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公开(公告)号：CN110349207B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910620329.0
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下的视觉定位方法，涉及机器人定位技术领域，解决了机器人在复杂环境下定位精度较低的问题。本发明包括对机器人的位置进行远距离左右校准和近距离左右校准，对于远距离左右校准，为了能够计算得到机器人当前位置与标准位置之间的差异，将当前位置摄像头采集到的图像与标准位置模板图像进行匹配，通过计算差异得到机器人位置偏差；对于近距离左右校准，使用图像预处理，用于减少数字图像整体噪声，消除影响识别效果的无用图像特征信息，提升系统识别精度，直线检测的目的是提取二值图像内的垂直方向直线信息，并根据直线的分布情况确定二次校准的机器人移动距离。本发明提高机器人定位精度等优点。
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公开(公告)号：CN110349207A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910620329.0
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下的视觉定位方法，涉及机器人定位技术领域，解决了机器人在复杂环境下定位精度较低的问题。本发明包括对机器人的位置进行远距离左右校准和近距离左右校准，对于远距离左右校准，为了能够计算得到机器人当前位置与标准位置之间的差异，将当前位置摄像头采集到的图像与标准位置模板图像进行匹配，通过计算差异得到机器人位置偏差；对于近距离左右校准，使用图像预处理，用于减少数字图像整体噪声，消除影响识别效果的无用图像特征信息，提升系统识别精度，直线检测的目的是提取二值图像内的垂直方向直线信息，并根据直线的分布情况确定二次校准的机器人移动距离。本发明提高机器人定位精度等优点。
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公开(公告)号：CN110333720A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910620350.0
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于粒子滤波的SLAM优化方法，涉及机器人即时定位与地图构建，机器人执行任务时收到噪声干扰导致机器人执行任务失败的问题。本发明包括以下步骤；步骤1，定义变量；步骤2，根据变量进行概率模型建立，所述概率模型建立包括运动概率学建模、传感器观测模型建立、栅格地图模型建立；步骤3，基于粒子滤波和概率模型对SLAM进行优化，包括每次更新地图后机器人自动对位置进行确认，机器人自动对位置进行确认至少包括初始化、采样、扫描匹配、权值计算和重采样。本发明具有得到目标的真实状态，避免机器人执行任务时收到噪声干扰导致机器人执行任务失败等优点。
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公开(公告)号：CN110333513B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910621086.2
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法，涉及机器人即时定位与地图构建，解决了机器人在地图中的位置数据采样严重依赖里程计数据的问题。本发明包括线程Ⅰ和线程Ⅱ双线程执行以获取机器人在地图中的位置，由于线程Ⅱ所使用的粒子滤波算法耗时长，故在t‑1～t时间间隔内线程Ⅱ已经进行多次更新。线程Ⅱ内的最小二乘匹配算法的目的就是计算t‑1～t时间内的机器人相对移动位置，同时本申请使用了局部地图的方式，当线程Ⅰ内粒子滤波系统更新完成后局部地图重置。其核心在于每次迭代过程中，使用最小二乘匹配计算得到的机器人位置对粒子集进行扩充，当一次更新间隔内里程计误差较大时可以有效将部分粒子限制在真实分布附近。
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公开(公告)号：CN110363812A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910620339.4
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种图像识别方法，涉及机器人图像识别技术领域，解决人员遮挡和环境背景复杂造成图像识别的准确率普遍较低的问题。本发明所述方法是基于统计学习的人员检测方法对识别目标进行检测，包括以下步骤：步骤1，获取目标图像并将目标图像组成训练样本集；步骤2，对含有识别目标和不含有识别目标的目标图像所组成的训练样本集进行特征提取得到特征集；步骤3，使用分类算法对特征集进行统计学习后得到训练分类器；步骤4，对目标图像进行滑动窗口扫描得到扫描后的图像，用训练分类器对扫描后的图像进行判别后确认是否包含目标得到行人定位。本发明能更好地解决人员遮挡和环境背景复杂难题。
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公开(公告)号：CN110333513A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910621086.2
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法，涉及机器人即时定位与地图构建，解决了机器人在地图中的位置数据采样严重依赖里程计数据的问题。本发明包括线程Ⅰ和线程Ⅱ双线程执行以获取机器人在地图中的位置，由于线程Ⅱ所使用的粒子滤波算法耗时长，故在t-1～t时间间隔内线程Ⅱ已经进行多次更新。线程Ⅱ内的最小二乘匹配算法的目的就是计算t-1～t时间内的机器人相对移动位置，同时本申请使用了局部地图的方式，当线程Ⅰ内粒子滤波系统更新完成后局部地图重置。其核心在于每次迭代过程中，使用最小二乘匹配计算得到的机器人位置对粒子集进行扩充，当一次更新间隔内里程计误差较大时可以有效将部分粒子限制在真实分布附近。
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公开(公告)号：CN117445004A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311546273.1
申请日：2023-11-17
申请人： 四川司法警官职业学院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了监狱巡视机器人技术领域的一种巡视警戒机器人，包括安装主体，安装主体的上端固定安装有上处理罐，安装主体的下表面固定安装有安装架，安装架之间固定安装有下处理罐，上处理罐和下处理罐之间转动安装有齿轮板，安装主体的下表面转动安装有多个螺纹件，螺纹件内螺纹连接有连接管，连接管的下端固定安装有抽吸件，连接管的上端固定安装有限位管，安装主体的上端对应限位管的位置固定安装有外固定管，外固定管内固定安装有内固定件，限位管的上端滑动连接在外固定管和内固定件之间，外固定管上均固定安装有连接软管，本发明可以牢牢吸附在确定位置对前方事故进行阻挡遮挡，减少机器人被外力破坏的可能，提机器人对事故的防御能力。
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公开(公告)号：CN116931564A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310709897.4
申请日：2023-06-15
申请人： 四川司法警官职业学院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
发明人： 周江 , 彭倍 , 包杨川 , 张苗 , 罗伟 , 李娜 , 李晓波 , 单云龙 , 郝荣彬 , 李洁 , 张俊 , 杨立军 , 刘娟 , 苏飞举 , 郑莲霞 , 徐玲 , 张春雨 , 谢李蓉 , 邹瑛 , 朱超军 , 余训峰 , 胡晓君 , 刘海龙
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种智能巡逻机器人的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，其方法包括以下步骤：S1：获取巡逻机器人的当前位置和目的地位置；S2：构建巡逻机器人的网格地图；S3：确定巡逻机器人的若干条可行运动路径，生成可行运动路径集合；S4：确定巡逻机器人的最短运动路径；S5：判断最短运动路径中是否存在障碍物，若是则将该最短运动路径从可行运动路径集合中剔除，并返回步骤S4，否则将该最短运动路径作为巡逻机器人的最优运动路径，完成路径规划。该智能巡逻机器人确保最优运动路径的巡逻距离最短的同时，也不存在障碍物干扰，提高巡逻机器人移动效率。
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公开(公告)号：CN104772771A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510219444.9
申请日：2015-04-30
申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于移动机器人功能拓展用机械手臂的连接机构，包括手臂组件、连接组件和移动车体，手臂组件通过连接组件固定连接在移动车体上，连接组件包括垫板、插板、推力轴承、轴承连接件和旋转基座。垫板上固定连接有连接凸台，连接凸台上设置有台阶孔、若干插孔和贯穿各个插孔的螺栓沉孔，插板上设置有限位孔和插接在插孔内的插脚，插脚上设置有与螺栓沉孔同轴的螺栓通孔，垫板和插板通过螺栓沉孔内的圆头螺栓固定连接。轴承连接件通过推力轴承与垫板旋转连接，轴承连接件与旋转基座固定连接。此装置采用插接方式对机械手臂进行固定连接，装配可靠，方便拓展。
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公开(公告)号：CN104742150A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510164754.5
申请日：2015-04-08
申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于移动机器人功能拓展用机械手臂的连接机构，包括手臂组件、连接组件和移动车体，手臂组件通过连接组件固定连接在移动车体上，连接组件包括垫板、插板、推力轴承、轴承连接件和旋转基座。垫板上固定连接有连接凸台，连接凸台上设置有台阶孔、若干插孔和贯穿各个插孔的螺栓沉孔，插板上设置有限位孔和插接在插孔内的插脚，插脚上设置有与螺栓沉孔同轴的螺栓通孔，垫板和插板通过螺栓沉孔内的圆头螺栓固定连接。轴承连接件通过推力轴承与垫板旋转连接，轴承连接件与旋转基座固定连接。此装置采用插接方式对机械手臂进行固定连接，装配可靠，方便拓展。
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