一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法

    公开(公告)号:CN110333513B

    公开(公告)日:2023-01-10

    申请号:CN201910621086.2

    申请日:2019-07-10

    IPC分类号: G01S17/06

    摘要: 本发明公开了一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法,涉及机器人即时定位与地图构建,解决了机器人在地图中的位置数据采样严重依赖里程计数据的问题。本发明包括线程Ⅰ和线程Ⅱ双线程执行以获取机器人在地图中的位置,由于线程Ⅱ所使用的粒子滤波算法耗时长,故在t‑1~t时间间隔内线程Ⅱ已经进行多次更新。线程Ⅱ内的最小二乘匹配算法的目的就是计算t‑1~t时间内的机器人相对移动位置,同时本申请使用了局部地图的方式,当线程Ⅰ内粒子滤波系统更新完成后局部地图重置。其核心在于每次迭代过程中,使用最小二乘匹配计算得到的机器人位置对粒子集进行扩充,当一次更新间隔内里程计误差较大时可以有效将部分粒子限制在真实分布附近。

    一种变电站设备安全通信系统
    93.
    发明公开

    公开(公告)号:CN115499221A

    公开(公告)日:2022-12-20

    申请号:CN202211143282.1

    申请日:2022-09-20

    IPC分类号: H04L9/40

    摘要: 本发明公开了一种变电站设备安全通信系统,对变电站内设备之间的通信过程进行安全管理及安全防护,包括在设备接入阶段,采用基于国密算法与调度证书的双向身份认证来杜绝未经授权设备的非法入侵接入,并在身份认证过程中采用基于多阶段博弈理论的权限防御机制来防止外来攻击者的权限入侵,实现从协议源头杜绝设备接入的不安全性;在设备连接成功后的数据传输阶段,利用基于ACK报文同步方法和D‑H密钥交换算法,对外来攻击者所述的DoS类攻击和数据篡改类攻击进行防御,防止数据在传输过程中被伪造、抵赖、窃取和篡改,从而保护数据的机密性和完整性。

    一种基于HPLC通信性能测试方法
    94.
    发明公开

    公开(公告)号:CN115459808A

    公开(公告)日:2022-12-09

    申请号:CN202210987467.4

    申请日:2022-08-17

    IPC分类号: H04B3/46 H04B3/54

    摘要: 本申请提供一种基于HPLC通信性能测试方法,包括:通过提取电力线信息组建电力线信道模型,将该电力线信道模型中的若干节点设置为测试主站和模拟子节点;基于所述电力线信道模型采用多个不同通信噪音干扰,并在此基础上运行通信,获得第一通信结果;基于所述电力线信道模型采用多个不同节点数量组网,并在此基础上运行通信,获得第二通信结果;将所述第一通信结果和第二通信结果输入到智能匹配模型,将所述结果变化与电力线参数进行匹配,获得匹配结果。本申请通过真实数据搭建模型,并通过智能算法进行结果分析,不需要进行模型设计,使得性能测试更为容易,成本更低。

    一种安全工器具实时状态评价方法

    公开(公告)号:CN112598317B

    公开(公告)日:2022-06-24

    申请号:CN202011611185.1

    申请日:2020-12-30

    IPC分类号: G06Q10/06

    摘要: 本发明公开了一种安全工器具实时状态评价方法,涉及安全工器具领域,解决了安全工器具进行实时状态评估的问题。本发明包括建立安全工器具台账收集信息;调用待测安全工器具信息,确定待测安全工器具实时状态;建立待测安全工器具的状态模型,状态模型对比两类数据分析数据结果;对安全工器具进行实时状态综合评价;接着判断待测安全工器具是否正常;如不正常则根据待测安全工器具类型制定对应待测安全工器具的监测方法。本发明通过各种监测方法,对安全工器具报废、维护保养、使用做出正确评价,不浪费可利用资源,提升经济效益。

    一种配电网弧光接地故障建模分析方法

    公开(公告)号:CN113792442B

    公开(公告)日:2022-06-07

    申请号:CN202111145420.5

    申请日:2021-09-28

    摘要: 本发明涉及电力系统保护与故障检测技术领域,特别是涉及一种配电网弧光接地故障建模分析方法,包括以下步骤:步骤1、建立故障支路的接地可变电阻模型,所述接地可变电阻模型中的接地可变电阻为故障支路上的故障点的接地电阻;步骤2、建立故障支路的短间隙击穿电弧模型,所述短间隙击穿电弧模型为故障支路上的故障点的电弧弧光电压;步骤3,将所述接地可变电阻模型和短间间隙击穿电弧模型相结合,建立适用于不同场景下基于击穿间隙与可变电阻的配电网弧光接地故障模型。本发明具有明显的零休特性且准确反应各种接地故障类型的特点,为后续提升配电网接地故障研究与模拟做出充足的理论支撑,具有较强的实用性。

    一种配电网弧光接地故障建模分析方法

    公开(公告)号:CN113792442A

    公开(公告)日:2021-12-14

    申请号:CN202111145420.5

    申请日:2021-09-28

    摘要: 本发明涉及电力系统保护与故障检测技术领域,特别是涉及一种配电网弧光接地故障建模分析方法,包括以下步骤:步骤1、建立故障支路的接地可变电阻模型,所述接地可变电阻模型中的接地可变电阻为故障支路上的故障点的接地电阻;步骤2、建立故障支路的短间隙击穿电弧模型,所述短间隙击穿电弧模型为故障支路上的故障点的电弧弧光电压;步骤3,将所述接地可变电阻模型和短间间隙击穿电弧模型相结合,建立适用于不同场景下基于击穿间隙与可变电阻的配电网弧光接地故障模型。本发明具有明显的零休特性且准确反应各种接地故障类型的特点,为后续提升配电网接地故障研究与模拟做出充足的理论支撑,具有较强的实用性。