公开(公告)号：CN109324624A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201811187705.3

申请日：2018-10-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  杜重阳 ,  李佳钰

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于可操作度分析的崎岖地形六足机器人操纵方法。为解决六足机器人通过崎岖地形过程中产生的灵活性降低的问题。本发明实现方式可归纳为，六足机器人以二步态通过崎岖地形，位姿产生变化，当变化后的位姿不满足约束条件时，通过当前时刻支撑腿各关节角度计算符合约束条件的理想位姿，并计算两个位姿的偏差，建立虚拟悬挂模型将位姿偏差转换维力和力矩，通过力反馈操纵杆将力和力矩反馈给操纵者，操纵者参考力和力矩调整六足机器人位姿。本发明应用于六足机器人。

公开(公告)号：CN104460672B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201410653477.X

申请日：2014-11-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  时洋 ,  许家忠 ,  李东洁 ,  李佳钰 ,  李智

IPC: G05D1/02 ,  G05B19/18

Abstract: 一种仿生六足机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有的履带式和轮式机械在复杂环境下行走困难的问题。本发明遥控操作单元无线信号输入或输出端连外部通信单元输出或输入端，外部通信单元连主控单元，主控单元两路通信信号输入或输出端分别连传感器单元的两路通信信号输出或输入端，主控单元输入或输出端连UMAC运动控制单元输出或输入端，UMAC运动控制单元输出端连驱动控制单元输入端，UMAC运动控制单元输入端连驱动控制单元输出端，UMAC运动控制单元的多个开关信号输入端分别连接限位开关单元的多个开关信号输出端。它可用在不规则路面的行走。

公开(公告)号：CN105564527A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610004735.0

申请日：2016-01-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李佳钰 ,  许家忠 ,  蔡佳龙 ,  王岩

IPC: B62D57/032 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D57/032 ,  B62D5/001 ,  B62D5/0481

Abstract: 一种重型载人足式机器人的线控转向操纵平台及操纵方法，是为了解决机器人在转向过程中由于质量大、结构复杂等属性所带来的操纵难度大等问题。本发明所述操纵平台由方向盘模块、运动控制单元模块及转向执行模块组成，基于操纵平台实现的操纵方法可归纳为：方向盘模块一方面接收驾驶员操纵指令，另一方面将路感信息反馈给驾驶员；运动控制单元模块一方面规划机器人的足端坐标，另一方面控制路感电机输出阻力矩；转向执行模块一方面规划腿部各关节的目标转角，驱动腿从而支撑机体转向，另一方面将采集腿部信息反馈到运动控制单元模块。本发明通过引入方向盘操纵模式，降低驾驶员操纵负担的同时提高了操纵准确性。本发明适用于足式机器人操纵。