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公开(公告)号：CN115619860B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211119924.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于图像信息的激光定位方法及机器人，激光定位方法的执行主体是装配有结构光模组的机器人，结构光模组包括线激光发射器和不设置红外滤光片的摄像头，以使摄像头采集的图像中保留有红外光的成像信息和可见光的成像信息；所述激光定位方法包括机器人控制摄像头采集线激光发射器发射的线激光在待测物体表面反射回的光线的图像，并检测摄像头采集的图像的亮暗类型；当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是亮帧图像时，机器人通过执行帧间追踪算法来从当前帧图像中搜索出线激光位置，当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是暗帧图像时，机器人通过执行亮度重心算法来从当前帧图像中提取出线激光位置。
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公开(公告)号：CN119315898A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411322956.3
申请日：2024-09-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开复用于多电机的相电流采样控制电路，相电流采样控制电路包括三桥臂驱动电路、相电流切换电路以及单运放采样电路；相电流切换电路用于选择电机组中的一个电机的三个相电流传输端分别连通至三桥臂驱动电路的一个上桥臂和一个下桥臂的连接节点；三桥臂驱动电路通过其内部的采样电阻的两端连接到单运放采样电路；三桥臂驱动电路中各个下桥臂均连接于采样电阻的一端，使采样电阻用于在不同时刻采样对应下桥臂流出的一个相电流并反馈到单运放采样电路；单运放采样电路，用于在输入所述一个相电流时，通过在其输入端串联电阻来降低失调信号，还通过内设的滤波网络对所述一个相电流进行滤波。
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公开(公告)号：CN119001190A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411184916.7
申请日：2024-08-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开单路电流采样电路、芯片及负载检测电路，单路电流采样电路包括处理单元、选择器以及至少两个采样通道；单路电流采样电路设置一个电流复用采样端；所述至少两个采样通道中存在一个采样复用通道；处理单元，用于在所述电流复用采样端采样一个负载元件的电流的情况下，当选择器选通所述采样复用通道连接至处理单元时，测得所述一个负载元件的电流经过所述采样复用通道放大的结果。
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公开(公告)号：CN117268652A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311012628.9
申请日：2023-08-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开机器人基于风机的漏气检测方法与擦窗机器人，漏气检测方法包括：步骤A、电机控制器采集风机的当前转速，电机控制器采集风机的当前母线电流；步骤B、电机控制器触发主控器对所述当前转速进行预处理，获得基准风机转速；并触发主控器对所述当前母线电流进行预处理，获得基准母线电流；步骤C、电机控制器根据当前转速与基准风机转速之间的大小关系、和/或根据当前母线电流与基准母线电流之间的大小关系，检测漏气情况，让机器人第一时间确认是否出现漏气并且提高机器人检测漏气的准确性。
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公开(公告)号：CN115619860A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211119924.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于图像信息的激光定位方法及机器人，激光定位方法的执行主体是装配有结构光模组的机器人，结构光模组包括线激光发射器和不设置红外滤光片的摄像头，以使摄像头采集的图像中保留有红外光的成像信息和可见光的成像信息；所述激光定位方法包括机器人控制摄像头采集线激光发射器发射的线激光在待测物体表面反射回的光线的图像，并检测摄像头采集的图像的亮暗类型；当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是亮帧图像时，机器人通过执行帧间追踪算法来从当前帧图像中搜索出线激光位置，当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是暗帧图像时，机器人通过执行亮度重心算法来从当前帧图像中提取出线激光位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111897334B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010764284.7
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于边界的机器人区域划分方法、芯片及机器人，该机器人区域划分方法包括：机器人在室内工作区域内执行预设沿边方向上的沿边行走时，根据机器人的激光传感器实时扫描的数据设置出参考分割边界线，使得机器人沿着所述参考分割边界线执行预设沿边方向上的沿边行走；当机器人结束预设沿边方向上的沿边行走后，根据机器人的摄像头采集的参考分割边界线所在位置的图像特征信息，识别出参考分割边界线所处位置上的门，并标记到激光地图中，使得这个门将室内工作区域划分为不同的房间子区域。本发明先后通过激光扫描和摄像头拍摄的采集处理方式，比纯视觉技术手段对房间房门的识别的准确率更高。
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公开(公告)号：CN119044565A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411184758.5
申请日：2024-08-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开多路电流采样电路、芯片及负载电流检测电路，多路电流采样电路包括处理单元、选择器、加法器以及至少两个采样通道；多路电流采样电路设置电流复用采样端；至少两个采样通道中存在采样复用通道；在电流复用采样端采样预设数量个负载元件的总电流的情况下，当选择器选通采样复用通道连接至处理单元时，处理单元测得预设数量个负载元件的总电流经过采样复用通道放大的结果；在电流复用采样端采样一个负载元件的电流的情况下，当选择器选通采样复用通道连接至处理单元时，处理单元测得一个负载元件的电流经过采样复用通道放大的结果。
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公开(公告)号：CN118859234A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310475004.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开用于多分辨率栅格地图定位的候选解处理系统，候选解处理系统包括定位逻辑电路和DDR存储器；定位逻辑电路包括状态机控制模块和可行解获取模块；可行解获取模块内设多条数据通道；依据状态机控制模块产生的控制信号，可行解获取模块从DDR存储器获取激光点数据；每条数据通道内的激光点数据在当前层栅格地图中并行进行位置变换操作，获得目标点及其对应的占据概率值；可行解获取模块还基于目标点的实时概率和值从当前层栅格地图的候选解中筛选不可行解或可行解，依次实现在分辨率由低到高的栅格地图中逐层搜索出最优可行解集，提供重定位所需的位姿数据。
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公开(公告)号：CN118859233A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310474756.9
申请日：2023-04-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于多层栅格地图的机器人定位方法、芯片及激光机器人，机器人定位方法包括:机器人使用激光传感器采集激光点数据；机器人按照分辨率由低到高的顺序逐层获取多层栅格地图；机器人在当前层栅格地图中遍历各个候选解；机器人判断到当前遍历的候选解是可行解时，控制激光点数据在当前遍历的候选解处对应获得的多个占据概率值停止相加，再基于下一层栅格地图的分辨率与当前层栅格地图的分辨率之间的比值将判断出的可行解设置为下一层栅格地图的候选解，然后按照分辨率由低到高的顺序依次在各层栅格地图的候选解中递归判断可行解，直至确定出最优可行解，并将最优可行解设置为机器人的重定位结果。
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公开(公告)号：CN115585738A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211119920.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开基于亮帧图像的激光定位方法，激光定位方法的执行主体是装配有结构光模组的机器人，结构光模组包括线激光发射器和摄像头；所述激光定位方法包括：机器人通过执行帧间追踪算法来从亮帧图像中搜索出线激光位置，再将线激光位置的坐标设置为线激光发射器发射的线激光在当前帧图像中的定位坐标。
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