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公开(公告)号：CN114922904B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210550405.7
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C29/02
Abstract: 一种基于柔顺铰链的并联解耦xyz大行程定位平台，它涉及一种定位平台。本发明为了解决现有的并联定位平台存在行程小、动态性能差、寄生运动显著以及定位精度低的问题。本发明的xy解耦器产生xy平面解耦运动；xy中间平台作为连接xy解耦器和xyz导向机构的中间平台；xyz导向机构主要负载对z方向和xy方向的运动进行导向；输出平台作为最终的位移输出；支撑结构对整个平台提供固定支承。该平台所有的运动部件均由柔顺机构组成，具有无摩擦、无间隙和低维护需求特点。该平台在三个自由度均拥有厘米级行程，结构紧凑，动态性能好且寄生位移小。本发明用于在双光子聚合3D激光打印、3D微操作和微纳定位等要求平台精度高、行程大和高动态场合。
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公开(公告)号：CN117438995A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311384137.7
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高压输电导线全向抑振自供能装置，属于抑振和能量回收技术领域，本申请为了解决现有防振锤无法根据特定的架空输电线路的需求进行频率调整，无法满足架空输电线路个性化防护要求的问题，本申请包括上固定盘、内风勺、束磁环、抑振磁铁、抑振器、内抑振框、外抑振框、抑振线圈、回转磁体、压电单元、下固定盘、外风勺等部件。本申请通过内外风勺的相对转动产生离心力抵消低频振动传输，通过抑振器产生自供能高频激振抑制导线传递高频振动到线塔，这两种手段实现了大带宽下对输电导线的全向抑振效果。本发明不仅可以实现对输电导线的抑振效果，还可以将输电线振动能量转换为电能储存，用以实现自供能抑振和监测线路振动状态。
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公开(公告)号：CN116602768A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310553787.3
申请日：2023-05-16
Abstract: 一种具有远心不动点结构的并联手持式前列腺活检机器人，它涉及一种前列腺活检机器人。本发明为了解决现有的手持活检枪存在穿刺精度及成功率低，价格及学习成本高、手术准备时间长的问题。本发明的三自由度并联机器人的第一旋转副电机安装在机架上的弯折部，第二旋转副电机安装在机架的下部，第一并联机器人支链和第二并联机器人支链分别转动安装在机架上，第一旋转副电机和第二旋转副电机的轴线延长后相交并汇聚成远心不动点，进给取样模块安装在第一并联机器人支链和第二并联机器人支链上，且进给取样模块绕该远心不动点进行俯仰、偏航运动及沿第一并联机器人支链和第二并联机器人支链公共转动副轴线平移运动。本发明用于前列腺机器人活检。
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公开(公告)号：CN116599314A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310556390.X
申请日：2023-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调谐式二维振动俘能装置，属于振动能量回收技术领域，本发明为了解决振动俘能装置只能回收单一方向振动源，无法适应随机振动环境下的俘能，因此不能实现有效收集，大大降低了环境能量的收集效率的问题，本申请所述俘能装置包括微动开关组、发电磁铁组、固定砝码磁铁组、解耦终端、发电线圈组、谐振砝码组、一字形解耦连杆、凹字形解耦连杆、柔性导向放大器组和底座。本申请用于回收任意平面内随机振动能量，通过机械解耦的方式将无序振动转为有序的直线运动，本发明不仅可以将低品位振动能量转换为电能储存起来，为诸如温湿度传感器供电，还可以将振动信号通过网络传输给监测终端，用以监测设备振动状态。
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公开(公告)号：CN109732563B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201910214587.9
申请日：2019-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 一种压电驱动的被动柔顺微夹钳，它涉及一种微夹钳。本发明解决现有的压电驱动的微夹钳行程范围小、定位精度低以及夹持物的受力状态不均造成损伤微小零件的问题。桥式放大机构为四框体结构，压电陶瓷竖直设置在桥式放大机构内部且压电陶瓷的两端与桥式放大机构的上下端相接触，桥式放大机构的位移输出端两侧竖直设置有两个杠杆支臂，桥式放大机构的位移输出端分别通过一个连接铰链与同侧的杠杆支臂的下部连接，两个夹持臂并列设置且位于桥式放大机构的正上方，每个杠杆支臂的上部与相邻的一个夹持臂连接，每个夹持臂的上端设置有一个钳口，两个钳口相对设置，每个夹持臂上设置有一个测力应变片。本发明用于微装配系统中的执行机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109222984B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811240080.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多源信息融合的足底人机交互测量装置，它涉及一种足底测量装置。本发明解决现有下肢外骨骼足底压力鞋信息源单一，对人体步态周期状态检测的灵敏度和人体运动意图获取均存在误差和滞后问题。后鞋面层下端面的前部设置有前单维力压盖，后鞋面层下端面的后部设置有后单维力压盖；所述足底人机交互测量装置还包括第一合页、第一胶垫、六维传感器、第二胶垫、惯性单元和多个单维力传感器，前传感器支撑层通过第一合页与后传感器支撑层连接，第一胶垫、六维传感器和第二胶垫由前至后依次设置在后传感器支撑层的上端面上，前单维力压盖和后单维力压盖通过数据线与单维力传感器相连接。本发明用于外骨骼机器人足底人机交互测量。
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公开(公告)号：CN108705022B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201811011321.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21J15/32
Abstract: 一种多规格可选铆钉自动插钉装置，它涉及铆接技术领域。本发明解决了现有的铆接的自动化设备存在由于插钉模块对于尺寸的适应性差，同时缺乏插钉的补偿功能，使得自动化铆接的实现受到很大的限制的问题。本发明包括插钉单元和选钉单元，插钉单元包括插钉盒、插钉盒盖、视觉定位系统、插钉气缸、位置检测开关和夹钉装置，视觉定位系统和位置检测开关由上至下依次安装在插钉盒的侧壁上，选钉单元包括转动电机、选钉架、导向架、复位检测开关、连接板、N个过钉检测开关和N个送钉管，选钉架和导向架由下至上同轴设置在转动电机的上部，N个送钉管的末端分别与导向架的第二通孔连通，每个送钉管的上部分别设有一个过钉检测开关。
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公开(公告)号：CN108723731A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810542800.4
申请日：2018-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人自动化装配工装系统，它涉及一种装配工装系统。本发明解决了现有的变位机一次只能装夹一个工件，存在生产效率低以及不同的工件需要使用不同的工装进行夹持，生产成本高的问题。每个电机支撑架上固装有一台步进电机，两个步进电机平行且一正一倒设置，步进电机的输出轴与蜗轮蜗杆传动副中的蜗杆固定连接，每个轴承座上安装有一根转轴，转轴的一端上安装有蜗轮蜗杆传动副中的蜗轮，转轴的另一端安装有一个翻转架，每个翻转架上固装有一个夹紧固定架，每个夹紧固定架上安装有一个夹紧气缸，每个夹紧移动架通过导轨滑块组件安装在相应的翻转架上，夹紧气缸的缸杆穿过夹紧固定架与相应的夹紧移动架连接。本发明用于机器人自动化装配。
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公开(公告)号：CN104758012B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510160843.2
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了解决现有的单孔腹腔手术机器人用末端器械的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104758013B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510160888.X
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用驱动机构，属于手术机器人技术领域。它解决现有的单孔腹腔手术机器人驱动机构的整体集成度不高且整体尺寸较大的问题。第一电机与第一电机输出轴的一端传动连接，第二电机与第二电机输出轴的一端传动连接，第三电机与第三电机输出轴的一端传动连接，第四电机与第四电机输出轴的一端传动连接，第五电机与第五电机输出轴的一端传动连接，第六电机与第六电机输出轴的一端传动连接，第七电机与第七电机输出轴的一端传动连接，多个电机输出轴的另一端均与装在驱动箱前端支撑板的轴承传动连接。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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