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公开(公告)号：CN112180924B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011043438.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种导航至密集障碍物的移动控制方法，与现有技术相比，该移动控制方法在考虑到预先规划的导航路径与实际环境存在匹配误差的条件下，沿着预先规划的至多三条导航路径反复搜索同一待清扫的密集障碍物点，并通过碰撞障碍物和绕障行走来获取密集障碍物的位置分布信息，在达到合适的搜索遍历次数时结束对这个待清扫的密集障碍物点的周围区域的遍历，从而只需要很少资源（包括硬件和软件资源）就能控制清洁机器人绕着椅脚、桌子脚对狭小的可通行区域进行遍历清扫，避免所述清洁机器人因地图误差的影响而在密集障碍物之间的空隙区域出现漏扫。也加快算法收敛速度。
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公开(公告)号：CN112148005B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010954407.3
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的机器人沿边控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一传感器模块获取障碍信息；S2：机器人执行相应动作；S3：机器人通过设置在侧边的第二线激光器和第二摄像头来进行沿边行走。机器人通过摄像头获取具有激光线段的图像来进行沿边数据的获取，机器人通过摄像头获取图像进行处理分析，同时获得准确的障碍物距离以及高度信息，受环境影响较小，从而实现高效率、高清扫覆盖率、用户体验良好的沿边清扫效果；不仅可以对小障碍物进行沿边清扫，还可以对沙发底等障碍物进行沿边清扫。
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公开(公告)号：CN112842140B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201911182898.8
申请日：2019-11-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种带自清洁滚刷的自清洁机器人及智能自清洁机器人，该自清洁机器人通过驱动组件传动作用来驱动清洁刷头在滚刷工作时沿着滚刷的轴线方向左右移动，全面地清理滚刷外表面的各个角度的清洁材料；智能自清洁机器人采用两个驱动组件分别驱动滚刷和清洁刷头，并根据转速检测传感器对第一驱动组件的转速检测结果调节第二驱动组件的转速，使得清洁刷头对滚刷的表面清洁变得智能化，能够结合滚刷对地面的实际清洁情况自适应地调节清洁刷头沿着滚刷的轴线方向的移动清理状态。提高机器人的工作效率和清洁效果，避免滚刷上缠绕的杂物会落到工作表面造成二次污染。
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公开(公告)号：CN117283606A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311269768.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开一种机器人受冲击检测方法、芯片及机器人，机器人受冲击检测方法包括：获取观测速度值和观测速度方向，获取当前时刻的预测速度值和当前时刻的预测速度方向；计算观测速度值与预测速度值之间的差值绝对值得到当前速度变化对应的欧式距离；计算观测速度方向与预测速度方向之间的夹角的余弦值得到当前速度变化对应的余弦距离；当前速度变化对应的欧式距离大于预设欧式距离阈值且当前速度变化对应的余弦距离小于预设余弦距离阈值时，利用目标冲击感知网络模型进行分类处理，得到机器人当前时刻受冲击的第一预测概率与第二预测概率；机器人当前时刻受冲击的第一预测概率大于机器人当前时刻受冲击的第二预测概率时，确定机器人受到冲击。
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公开(公告)号：CN112033352B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202010905113.1
申请日：2020-09-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C3/18
Abstract: 本发明公开多摄像头测距的机器人及视觉测距方法，本发明在机器人的承载底座上安装不在同一预设直线上的三个或三个以上的摄像头，克服现有技术的双目摄像头不能检测平行线场景（门槛、阶梯边缘、边缘轮廓线）的深度信息的问题，与现有技术的平行双目立体视觉模型相比，本发明公开的视觉测距方法根据同一预设直线的第一摄像头和第二摄像头的双目测距结果，来运用第一摄像头和第二摄像头中任选出的一个摄像头和不在同一预设直线的第三摄像头的双目测距结果去计算出最佳深度值，避免第一摄像头和第二摄像头的双目测距带来的第一深度值为0时产生深度值距离的误判，提升距离检测的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109077669B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201810995818.X
申请日：2018-08-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 肖刚军
Abstract: 本发明涉及一种水箱和清洁机器人。其中，所述水箱通过在其底部的出水孔的位置设置下沉槽，当水箱不是在需要正常出水的状态下，如果发生了左右倾斜，水箱中的水会流向一侧，此时，另一侧的下沉槽中的水不会全部流出，部分水会留在下沉槽中，使得出水孔依然能够被下沉槽中的水覆盖，防止外部空气进入水箱中，从而保证了水箱内的气压平稳，水箱中的水不会从出水孔漏出，避免了水箱在非正常出水状态下出现漏水的问题。所述清洁机器人通过装配所述水箱，可以避免在非拖地状态下弄湿清洁布的问题，提高了机器人品质和用户使用体验。
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公开(公告)号：CN112788080B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201911084653.1
申请日：2019-11-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种扫地机器人的控制方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，在当前时刻处于预设时段时，扫地机器人通过红外扫描装置进行人体扫描，并根据扫描结果确定用户位置，然后当所述用户位置在预设时长内发生变化时，获取包含所述用户的图像数据，进而根据所述图像数据确定所述用户的衣着类型，并在所述衣着类型与目标衣着类型不一致时，所述扫地机器人输出提示信息，以提醒所述用户调整衣着类型。由于所述扫地机器人可以获取用户的穿衣类型，并判断用户的穿衣类型是否正确，并在所述用户穿衣类型不正确时，输出提示用户调整穿衣类型的提示信息，这样达成了丰富扫地机器人的功能的效果，提高机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN108784548B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201810995025.8
申请日：2018-08-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 肖刚军
Abstract: 本发明涉及一种水箱结构和清洁机器人。其中，所述水箱结构通过在进气孔中设置由固定挡片和可动挡片构成的挡气组件，再由驱动电机控制可动挡片的转动，以实现进气孔的通断控制，整体结构简单、成本较低，控制也十分简单。此外，装设所述水箱结构的清洁机器人，可以通过控制模块控制所述驱动电机的动作，以控制水箱主体的进气孔的通断，进而控制水箱主体的出水情况，提高了清洁机器人的智能化和实用性。
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公开(公告)号：CN116449816A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210019879.9
申请日：2022-01-10
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种搜寻充电座信号的运动控制方法、芯片及机器人，所述运动控制方法包括:基于机器人预先构建的栅格地图的边界规划出导航路径；控制机器人移动至所述导航路径的搜寻起点位置处，再控制机器人从搜寻起点位置开始，按照预设搜寻方向，沿着所述导航路径移动，直到探测到充电座信号；当机器人在沿着所述导航路径移动过程中碰触到障碍物时，设置出相对于所述导航路径具备最佳偏离程度的沿边绕障路径，再控制机器人沿着当前设置出的沿边绕障路径行走，直到探测到充电座信号；当机器人沿着当前设置出的沿边绕障路径绕过当前碰触到的障碍物后，控制机器人继续按照所述预设搜寻方向，沿着所述导航路径移动，直到探测到充电座信号。
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公开(公告)号：CN116339302A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111597258.0
申请日：2021-12-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种沿边小区域划分清扫方法及区域合并显示方法，沿边小区域划分清扫方法通过控制机器人在当前框定的预限定清洁区域内沿边行走同时判断能否划分出房间清洁分区，若不能划分出房间清洁分区则判断能否划分出小区域清洁分区，若不能则控制机器人根据实际沿边区域执行规划式清扫，若划分出房间清洁分区或小区域清洁分区则控制机器人根据清洁分区执行规划式清扫，提高机器人划分清洁分区概率，减少机器人执行实际沿边区域清扫，有效改善机器人清扫效果。区域合并显示方法通过将具备合并条件的两个区域进行合并显示，使得地图显示效果更佳。
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