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公开(公告)号：CN104290932A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410562895.8
申请日：2014-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置。本发明为了解决现有重力补偿机构在空间机构较重时，其采用的方案难以实现纵向重力补偿的问题。本发明的上层平台、中间平台、下层平台由上至下依次设置，中央立柱竖直设置在上层平台的下表面与中间平台的上表面之间，中央立柱的上端通过球轴承与上层平台的下表面连接，中央立柱的下端与中间平台的上表面连接，四个所述补偿系统呈正方形设置在下层平台的上表面上，中间平台通过四个所述补偿系统与下层平台连接，四个气足均布设置在下层平台的下表面。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN119429199A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411901336.5
申请日：2024-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种地面零重力气浮模拟器外壳固定支架，涉及地面零重力气浮模拟器硬件设备设计领域，包括，顶板、侧板和中板，侧板设置有一对，分别设置在中板两侧，顶板设置在中板上方，顶板设置有若干顶板通孔，顶板通孔配置有对应的顶部固定螺丝，顶板通过顶部固定螺钉和中板固定连接，侧板设置有若干第一侧板通孔，第一侧板通孔配置有第一侧板连接螺钉，侧板通过第一侧板连接螺钉和顶板固定连接，侧板设置有若干第二侧板通孔，第二侧板通孔配置有第二侧板连接螺钉，侧板通过第二侧板连接螺钉和中板固定连接。本发明提供的外壳固定支架更加稳定、灵活和便捷，可以适应不同类型和尺寸的地面零重力气浮模拟器外壳的安装。
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公开(公告)号：CN118977866A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411057946.1
申请日：2024-08-02
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了基于绝对轨道动力学的卫星地面模拟系统及方法，涉及动力学航天器地面模拟技术领域，包括确定实际航天轨道与航天地面模拟器之间的时空缩比；获取航天地面模拟器的空间位置与姿态；通过喷气产生推力，控制航天地面模拟器按照预设轨迹运动；根据预设好的时空缩比，获得航天地面模拟器非线性力的大小；计算时空缩比之后的风扇期望提供的补偿推力大小和方向；通过视觉相机阵得到转轴的当前的位置，并通过转轴使风扇运动到计算的期望位置；控制风扇根据期望力的大小开始工作，对绝对轨道动力学下的非线性力进行补偿。因此，采用上述方法，能够航天器远距离逼近实验环境更加接近真实的工况，实现卫星地面模拟实验，增强可靠性。
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公开(公告)号：CN118936482A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411350775.1
申请日：2024-09-26
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的拉普拉斯极短弧定轨算法，涉及航天器短弧定轨计算领域，计算方法包括，获取每一时刻观测卫星的坐标位置矢量及其观测所得的方向矢量，利用粒子群算法计算每一时刻方向矢量对应的开普勒参数初值及其在惯性系下所对应的目标位置矢量，利用拉普拉斯方法和最小二乘算法对每一时刻目标位置矢量进行定轨、修正并消除野值，计算短弧段所对应的轨道参数和各个时刻对应的真近角，实现了对目标从方向向量到最后的轨道参数的定轨计算，抵消掉了观测时野值带来的偏差，可以快速极短弧定轨。
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公开(公告)号：CN118882635A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411057945.7
申请日：2024-08-02
Abstract: 本发明公开了一种三星大尺度编队地面模拟位置映射方法，包括以下步骤：S1、确定J2000.0地心惯性坐标系OXYZ、三星平面坐标系O′X′Y′和地面坐标系O″X″Y″；S2、根据投影关系，建立地心惯性坐标系OXYZ下三星位置坐标到三星平面坐标系O′X′Y′下三星的位置坐标映射；S3、确定空间缩放比，建立三星平面坐标系O′X′Y′下三星位置坐标到地面坐标系O″X″Y″下三星模拟器位置坐标映射。本发明采用上述的一种三星大尺度编队地面模拟位置映射方法，实现了空间中三星编队的三维轨迹与地面上零重力模拟器编队的平面运动之间的映射，满足了航天器地面模拟试验的天地一致性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118877225A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411144500.2
申请日：2024-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的故障检测装置及方法，属于飞行器机载设备地面维护技术领域，该装置包括检测装置本体，所述检测装置本体上设置有充电口、蓄电池、检测显示器、连接器和工作开关；所述检测显示器与所述连接器电连接，所述连接器用于与集成盘箱对接，所述检测显示器包括：连接器管脚驱动/采集状态设置部分，用于对所述连接器的工作状态进行设定；盘箱内组件检测状态显示部分，用于对管脚驱动/采集状态和元件检测结果进行显示。本发明采用上述的一种飞行器的故障检测装置及方法，可以实现飞行器集成盘箱故障的快速检测和精确定位，实现飞行器电源故障的快速排除，减少维护成本。
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公开(公告)号：CN118721201A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410936863.3
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，属于工业制造和自动化控制技术领域，包括标定板、线激光3D相机和机械臂，所述线激光3D相机与所述机械臂连接，所述标定板由标定球、连接杆与安装板组成，所述线激光3D相机拍摄的单帧数据通过单帧数据解算标定板位姿算法进行解算。本发明采用上述一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，标定板及单帧数据解算标定板位姿算法依据线激光3D相机单帧数据即能解算出标定板在相机坐标系中姿态，后通过拍摄多帧数据及结合每帧图像下机械臂的姿态信息，即可在无需相机尺寸及安装信息的前提下完成相机坐标系与机械臂坐标系间的转换关系的解算解决机械加工及安装误差导致的不准确问题。
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公开(公告)号：CN115250331B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210877549.3
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H04N23/698 , H04N23/695 , H04N23/61 , H04N5/262 , H04N7/18
Abstract: 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。
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公开(公告)号：CN112945030B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110127793.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 一种高超声速巡航导弹的弧形柔性支撑托架，涉及一种导弹的支撑结构，解决了现有非规则外形和脆性防热结构的高超声速巡航导弹的支撑结构柔性差的问题。本发明包括可充气气囊、充气阀门和刚性托架；所述可充气气囊为橡胶材料的中空囊状密闭结构，外形为弧形，且设有充气口，充气口设有充气阀门；所述刚性托架设置在可充气气囊的底部，用于固定和支撑可充气气囊。经过充气阀门为可充气气囊充气，将高超声速巡航导弹放置在可充气气囊上，对具有近圆但非圆外形且不允许局部支撑接触压力过大的高超声速导弹的柔性随形可调刚度支撑，避免了由于局部支撑压力过大造成高超声速导弹热防护结构的破坏。
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公开(公告)号：CN117695673A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311767030.0
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63F13/837 , A63F13/24 , A63F13/21
Abstract: 一种爆破模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据爆破模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与爆破模式。
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