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公开(公告)号：CN117715137B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410161116.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: H04W36/14 , H04W36/30 , H04W36/00 , H04W36/32 , H04W48/18 , H04W4/70 , H04B13/02 , H04B11/00 , H04W88/06 , H04B7/185
Abstract: 本发明涉及水下机器人通信技术领域，具体公开了一种水下机器人自适应通信方法、装置及系统，包括：获取水下机器人的当前深度信息；根据水下机器人的当前深度信息确定水下机器人的通信网络的第一通信类型，第一通信类型包括水声通信或无线通信；当确定水下机器人的通信网络为无线通信时，获取当前微波通信网络的连接状态；根据当前微波通信网络的连接状态确定水下机器人的通信网络的第二通信类型，第二通信类型包括卫星通信或微波通信；当确定水下机器人的通信网络为微波通信时，根据水下机器人的当前微波通信状态监测结果确定水下机器人在微波通信下的通信方式。本发明提供的水下机器人自适应通信方法能够适用于复杂通信环境下的通信方式选择。
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公开(公告)号：CN117908555A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410091726.4
申请日：2024-01-23
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种矿区排土场多车均匀装卸路径规划方法及系统，包括：步骤1，进入规划起点后，获取作业区内它车状态信息，轨迹信息以及作业点的访问次数信息；步骤2，基于地图数据初始化的势场图，并根据作业区内它车的路径对势场图的势场进行调整；步骤3，通过变势场的规划方法生成作业路径和驶出路径；步骤4，作业完成后，返回步骤2；步骤3包括：步骤31，规划作业路径；步骤32，规划驶出路径。本发明具有较高的实时性、安全性以及实际可应用性。
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公开(公告)号：CN117553787B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410027822.2
申请日：2024-01-09
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下无人航行器导航技术领域，具体公开了一种水下无人航行器的协同导航方法、装置及系统，包括：接收主UUV发送的协同信息；根据自身惯性导航系统输出的实时导航结果对第一滤波器进行扩展卡尔曼滤波状态更新，当第一滤波器接收到的协同信息为脉冲信号时将第一滤波器根据协同信息获得的第一滤波器状态参数输出至第二滤波器，当第一滤波器接收到的协同信息为通信波信号时，将通信波信号传输的主UUV位置信息输出至第二滤波器；根据第一滤波器状态参数、主UUV位置信息以及自身惯性导航系统的实时导航结果对第二滤波器进行扩展卡尔曼滤波更新，获得最终导航结果。本发明提供的水下无人航行器的协同导航方法能够有效提升导航精度并提升实时性。
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公开(公告)号：CN117719538A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410002004.7
申请日：2024-01-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置，路径跟踪控制方法包括：获取当前的车辆状态；根据输入的车辆状态，上层控制器结合四轮独立转向车辆运动学模型，计算得到转向半径；根据计算得到的转向半径，下层控制器结合四轮独立转向车辆的具有不确定性的转向动力学模型，将满足转向半径和阿克曼转向关系的转向角一致协调控制目标转化为转向角之间的耦合约束，该耦合约束用于计算转矩控制输出。本发明能够解决四轮独立转向车辆在路径跟踪过程中，由于转向动力学不确定性和不一致性引起的路径跟踪性能恶化和轮胎磨损问题，同时考虑了控制过程中的约束满足情况。
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公开(公告)号：CN117522684B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311846312.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06T3/4038 , G06T3/4007 , G06T5/70 , G06T5/80 , G06T3/14 , G06T3/60 , G06T7/13
Abstract: 本发明涉及侧扫声呐技术领域，具体公开了一种水下侧扫声呐图像拼接方法、装置及系统，包括：获取水下侧扫声呐的实时定位信息，并对所述实时定位信息进行航迹处理获得定位航迹处理结果；获取水下侧扫声呐的图像采集信息，并对所述图像采集信息进行去噪以及矫正处理，获得矫正图像；根据所述定位航迹处理结果确定目标地理坐标信息；根据所述矫正图像与所述目标地理坐标信息进行配准获得侧扫声呐图像拼接结果。本发明提供的水下侧扫声呐图像拼接方法能够有效提高侧扫声呐的拼接质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117522684A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311846312.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06T3/4038 , G06T3/4007 , G06T5/70 , G06T5/80 , G06T3/14 , G06T3/60 , G06T7/13
Abstract: 本发明涉及侧扫声呐技术领域，具体公开了一种水下侧扫声呐图像拼接方法、装置及系统，包括：获取水下侧扫声呐的实时定位信息，并对所述实时定位信息进行航迹处理获得定位航迹处理结果；获取水下侧扫声呐的图像采集信息，并对所述图像采集信息进行去噪以及矫正处理，获得矫正图像；根据所述定位航迹处理结果确定目标地理坐标信息；根据所述矫正图像与所述目标地理坐标信息进行配准获得侧扫声呐图像拼接结果。本发明提供的水下侧扫声呐图像拼接方法能够有效提高侧扫声呐的拼接质量。
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公开(公告)号：CN116922448B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311139718.4
申请日：2023-09-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B25J19/00 , G01S7/48 , G01S17/86 , G01S17/931 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法、装置及系统，包括：获取转运机器人行驶过程中实时点云数据和实时图像数据；根据实时点云数据和实时图像数据进行处理确定转运机器人的行驶起点至行驶终点的所有障碍物信息；将实时图像数据进行标注后输入至轨道线识别模型进行预测，获得轨道线区域中心点，轨道线识别模型为根据障碍物图像训练集以及所有障碍物信息输入至包括轨道线分割任务和轨道线嵌合任务的神经网络模型中进行训练获得；根据轨道线区域中心点进行拟合确定轨道线坐标信息。本发明提供的用于高铁白车身转运机器人的环
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公开(公告)号：CN116432386B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310139880.X
申请日：2023-02-20
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06F30/20 , G06N3/006 , G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06Q50/30 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种用于智能公交系统的多车型时刻表设计方法及系统，其包括：步骤1，根据公交线路实际运营情况，设置线路运营参数及多车型公交资源配置；步骤2，读取并处理对应线路多天的历史运营数据，统计分析对应运营周期内的客流需求规律及车辆站间行驶时长；步骤3，构建用于评估生成的多车型发车时刻表方案的多目标优化函数；步骤4，构建多车型时刻表的约束条件集；步骤5，根据多目标优化函数和多车型时刻表的约束条件集，采用多目标优化算法求解得到该问题的Pareto最优解集；步骤6，从Pareto最优解集中筛选代表不同效益偏好的解，生成对应的发车时刻表方案。本发明能够基于既定资源(56)对比文件黄艳.多车型公交系统中公交车辆与发车间隔的协调优化《.长沙理工大学学报(自然科学版)》.2016,第3卷(第13期),37-41.毛超.带模糊时间窗的多车型车辆调度问题研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 经济与管理科学辑》.2012,(第2期),J145-591.
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公开(公告)号：CN115631629B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211286196.6
申请日：2022-10-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/01 , H04W4/40 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F18/23
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹预测的城市动态车辆云构建方法，其步骤为：联合考虑车辆历史行驶信息与未来交通灯相位信息，对车辆历史数据和未来数据进行编码以及归一化处理，构建基于长短期记忆单元车辆轨迹预测模型，采用数据集车辆轨迹预测模型进行训练，保存训练好的车辆轨迹预测模型，利用车辆轨迹预测模型对城市交叉口的车辆轨迹预测；根据车辆轨迹预测结果，寻找轨迹近似车辆进行聚类，构建城市环境下的动态车辆云。本发明能保证车辆云在未来一定时间内的稳定性，且在选取候选服务车辆时仅需考虑车辆的位置坐标，不用考虑车辆行驶方向
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公开(公告)号：CN117053786A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310488836.X
申请日：2023-05-04
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的水下紧组合导航方法、装置及系统，方法包括：获取当前时刻的惯性导航INS测量值、超短基线导航USBL测量值及多普勒测速DVL测量值；基于INS测量值、USBL测量值及DVL测量值，构建得到基于紧组合的因子图模型；利用预设滑动窗口对基于紧组合的因子图模型的所有因子进行优化，得到最佳导航信息。将INS、DVL以及USBL的信息在因子图框架下进行紧密融合，从而解决DVL、USBL部分信息缺失时在松组合框架下不可用的情况，提高了组合导航系统的定位精度以及整个系统的可靠性；利用滑动窗口的方法控制因子的数量从而减小系统的运算量，提高整个导航系统的运算效率，满足导航的实时性需求。
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