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公开(公告)号：CN103968767A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410201314.8
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种球体识别的激光测量方法，将摄像机和第一激光发射器、第二激光发射器固定在支架上，支架可以在垂直方向上移动，两激光发射器和摄像机保持水平；利用第一激光发射器和第二激光发射器产生的激光照射被测物体，首先计算机统计被测物体上的两条激光线的成像像素点在摄像机摄像头上的位置坐标，分别求得被测物体被第一激光发射器和第二激光发射器照射处与激光测量系统的距离；进而求得第一激光发射器和第二激光发射器发射的激光在被测物体上的长度；首先假定所测物体为球体，计算机在球体辨识数学模型的基础上，计算被测物体的半径R，实现球体识别。
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公开(公告)号：CN103793552A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201310697661.X
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机图形学领域，具体地说是一种虚拟手术系统中模软组织形变的局部质点弹簧模型的实时动态生成方法。本发明定义一个用于选择局部区域的圆形拾取工具；根据需要，改变圆形拾取工具的位置和尺寸；将当前场景中的软组织模型投影至圆形拾取工具所在平面，根据投影模型和圆的位置关系，提取出位于圆形拾取工具区域内的顶点和三角形集合；再顶点集合的边界点分离出来；最后实时生成模型，并将边界点固定。该发明很大程度地提高了系统的实时性，为力觉反馈的实时更新奠定了基础。此外本发明的方法简单，速度快，可有效地用于虚拟手术系统的软组织形变仿真中。
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公开(公告)号：CN100588589C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200810064849.X
申请日：2008-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于喷水推进的微小球形水下潜器。它包括外壳，设置于外壳中的驱动与调节装置；所述的外壳是球形密封外壳；所述的驱动与调节装置的组成包括两端通过固定支杆安装在球形密封外壳内的密封舱，在密封舱内安装两个喷水电机，喷水电机的进水管、出水管穿过密封舱和球形密封外壳，并且喷水电机的进水管的直径小于出水管的直径，密封舱的两个对称的侧面安装有电路板、另外两个对称的侧面安装有电池舱，密封舱每一端的固定支杆上安装有电机支架，电机支架上安装有电机舱，电机舱内安装飞轮电机，飞轮安装在飞轮电机轴上。本发明具有较高的灵活性，能够最大可能的减小工作噪声，材料简单，体积小，成本低。
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公开(公告)号：CN100580248C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810064944.X
申请日：2008-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是基于形状记忆合金驱动的复合型蠕动式微泵。整个微泵由三个独立控制的微泵单元组成，每个微泵单元由外部泵管、内部弹性乳胶膜管和膨胀单元组成，每个蠕动式微泵内包含三个按串联方式排列的膨胀单元，每根形状记忆合金驱动一个膨胀单元，内部弹性乳胶膜管置于外部泵管内，膨胀单元置于内部弹性乳胶膜管内。每个膨胀单元由呈球形分布的弹性膨胀杆、固定在弹性膨胀杆内的两个固定接头和连接在两个固定接头之间的SMA弹簧组成，SMA弹簧通过导线与单片机控制电路相连。本发明具有低电压驱动，体积小、成本低、对多种不同的液体可以按照指定的比例混合输出，且流量可控等优点，在医疗领域中的药物配给输送方面有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN101318548A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064849.X
申请日：2008-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于喷水推进的微小球形水下潜器。它包括外壳，设置与外壳中的驱动与调节装置；所述的外壳是球形密封外壳；所述的驱动与调节装置的组成包括两端通过固定支杆安装在球形密封外壳内的密封舱，在密封舱内安装两个喷水电机，喷水电机的进水管、出水管穿过密封舱和球形密封外壳，并且喷水电机的进水管的直径小于出水管的直径，密封舱的两个对称的侧面安装有电路板、另外两个对称的侧面安装有电池舱，密封舱每一端的固定支杆上安装有电机支架，电机支架上安装有电机舱，电机舱内安装飞轮电机，飞轮安装在飞轮电机轴上。本发明具有较高的灵活性，能够最大可能的减小工作噪声，材料简单，体积小，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101286229A
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200810064436.1
申请日：2008-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于分层MRF的声呐图像自适应分割方法。包括如下步骤：(1)用块方式的k－均值聚类算法确定声呐图像的初始三类分割；(2)基于空间邻域MRF的三类分割；(3)基于分层MRF的三类分割。本发明根据声呐设备接收目标区反射回的放大信号常常引起接收器的饱和，而导致属于目标区的灰度值都较大这一特点，提出了一个简单的正比例函数来描述目标区的分布。同时根据各向异性的二阶邻域系统模型建立新的声呐图像三类分割MRF模型参数，并将分层MRF理论应用到声呐图像三类分割中，提高了复杂海底声呐图像中目标的实时探测效率，并为后续水下目标的识别精度提供了更好的前提条件。
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公开(公告)号：CN101279643A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810064511.4
申请日：2008-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供的是一种ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人。它包括设置在鱼形外壳中的控制电路和锂聚合物电池，外壳的后端与尾鳍相连，尾鳍由较硬的PVC薄片、尾鳍条形ICPF驱动器和较软的PVC薄片连接组成，在外壳的前端安装有红外线传感器和发射器，外壳前部有一条较硬的PVC薄片，薄片两端各连接一个胸鳍条形ICPF驱动器，胸鳍ICPF驱动器的另一端连接相当于胸鳍末端的较软的PVC薄片。本发明采用尾部和胸鳍结合的推进方式。通过控制尾鳍和胸鳍的摆动频率来控制前进速度。通过控制尾鳍左右摆动和胸鳍上下摆动来实现前进，控制尾鳍向左侧或右侧摆动来实现转弯，控制胸鳍向上和向下摆动来实现上浮和下潜。
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公开(公告)号：CN101260878A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810064355.1
申请日：2008-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于形状记忆合金驱动的蠕动式微泵，它由挤压杆、弹性泵管和SMA弹簧驱动器组成，在泵腔的两端安装两个单向阀，SMA弹簧驱动器安装在挤压杆的头部，弹性泵管穿过挤压杆的空隙，每对挤压杆牵引四根SMA弹簧驱动器，对称的两根弹簧为同一组，由同一个控制信号驱动。通过对驱动器的顺序控制来挤压泵管，实现一种蠕动式动作，达到持续提供微流量的目的，并可以通过调整控制信号对输出流量进行控制。本发明还具有以下优点：通过加热差动机构中的一根SMA弹簧来拉伸另一根SMA来提供回复力；一个动作同时驱动对称的两条泵管，泵送效果加倍；本发明具有体积小、成本低等特点，适用于医学上药物配给、药物输送等方面。
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公开(公告)号：CN101082548A
公开(公告)日：2007-12-05
申请号：CN200710072468.1
申请日：2007-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种用于微操作的显微操作装置，它包括控制单元和显微操作手，控制单元包括控制器、连接控制器的A/D转换电路和位移采集单元，显微操作手包括两条形状记忆合金、显微操作针和固定部分，两条形状记忆合金通过固定部分设置在显微操作针两侧，两条形状记忆合金与控制单元连接。该显微操作针可以在低频较电流条件下工作，具有响应速度快，结构简单等特点。通过实验可以得出，该闭环系统在驱动频率在0.2hz的时候可以得到较好的位移响应，并且该位移可以随着电流在一定范围内的增大而继续增加。
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公开(公告)号：CN101079561A
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200710072445.0
申请日：2007-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种同轴反转船用推进器。它包括安装在电机底座上的空心轴，空心轴的两端固定有逆时针定子线圈与顺时针定子线圈，定子线圈的引出线通过空心轴引出到电机底座，在逆时针定子线圈与顺时针定子线圈外分别罩有逆时针外转子与顺时针外转子，逆时针外转子与顺时针外转子的一端分别通过水润滑轴承安装在空心轴的两端，逆时针外转子与顺时针外转子上分别安装有逆时针螺旋桨与逆时针螺旋桨。本发明包含了两组转子，两组转子产生的反向力大小相等方向相反。相互抵消了各自产生的反扭矩，解决了反扭矩对船的姿态的影响，对潜器的水下控制精度会有很大的提高。特别适用于在潜器的动力推进、潜器的姿态调整、水中定位等技术领域使用。
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