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公开(公告)号：CN113714149A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111176389.1
申请日：2021-10-09
Applicant: 山东农业大学
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明涉及一种并联臂智能蚕茧分拣机器人及蚕茧分拣方法，其中并联臂智能蚕茧分拣机器人包括主控制系统、图像采集装置、蚕茧输送系统和并联臂分拣机械手，图像采集装置的采集端朝向蚕茧输送系统输送的蚕茧，并联臂分拣机械手的执行末端位于蚕茧输送系统的上方，图像采集装置和并联臂分拣机械手均与控制系统电性连接。本发明采用并联臂分拣机械手，采用负压式吸盘，实现精准抓取蚕茧，并且不对蚕茧造成二次损伤；通过上下两摄像头进行蚕茧图像采集，提高了识别的准确性；通过构建的基于深度学习的蚕茧分类CNN模型，实现对蚕茧的精准高效识别和分类；控制系统转换蚕茧的位置坐标并驱动并联臂机械手动作，抓取蚕茧，实现了蚕茧的高效、自动分拣。
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公开(公告)号：CN112167233A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011143757.8
申请日：2020-10-23
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的喷火除草机器人，包括行走系统，以及安装在所述行走系统上的喷火除草装置和摄像头，喷火除草装置包括燃气罐，以及与燃气罐通过燃气管道连通的火焰喷枪，所述火焰喷枪位于行走系统后方，且通过刚性管与行走系统连接。本发明利用喷火除草装置喷射的高温火焰灼烧杂草并快速灭草，高温灼烧除草期间不会引发环境污染、杂草群落变迁等，火焰的高温可以起到灭杀病虫害和细菌的作用，起到了绿色、环保、高效的目的；通过改良火焰喷枪，增设进气孔和侧喷火口，提高了火焰利用率；设备结构简单，设计合理，可以对田间的杂草进行精确定位灼烧清除，大大节约了农民的时间，降低了劳动强度，提高了经济效益。
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公开(公告)号：CN111837642A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010772697.X
申请日：2020-08-04
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种饲草料收获机抛送装置防堵调节机构及其使用方法，其中的饲草料收获机抛送装置防堵调节机构包括开设在抛送进料通道侧壁上的排料孔、铰接在排料孔的弧板和安装在抛送装置壳体上的位置调节机构，弧板远离铰接点的一端安装有与位置调节机构对应的闭合调节机构；所述位置调节机构包括固定在抛送装置壳体上的闩锁，闩锁朝向闭合调节机构的侧面上设置有锥形凹槽；闭合调节机构包括一端伸至锥形凹槽中的锁销，以及将锁销向锥形凹槽所在侧顶紧的弹簧。本发明通过锁销和锥形凹槽的配合，当异物进入装置造成堵塞使弧板受到一定的压力时，使压缩弹簧被压缩，锁销与闩锁的凹槽分离，从而打开弧板，疏通堵塞，避免对刀具和壳体造成损坏。
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公开(公告)号：CN111165092A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010126641.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01B39/19
Abstract: 本申请公开了一种并联臂除草机器人及杂草除草方法，自走驱动装置顶端固定设置杂草识别控制装置，自走驱动装置行进方向的一端设置有摄像头，摄像头的采集端垂直朝向行走的地面，摄像头与杂草识别控制装置电连接；对应杂草识别控制装置在自走驱动装置的底端固定设置有与杂草识别控制装置电连接的Delta臂并联驱动除草装置，用于接收杂草识别控制装置发送的杂草位置信息进行杂草除草作业。在除草机器人在田间行走过程中，摄像头采集田间图像信息，杂草识别控制装置接收图像信息并确定杂草位置并控制Delta臂并联驱动除草装置对田间的杂草进行精确清除，不仅避免了除草剂除草造成的污染，相比人工除草还提高了除草效率。
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公开(公告)号：CN110810353A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911381384.5
申请日：2019-12-27
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01K67/04
Abstract: 本发明涉及一种鸭嘴式布料器，包括固设在机架上的料斗和螺旋输送搅龙，所述料斗的出料口高于螺旋输送搅龙且与螺旋输送搅龙的进料口连通，所述螺旋输送搅龙的出料端固接有出料模头，所述出料模头包括与螺旋输送搅龙的出料端连通的圆形段和自所述圆形段延伸的鸭嘴段，所述鸭嘴段内腔远离圆形段的一端设有间隔分布的出料口。本发明的出料模头采用了由圆形逐渐过渡至矩形的设计，其中末端矩形模头部分均匀地开有出料口，可以满足养蚕业采用大型蚕盘养蚕饲料的投喂问题，并且针对不同蚕龄的蚕，可以使用不同出料口径的出料模头；通过拆装搅拌板上的螺栓可以安装和固定搅拌板，清洗时不需拆卸搅拌轴。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110810352A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911377720.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01K67/04
Abstract: 本发明涉及一种孔板式布料器，包括沿轴向依次固接的出料筒、变径筒和输送料筒，以及主轴，所述主轴上固接有位于出料筒内的第一螺旋叶片和位于输送料筒内的第二螺旋叶片，所述出料筒的底部开设有沿轴向分布的若干出料孔，所述输送料筒与变径筒的大径端连接，且输送料筒固接于机架上，在输送料筒的顶部开设有进料孔，机架上设有驱动主轴转动的动力装置。本发明的搅拌叶片通过螺栓与搅拌轴固接，清洗时不需拆卸搅拌轴；输送料筒设计为可拆分的上下两部分并采用卡箍连接，便于清洗料筒内壁；两段螺旋输送搅龙的主轴，采用带锥度轴孔连接，便于拆装；出料筒底部开有出料孔，可以满足大型蚕扁养蚕的饲料投喂问题。
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公开(公告)号：CN110772260A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911145112.5
申请日：2019-11-21
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种非接触式奶牛体尺测量装置及方法，涉及奶牛养殖技术领域，装置包括：装置框架，所述装置框架设置有采集通道，所述采集通道一次仅能容纳一头奶牛通过，所述采集通道中间位置的一侧和正上方分别固定设置有第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头均与采集处理设备电连接。由于采集通道一次仅能容纳一头奶牛，因此当奶牛进入到采集通道后，采集处理设备控制第一摄像头和第二摄像头分别从奶牛的正上方和侧面对奶牛进行拍照。拍照获得的奶牛图像传输给采集处理设备，采集处理设备根据获取的奶牛图像确定奶牛的体尺数据。由于一次仅对一头奶牛的图像进行处理，进而提高了奶牛体尺数据获取的准确性。
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公开(公告)号：CN110683382A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911068680.X
申请日：2019-11-05
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种小蚕颗粒饲料输送机，包括支架以及与支架固接的两侧板，两侧板之间设有通过输送带连接的主动辊和从动辊，所述输送带进料端的上方设有与所述侧板固接的料斗，所述料斗出料口前方设有栅栏，所述栅栏包括两端固接有支撑臂的横梁，以及固定在所述横梁上且朝向输送带延伸若干拨齿，两所述支撑臂沿高度方向插设在与侧板固接的套筒中，套筒侧壁上穿设有顶至支撑臂的顶丝。本发明通过在输送带上设置栅栏，使颗粒饲料均匀地分布在输送带上，提高了落到振动筛上的饲料分布均匀性；栅栏通过支撑臂插设在套筒中，方便调节拨齿与输送带表面的距离；可以前后调节栅栏位置，避免料斗出料口发生堵塞。
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公开(公告)号：CN110652022A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911027723.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种滑块式调间隙的饲草料作物调质装置，包括开设有喂料口和出料口的箱体，以及位于箱体内的主动辊和从动辊，主动辊的辊轴与箱体转动连接，从动辊的辊轴转动连接在沿间隙调节方向滑动的横向滑块上，所述横向滑块上朝向主动辊所在侧的侧面为斜面；还包括竖向滑块和驱动所述竖向滑块上、下移动的伸缩装置，所述竖向滑块上设有与横向滑块的斜面滑配的推动面，箱体上开设有供从动辊的辊轴通过的滑槽。本发明可通过控制伸缩装置的伸缩量，将纵向滑块沿导向杆向上顶起，纵向滑块在向上运动的过程中通过斜面推动横向滑块向外侧运动，实现灵敏快速地调节调质辊之间的间隙；通过设置复位弹簧，可以使横向滑块在弹力作用下回程复位。
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公开(公告)号：CN107006377B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710260138.9
申请日：2017-04-20
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01J5/01
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的奶牛挤奶量检测装置及其检测方法，包括方管、恒流源模块、红外发光模块、三极管开关模块、温度传感器、单片机、信号滤波放大模块、无线通讯模块、射频卡模块、红外接收模块和上位机系统；红外发光模块、恒流源模块、三极管开关模块、温度传感器位于方管顶部。单片机、信号滤波放大模块、无线通讯模块、射频卡模块和红外接收模块位于方管底部。本发明系统设计中利用近红外光线非接触式测量，将神经网络的算法加入设计系统中，使检测更准确、快速，解决了奶牛挤奶量计算过程中未知干扰因素的非线性变化对计算结果的影响问题；能直接测定液体、固体、半导体和胶状体等样本。
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