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公开(公告)号：CN103077524A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310028753.9
申请日：2013-01-25
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种混合视觉系统标定方法，首先分别对单目摄像机和全景摄像机进行标定，得到单目摄像机和全景摄像机的内部参数，并设置基于棋盘图的标定板，创建棋盘坐标系，然后计算出单目摄像机坐标系到棋盘坐标系的变换矩阵，并在全景摄像机坐标系前构建一虚拟投影平面，计算出虚拟投影平面到棋盘坐标系的变换矩阵，在此基础上计算全景摄像机坐标系到棋盘坐标系的变换矩阵，最后获得单目摄像机坐标系到全景摄像机坐标系的变换矩阵，得到所述混合视觉系统的外参数。该方法对标定条件和混合视觉系统的空间配置关系要求低，使用灵活，标定精度高。
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公开(公告)号：CN119214660A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411606799.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 福州大学
IPC: A61B5/20 , A61B5/00 , A61B34/30 , A61B34/10 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/44 , G16H30/20 , G16H20/40
Abstract: 本发明公开了基于最优视觉伺服的输尿管软镜手术机器人的肾结石自动追踪系统及方法，系统包括：目标识别模块、特征提取模块、姿态求解模块和姿态调整模块；目标识别模块用于获取输尿管腔道以及肾结石的图像数据，并对图像数据进行处理，得到结石目标区域；特征提取模块用于对结石目标区域进行特征提取，得到实际图像位姿的实际图像特征和实际交互矩阵，还用于计算期望图像位姿的期望图像特征和期望交互矩阵；姿态求解模块用于基于实际图像特征、实际交互矩阵、期望图像特征和期望交互矩阵，利用最优控制算法与控制障碍函数计算机器人各关节的运动姿态最优解；姿态调整模块用于基于运动姿态最优解控制机器人的姿态。
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公开(公告)号：CN118697383A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411022931.1
申请日：2024-07-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于前视超声的血管内实时成像方法，包括前视血管内超声导管部分，其中含有单振元超声换能器和导丝通道，波束方向与旋转轴存在一定夹角；还包括FPGA数字模块、硬件电路、信号采集部分和信号处理与图像显示部分。其中，前视血管内超声的成像平面是3维锥形成像平面，图像中含有ORI深度信息，所以将深度坐标轴以极坐标形式表示，通过深度信息轴将孔径到ORI区域的轴向距离投影到前视血管内超声图像中实现图像深度信息重建。本发明能够在严重钙化的情况下满足高频、高分辨率的超声成像需求，提供精准、实时的超声反馈手段，并能够得到超声图像中ORI区域的深度信息，为心血管疾病的诊断提供了更多信息。
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公开(公告)号：CN111015673B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010000903.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统及方法，包括飞行机器人和控制终端；所述飞行机器人包括四旋翼无人机、从端控制单元、RealSense深度相机和四自由度机械臂；所述四自由度机械臂接于四旋翼无人机底部；所RealSense深度相机设置于四旋翼无人机底部前端。本发明通过传输双向信息反馈实现功能，可对于某些复杂且人不能或者不易到达的环境实时远距离作业，同时，机械臂可离线工作实时完成指令任务。
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公开(公告)号：CN115624325B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211316353.3
申请日：2022-10-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本申请公开了一种无线可穿戴压力与角度检测智能鞋垫及其监测方法，包括智能鞋垫本体、角度传感器模块、信号处理模块和显示模块；智能鞋垫本体，用于检测穿戴者足底压力，生成足底压力信号；角度传感器模块，用于检测穿戴者行走的三轴角度，生成三轴角度信号；信号处理模块，用于采集、处理和发送所述足底压力信号和三轴角度信号；显示模块，用于接收处理过的足底压力信号和三轴角度信号，并对足底压力信号和三轴角度信号进行数字滤波处理和信号可视化。智能鞋垫舒适性好、柔性大，有利于提高穿戴者在步态测试的穿戴体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115401698B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211266756.1
申请日：2022-10-17
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于抓取手势检测的机械手灵巧抓取规划方法和系统。本抓取规划方法包括以下步骤：获取当前的图像信息；检测图像中运动物体并获取物体位置；机械臂基于视觉伺服控制算法实时跟踪动态物体；当物体停止运动后，基于训练的手势网络获取物体预测抓取手势，同时，基于交叉熵方法获取物体抓取位姿；最后基于预测抓取手势和物体抓取位姿，机械臂和机械手执行抓取规划。其系统由图形工作站、深度相机、工作台、多自由度机械臂及灵巧手组成。本发明的机械手的灵巧抓取规划方法和系统，能够适应未知物体和不同的手爪尺寸，能够有效地实时跟踪运动目标物体，实现类人的精细化抓取操作。
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公开(公告)号：CN117649501A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311609455.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有曲面矫正功能的棋盘格标记亚像素图像定位方法，包括：S1、输入灰度图像，进行角点检测，获得候选角点的像素坐标；S2、进行交叉点筛选，获得交叉点的亚像素坐标；S3、进行阵列组织，对交叉点进行Delaunay三角剖分，得到棋盘格的近似栅格结构；S4、进行亚像素边缘采样，利用sigmoid函数拟合实际边缘，得到曲面矫正后的栅格结构；S5、进行采样点分割，分两个阶段分别计算响应得分和ANCF，得到依曲率分割的栅格结构；S6、进行基于椭圆拟合的亚像素提取，对得到的分割点拟合出椭圆曲线，得到所有曲线的交点，筛选得到曲面矫正后的交叉点亚像素坐标。该方法能够扩大棋盘格标记的适用范围，使其能应用于曲面环境，并保持高定位精度。
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公开(公告)号：CN116843945A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310622698.X
申请日：2023-05-30
Applicant: 福州大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/82 , G16H30/00
Abstract: 本发明公开了一种基于弱监督学习的声门状态监测方法和系统，包括以下步骤：获取声门图像并对声门进行点标注，构建声门分割数据集；基于自动种子区域生长算法从点标注中迭代生成声门边界的伪标注，并更新所述声门分割数据集；基于更新后的声门分割数据集，设计动态结构相似性损失函数，训练弱监督下的卷积神经网络模型；从视频流中实时提取声门图像，基于训练后的卷积神经网络模型对实时提取的声门图像进行分割；基于操作展示台展示分割结果，绘制声门面积变化曲线，对异常情况进行预警。本发明解决了医学图像数据集难以构建的问题，克服现有深度学习数据集制作需要花费大量时间的缺陷。
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公开(公告)号：CN109543267B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201811346682.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/20 , G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/66 , G06F119/18
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的工艺品表面喷涂仿真与优化方法,包括以下步骤：步骤S1:构建漆膜厚度的平面沉积模型和漆膜厚度的曲面沉积模型；步骤S2:根据若干方案的喷涂参数、漆膜厚度的平面沉积模型和漆膜厚度的曲面沉积模型计算得到若干方案喷涂参数对应的工艺品表面各点的漆膜厚度，通过图像处理技术得到若干方案的喷涂仿真结果；步骤S3:将若干方案的喷涂仿真结果进行比较，得到最优的喷涂仿真结果数据；步骤S4:将得到的最优喷涂仿真结果数据转化为数字信息储存于产品数据库。本发明通过漆膜厚度的曲面沉积模型及相应算法快速准确地得到工艺品表面喷涂仿真结果,大幅度节省该喷涂工序的前期规划时间，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115761186A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211417546.8
申请日：2022-11-10
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/30 , G06V20/64 , G06V20/70 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于融合全局注意的神经网络的物体表面法线重建方法。包括获取待测物体表面的反射光线图像，获取偏振图像中单个物体的偏振参数；将所述偏振参数和原始图像输入训练好的表面法线重建网络模型；模型输出得到物体表面法线重建结果；其中所述表面法线重建网络模型包括特征提取模块、卷积组内融合模块、全局注意力机制模块、组间特征融合模块和重建模块。提高图像隐藏信息的利用率，能够从当前输入特征途中获取法线向量，整合原始图像和偏振参数信息，在物体表面法线重建过程中获取更为优良的重建性能。
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