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公开(公告)号：CN113190009B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110501175.0
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 孙永强
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格地图的机器人曲线虚拟墙实现方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人基于所构建的栅格地图设置曲线虚拟墙；S2：机器人在曲线虚拟墙上建立数学模型；S3：机器人将当前位置的栅格坐标换算为数学模型的模型坐标；S4：机器人根据模型坐标确定自身与虚拟墙的状态。机器人可以根据实际环境来设置曲线虚拟墙，使虚拟墙的设置变的更加灵活；根据曲线虚拟墙来设置相应的数学模型，该模型可以支持连续函数曲线，实现性和功能性高。
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公开(公告)号：CN113156970B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202110501090.2
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种通行区域的路径融合规划方法、机器人及芯片，机器人预先在障碍物分布较多的狭窄通道内搜索出可供融合的候选路线，然后使用所述路径融合规划方法融合启发式搜索算法和符合搜索条件的候选路线规划出整体导航路径，克服地图栅格标记误差，以便解决机器人在栅格地图中的通道较窄而容易产生标记误差的可通行区域内的导航路径规划问题。
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公开(公告)号：CN115685982A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110847818.7
申请日：2021-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法，该导航路径规划方法在机器人预先行走构建出的区域连通图内，按照合理的路径代价搜索出最接近实际起点的路径优化起点和最接近实际终点的路径优化终点，再在迭代搜索的方式的基础上利用启发路径代价和匹配的搜索优先级，完成路径优化起点和路径优化终点之间的导航路径规划。有效减少扩展节点的搜索量，提高区域连通图内的路径节点的搜索速度，提高机器人在区域连通图内的通过性，规划出的路径在地图上的覆盖面增大。
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公开(公告)号：CN115683099A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110847689.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法，步骤1、分别沿着机器人预先标记的相互平行的每条运动轨迹线段，自中点向两端步进地提取出具备可通行性的节点；步骤2、基于步骤1提取出的具备可通行性的节点构建出树形结构，再结合指定节点距离导航起点的移动代价，从所述树形结构的节点的可达邻域内搜索出一个区域连通图；其中，导航起点是预先配置到机器人内的导航信息。使得机器人在导航时可以使用区域连通图取代传统的栅格地图，可以极大的减少搜索运算量，同时也能够连接出更多的可行路径，提高区域可达的完备性。
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公开(公告)号：CN115685982B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202110847818.7
申请日：2021-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法，该导航路径规划方法在机器人预先行走构建出的区域连通图内，按照合理的路径代价搜索出最接近实际起点的路径优化起点和最接近实际终点的路径优化终点，再在迭代搜索的方式的基础上利用启发路径代价和匹配的搜索优先级，完成路径优化起点和路径优化终点之间的导航路径规划。有效减少扩展节点的搜索量，提高区域连通图内的路径节点的搜索速度，提高机器人在区域连通图内的通过性，规划出的路径在地图上的覆盖面增大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113541228B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110390959.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H02J7/00 , G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种充电座、机器人回充控制方法及芯片，该充电座将正负两环电极（即两条电极金属环）间距设置在所述充电底盘的上表面，没有将电极金属环和信号发射器安装在同一柱体上，没有影响到信号发射器发射的信号的有效覆盖范围的稳定性；在所述充电底盘摆放为与机器人的行进平面平行时，根据信号发射器发射的信号强弱变化，引导移动机器人在不偏离所述充电座的前提下移动直至对接正负两环电极，使得移动机器人在信号发射器发射形成的稳定的信号覆盖范围内，以任意位姿开始回充都能快速稳定地实现对接充电。
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公开(公告)号：CN118072041A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410247835.0
申请日：2024-03-05
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开用于机器人行走的沿边轮廓获取方法，包括：步骤A、通过目标检测模型对机器人采集的图像进行处理，获得目标框以及目标框所包围的障碍物的类别信息；步骤B、基于目标框对机器人采集的图像进行图像形态处理，获得二值化图像；步骤C、基于二值化图像提取对应类别的障碍物的轮廓点，再基于面积阈值从已提取的轮廓点中排除无效点；步骤D、在目标框所框定的与机器人行走面最近的候选区域内，从排除无效点后的轮廓点当中提取出有效轮廓点；步骤E、对有效轮廓点进行回归拟合处理，并引入R方进行评分；再根据评分值选择所述与机器人行走面最近的候选区域在所述目标框中占据的边界或回归拟合处理所产生的拟合线作为沿边轮廓。
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公开(公告)号：CN117453837A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210839101.2
申请日：2022-07-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人地图的更新方法，所述更新方法包括：步骤1、机器人在当前环境内建立当前地图；步骤2、根据当前地图与上一次存入历史地图库的地图之间的角度关系，对当前地图进行更新，再将更新后的当前地图存入历史地图库，并将该更新后的当前地图更新为上一次存入历史地图库的地图，以维持对步骤1建立的当前地图进行更新；其中，同一个历史地图库内存储的每帧地图表示所述当前环境。
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公开(公告)号：CN113190010B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110501180.1
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D105/55
Abstract: 本发明公开一种沿边绕障路径规划方法、芯片及机器人，所述沿边绕障路径规划方法包括：在机器人检测并触碰到障碍物后，从该障碍物出发，朝着机器人的当前移动方向，往机器人的当前位置逐个邻域栅格的搜索，直到搜索出一对相邻的参考空闲栅格点和参考障碍栅格点，再以参考空闲栅格点为中心、参考障碍栅格点为起点进行既定沿边方向上的邻域搜索，实现分别沿着各个沿边方向搜索出支持机器人沿障碍物边缘行走的沿边绕障路径，加快沿边越过当前碰触并检测到的障碍物，进而通过逐个栅格地搜索邻域的方式提高机器人绕障的成功率。
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公开(公告)号：CN116449816A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210019879.9
申请日：2022-01-10
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种搜寻充电座信号的运动控制方法、芯片及机器人，所述运动控制方法包括:基于机器人预先构建的栅格地图的边界规划出导航路径；控制机器人移动至所述导航路径的搜寻起点位置处，再控制机器人从搜寻起点位置开始，按照预设搜寻方向，沿着所述导航路径移动，直到探测到充电座信号；当机器人在沿着所述导航路径移动过程中碰触到障碍物时，设置出相对于所述导航路径具备最佳偏离程度的沿边绕障路径，再控制机器人沿着当前设置出的沿边绕障路径行走，直到探测到充电座信号；当机器人沿着当前设置出的沿边绕障路径绕过当前碰触到的障碍物后，控制机器人继续按照所述预设搜寻方向，沿着所述导航路径移动，直到探测到充电座信号。
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