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公开(公告)号：CN113676126A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111014220.6
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种全方位集光太阳能板，用于令太阳能板随太阳位置改变而改变，使两者时刻垂直，本发明包括永磁同步电机、移动系统、转动系统、自动清洗系统、底座。本发明通过永磁同步电机带动移动系统、转动系统、底座运动，使固定在上面的太阳能板，能在x,y,z平面上任意移动、转动，让太阳能板时刻与太阳光垂直，充分吸收阳光，并将阳光转化为电能。并且加入了一种自动清洗系统，通过收集雨水，可以自动随时清理沉积在太阳能板表面的灰尘杂物，防止阻碍转化效率。
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公开(公告)号：CN111272322B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010154788.7
申请日：2020-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种十字双滑块式正畸微种植体测力装置及使用方法，它涉及正畸力测量领域，X方向滑台通过螺钉连接在Y方向滑台的Y方向移动平台上，Z方向主动滑台通过螺钉连接Y方向滑台的左侧，Z方向从动滑台通过螺钉连接Y方向滑台的右侧，十字双滑块机构的左端连接Z方向主动滑台的Z方向主动移动平台，十字双滑块机构的右端连接Z方向从动滑台的Z方向从动移动平台，正畸力测量机构连接在X方向滑台的X方向移动平台上。本发明可以自动模拟出口腔牙颌畸形矫正时的位置关系，并且可以适应不同患者的个异性牙槽，从而通过六维力传感器计算出口腔牙颌畸形矫正过程中产生的正畸力和正畸力矩，使得医生在为不同患者设计特定的支抗和矫正计划前得到数据参考。
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公开(公告)号：CN111588499B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202010485146.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定圆域划分数据导入及正畸弓丝曲线转换；计算等半径确定圆域初始试划分个数；试划分等半径确定圆域；寻找最佳试划分个数；输出合理密度等半径圆域划分半径requal。本发明采用密度判定调整试划分圆域个数，确定合理密度等半径圆域的划分半径值，提高等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111588491B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010484932.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点密度的空间等半径球域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点密度的空间等半径球域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定球域划分数据导入；计算等半径确定球域初始试划分个数；试划分等半径确定球域；寻找最佳试划分个数；输出合理密度等半径球域划分半径requal。本发明采用密度判定调整试划分个数，直接对空间正畸弓丝曲线进行合理等半径球域的划分半径确定，提高等半径球域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN112545679A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011263300.0
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00
Abstract: 本发明提供了一种用于正畸的牙颌有限元模型建立方法，该方法包括以下步骤：步骤1，利用人体口内CBCT三维数据，建立并优化牙齿、牙髓和牙槽骨的模型蒙板；步骤2，分别对牙齿、牙髓和牙槽骨的三维重建模型进行逆向工程处理，完成模型的实体化；步骤3，为每颗牙齿生成个性化牙周膜，并且为牙槽骨生成内部三维实体结构，并对所有部件模型进行装配处理；步骤4，对完整的牙颌三维实体模型进行网格划分，建立完整的牙颌网格模型；步骤5，对完整的牙颌网格模型内每一个组件进行单独的材料赋值，完成三维个性化牙颌模型有限元模型的建立。该方法建立的牙颌有限元模型具有极高的几何相似性和力学相似性，且建模速度快，在正畸领域中具有很大应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112067023A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010726854.3
申请日：2020-07-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种两霍尔磁电编码器及其角度值温漂补偿方法，属于磁电编码器制造技术领域。编码器位于电机底部，霍尔元件正对着磁钢，由此利用霍尔元件对磁电模拟信号进行采集，两路霍尔信号经过模数转换解算出d‑q轴磁电信号。针对温度漂移问题本发明提出了一种两霍尔磁电编码器角度值温漂补偿方法，当电机持续工作引起环境温度升高时，霍尔传感器的磁感应系数增加，从而使霍尔传感器采集到的电压信号幅值高于校准状态下的电压幅值，从而使查角度值表无法得到准确的结果，这时对实际电压信号进行补偿，而后查表得到准确角度值。
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公开(公告)号：CN111623807A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010510154.0
申请日：2020-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多对极磁电编码器角度值冗余输出方法及装置，基于多对极磁电编码器角度值冗余输出方法的实现装置，首先解算单对极角度值θ1与多对极角度值θ2；经过角度值细分进而得到细分后多对极角度值θ3；将θ3进行等比例缩放得到角度幅值范围在0～65535LSB内的多对极角度值θ4；将单对极角度值θ1向角度值θ4进行拟合得到拟合后的单对极角度值θ5；依据拟合后的单对极角度值θ5与角度值θ4的差值范围判断最终角度值θfin输出，即判断是否角度值差值范围超过设定范围，从而确定角度值θ4是否出现解算故障，若出现解算故障，则使用角度值θ5作为最终角度值θfin输出，若未出现解算故障，则使用角度值θ4作为最终角度值θfin输出。本发明旨在校正磁电编码器的跳点误差，即使温度发生变化，磁电编码器测量结果可避免产生跳点，有效提高磁电编码器的测量精度。
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公开(公告)号：CN111588491A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010484932.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点密度的空间等半径球域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点密度的空间等半径球域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定球域划分数据导入；计算等半径确定球域初始试划分个数；试划分等半径确定球域；寻找最佳试划分个数；输出合理密度等半径球域划分半径requal。本发明采用密度判定调整试划分个数，直接对空间正畸弓丝曲线进行合理等半径球域的划分半径确定，提高等半径球域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111551194A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010430321.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D5/14
Abstract: 本发明涉及于整数除法判断的多对极磁电编码器角度精分方法及装置，包括：单对极、多对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度计算模块和多对极角度计算模块获得单对极角度值、多对极角度值；采用边界数整除及当前解算周期多对极角度值极数计算模块，用于确定当前解算周期多对极角度值极数计算值；角度精分处理模块，依据当前解算周期多对极角度值极数计算值进行角度值精分处理，得到最终精分后的多对极角度值，本发明能够有效解决由于磁电编码器信号噪声引起的角度值过零点位置难以准确判断问题，实现准确的多对极磁电编码器极数判断，实现角度精分。
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公开(公告)号：CN111504360A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010424336.6
申请日：2020-05-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及基于时间坐标磁电编码器角度精分方法及装置包括：单对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度计算模块获得单对极角度值；卡尔曼滤波开环速度控制模块，基于卡尔曼滤波器得到消除高频噪声的反馈电流，实现控制系统开环速度平稳控制，并得到校正标准电角度指令值θe_ref；角度误差补偿表格建立模块，依据θe_ref与θ1数值，建立角度值误差补偿表格；角度值精分处理模块，依据单对极角度值θ1当前数值，得到最终精分后的角度值；本发明有利于消除由于磁电编码器标定校准过程中引入的机械安装偏差，减少角度值标定机械工装设计过程的繁琐性，提高磁电编码器标定过程的效率，提高磁电编码器的测量精度。
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