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公开(公告)号：CN103100321B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201110356705.3
申请日：2011-11-11
Applicant: 中煤能源黑龙江煤化工有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种固体物料混合装置，包括：混合室；均位于混合室顶端，且分别与其侧壁倾斜和平行设置的第一进料通道和第二进料通道；混合室的内壁相对的两侧分别设有多个第一挡板和第二挡板，且二者的自由端均向混合室的底端倾斜；第一挡板和第二挡板相间设置，第一挡板沿其倾斜方向延伸的第一延伸面和与第一挡板相邻的第二挡板相交叉，第二挡板沿其倾斜方向延伸的第二延伸面和与第二挡板相邻的第一挡板相交叉；相邻的第一挡板和第二挡板的自由端之间设有间隙；第一挡板和第二挡板上均设置有若干条形的凸起。上述固体物料混合装置，无需外力的驱动实现了固体物料较充分的混合，进而减少了能源的使用。
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公开(公告)号：CN103236730B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310157065.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J7/00 , H01R13/629 , G05D3/00
Abstract: 一种自适应对接自动充电装置，它涉及一种充电装置，具体涉及一种自适应对接自动充电装置。本发明为了解决现有移动机器人无法自动充电，已有的移动机器人自动充电装置造价高，无法准确控制的问题。本发明的充电底座上表面的两侧分别各设有一个挡块，中心旋转机构安装在充电底座的上表面上，水平移动机构安装在中心旋转机构的上表面上，充电触头平台安装在水平移动机构上，定位导头安装在充电触头平台安装面的中部，定位导头的两侧分别各安装一个充电触点，受电底座受电面的中部开有受电定位槽，受电定位槽的两侧分别各安装有一个受电触点，传感器安装在受电定位槽内，充电主体上的定位导头可插装在受电底座上的受电定位槽内。本发明用于移动机器人充电。
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公开(公告)号：CN103223665A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157064.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。本发明为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。本发明用于存取档案。
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公开(公告)号：CN102429726A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110221070.6
申请日：2011-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图像导航的并联机器人辅助人工颈椎间盘置换手术定位方法，它属于并联机器人在外科手术领域中的应用，为了保证实际手术磨钻与患者的位姿关系符合虚拟环境中由医生确定的虚拟磨钻与患者模型的位姿关系。技术要点：利用VTK软件包对CT图像进行三维重建，得到患者病患处颈椎骨的三维模型。在图像空间中导入虚拟磨钻，然后由医生在计算机上完成虚拟定位。利用光学定位系统及ICP算法，建立“图像-患者-机器人”三者之间的位置和姿态映射关系。控制并联机器人运动，最终完成并联机器人磨钻与患者的定位。
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公开(公告)号：CN118902564A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411241325.9
申请日：2024-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: MRI兼容脑神经穿刺机器人，它涉及医疗机器人和图像引导手术技术领域。本发明解决了现有脑穿刺手术中，尤其是在面对颅骨打开后大脑变形及穿刺针受力变形等挑战时，由于术中缺乏实时成像反馈而导致的精准度问题。本发明的半环形齿条两端分别与Pitch轴从动回转组件和Pitch轴主动回转组件上部连接，Pitch轴从动回转组件和Pitch轴主动回转组件分别与安装底板上的两个移动平台连接，半环形齿条中部安装有弧形轨道移动组件，弧形轨道移动组件上安装有基座roll旋转组件，2DOF穿刺针安装在基座roll旋转组件上。本发明用于提高脑穿刺手术的命中率，简化手术流程，降低手术时间和风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116412988A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310441630.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M7/08
Abstract: 一种超高速撞击动量测试装置及测试方法，本发明涉及一种动量测试装置及测试方法，本发明的目的是为了解决在超高速撞击实验中，靶体获得动量、弹丸与靶体碎片形成的碎片云动量难于测定等问题，轻质动量摆机构安装在实验台架体上，角速度测量机构设置在轻质动量摆机构下方并安装在实验台架体上，反溅碎片阻挡机构沿实验台架体长度方向安装在轻质动量摆机构后方实验台架体的一端上；转轴固定安装在实验台架体上，主体框架通过低摩擦转动轴承转动连接安装在转轴上，转角刻度盘安装在主体框架的底端上，转角刻度盘的刻度线位于角速度测量机构测量处设置，方式一：撞击后靶体动量测量；方式二：撞击后碎片云动量测量。本发明属于力学领域。
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公开(公告)号：CN114376729B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210023568.X
申请日：2022-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FBG光纤的骨牵引针力感知系统，所述骨牵引针力感知系统包括光纤和骨牵引针，其中：所述光纤包括FBG光纤1～FBG光纤4；所述FBG光纤1～FBG光纤3沿骨牵引针长度方向布置于骨牵引针外表面；所述FBG光纤4沿骨牵引针长度方向布置于骨牵引针的空心轴内，且与骨牵引针中心轴重合，用以感知骨牵引针所受轴向力；所述骨牵引针外表面径向开有互成120度夹角的三条等间距槽，槽内布置有FBG光纤1～FBG光纤3，用以感知骨牵引针所受径向力。本发明通过构建手术器械变形与复位力之间的映射关系，建立器械‑骨‑软组织之间的交互力感知模型，避免复位手术过程中由于复位力过大对患者造成不必要的损伤。
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公开(公告)号：CN111958597B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010821915.4
申请日：2020-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种用于移动机器人自主越障过程控制的方法，属于移动机器人自主越障技术领域。具体方案如下：一种用于移动机器人自主越障过程控制的方法，包括以下步骤：步骤一、在机器人的左右两侧安装数据扫描传感器，数据扫描传感器沿纵向进行扫描得到扫描线数据；步骤二、在扫描线数据中提取与障碍物有关的特征信息，从而确定机器人与障碍物的空间位置关系；步骤三、根据机器人与障碍物实时的空间位置关系，实现越障步骤的切换。本发明通过提取数据扫描传感器的扫描线数据特征，获知机器人相对于障碍物的实时位置关系，并基于此进行越障过程控制，具有较高的实时性和可靠性；同时本发明的越障控制方式方便快速，有利于提高越障效率。
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公开(公告)号：CN112171606B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011004665.1
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人关节组装技术领域，并提供一种机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台及装配方法，包括固定台、固定光纤绕柱、移动台、移动光纤绕柱和辅助钳位组件，固定光纤绕柱设置于所述固定台上，移动光纤绕柱设置于所述移动台上，移动台适于相对所述固定台进行水平移动，所述辅助钳位组件位于所述固定光纤绕柱和所述移动光纤绕柱之间，机器人关节适于放置于所述辅助钳位组件上；FBG光纤的一端设置于所述固定光纤绕柱上，FBG光纤的另一端穿过机器人关节并与移动光纤绕柱连接；本发明通过上述结构辅助人工实现对FBG光纤的预紧和集成，从而保证了机器人末端传感系统的组装精度和组装效率。
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公开(公告)号：CN112168351B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011011971.8
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，并提供了一种基于FBG光纤的机器人关节力感知系统及其优化方法，包括腕部关节、柔性关节、固定基座和多个第一FBG传感器，所述腕部关节与机器人关节的末端执行器连接；所述柔性关节包括第一连接部、多个柔性梁和第二连接部，多个所述柔性梁间隔设置，且所述柔性梁的两端分别与所述第一连接部和所述第二连接部连接，所述第一连接部与所述腕部关节套接；所述第二连接部背离所述柔性梁的一端与所述固定基座连接；多个所述第一FBG传感器分别设置于多个所述柔性梁上；本发明通过在柔性关节中间的多个柔性梁上分别设置多个第一FBG传感器，实现对末端执行器受力的感知测量，从而保证力感知系统的精度和可靠性。
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