂窝板，实现长距离开槽。出料口光纤传感器再次检测到信号变化，出料料口两个送料气缸、后压紧辊气缸同时动作，对应上滚筒、压紧辊轮上抬回到初始状态，完成开槽。本发明实现了对蜂窝板开长槽的功能，实用性强。
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