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公开(公告)号：CN115625707A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211262473.X
申请日：2022-10-14
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机安全交互控制方法，包括：获得接近觉数据和加速度数据；对障碍物进行定位，获得障碍物静态特征值；判断是否会发生触碰；构建虚拟斥力场，划定虚拟斥力场所在区域为危险作业区域；通过关节力矩控制方法调控速度在安全阈值内；检测是否与障碍物触碰；对触碰的障碍物进行身份识别，判断障碍物是否是人且接触力超过人机安全阈值，若是，进行急停并且原路返回，否则，基于虚拟斥力场重新规划路径。与现有技术相比，本发明提出了针对电子皮肤多模动态异构感知信息的融合算法，包括多源异构信息融合的虚拟力场构建、障碍物身份识别等，提高了电子皮肤信息的利用效率和感知精度。
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公开(公告)号：CN110539310B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910720431.8
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种高负载建筑机器人，其特征在于：机器人的控制系统中设有动态稳定性控制模块，动态稳定性控制模块中设有稳定性约束条件，该稳定性约束条件为ZMP位置与关节角、角速度和角加速度以及外负载的关系：将在双足机器人的步态规划和稳定控制广泛应用的ZMP稳定判据，应用到了建筑机器人动态稳定的控制中，发挥ZMP判据可以实现机器人实时动态稳定判断的优势，提出了的大型建筑机器人高负载下稳定控制方法可以对动态作业的机器人的稳定状态实现实时的观测反馈，进而控制其在限定稳裕度内作业。
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公开(公告)号：CN114459676A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210053820.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性电子皮肤阵列性能检测系统，包括上位机模块、移动模块和检测模块，柔性电子皮肤设置在移动模块上，检测模块设置在柔性电子皮肤的上表面一侧，检测模块包括多个检测单元，上位机模块控制移动模块移动，使检测模块接触柔性电子皮肤并进行检测，获取所有检测单元的力变曲线；根据力变曲线获取每个检测单元的性能值；将所有检测单元的性能值输入训练好的神经网络，得到皮肤整体性能。与现有技术相比，本发明具有检测效率高等优点。
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公开(公告)号：CN112364532A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011276711.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展混成Petri网络模型的无人驾驶车辆避障方法，包括步骤：构建扩展混成Petri网络模型，包括构造离散库所和离散变迁以描述包括捕获障碍物和做出制动指令在内的离散过程；构造连续库所和连续变迁以描述包括依据制动命令进行减速所引起的车辆行使距离的变化过程在内的连续过程；在无人驾驶车辆行驶过程中，传感器不断地收集车辆本身及四周的数据；当检测到障碍物时，无人驾驶车辆的决策控制中心根据传感器收集的数据结合扩展混成Petri网络模型的计算结果发出包括转向、制动在内的执行命令，以防止车辆与前方障碍物碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110632925B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910882593.1
申请日：2019-09-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机辅助的AGV自引导系统及其方法，包括AGV运输车、自引导控制器、无线通信模块和多旋翼无人机，对应的自引导方法包含多旋翼无人机状态切换，通过判断条件完成状态间的切换，所述多旋翼无人机的状态包括自动跟踪、主动探测、携带、充电四种状态，切换过程具体包括如下步骤：步骤S1：获取AGV运输车的环境信息并判断外界环境状态和自身运动状态；步骤S2：根据外界环境状态和自身运动状态，得出所述多旋翼无人机的理论状态，生成相应的状态切换指令；步骤S3：无线通信模块发送状态切换指令；步骤S4：多旋翼无人机接收并处理状态切换指令，进入相应的状态。与现有技术相比，本发明具有覆盖范围更广，安全性更高、可长时间运行等优点。
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公开(公告)号：CN111669878A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010456679.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于泛在感知的智慧灯杆照明控制方法及系统，方法包括步骤：步骤S1：边缘网关根据时间点和预设时段划分值判断智慧灯杆所处的控制时段；步骤S2：处于晨昏控制时段，采用光照线性补偿方法控制智慧灯杆对环境光照进行补偿；步骤S3：判断是否处于深夜控制时段；步骤S4：处于白天控制时段，边缘网关控制智慧灯杆无亮度输出；系统包括智慧灯杆、边缘网关和云端服务器。与现有技术相比，增强终端设备实时响应、交互与协同，减轻云端计算压力和通信耗时，实现了精细化照明控制，又有效降低了无谓能耗。
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公开(公告)号：CN110807571A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910884971.X
申请日：2019-09-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3d激光传感与BIM结合的建筑工程质量控制系统，包括获取待检测目标的BIM点云模型和结构点云模型，将待检测目标的结构点云模型变换到BIM点云模型所在的BIM坐标系下，计算在BIM坐标系下的BIM模型与结构点云模型的实际偏差，若实际偏差小于或等于BIM模型中预设的可控偏差，则认为建筑质量合格；若偏差大于BIM模型中预设的可控偏差，则输出质量预警。本发明能够实时高效的实现建筑工程质量自动化检测的建筑工程质量。
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公开(公告)号：CN110614633A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910720494.3
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种大型预制构件装配作业规划方法，对整个建筑场地构建BIM模型，获得从装配机械臂起点到预制构件装配位置的所有的路径；利用适应性函数去除与障碍物干涉的路径，适应性函数为F＝w1f1+w2f2+w3f3，其中，w1、w2、w3为权重系数，f1表示以路径最短作为最优路径时的适应性函数，f2表示预制构件的路径点是否在障碍物内，f3表示路径是否穿越障碍物的适应性函数，根据适应性函数在所有路径中找到路径点不在障碍物范围内且路径点连线不穿过障碍物范围的路径。使得机械臂可以自主规划的避开障碍物的路线，省时省力，加快了建设进度。
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公开(公告)号：CN110517527A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910774379.4
申请日：2019-08-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种异构多源无线传感网络及其自主无人泊车方法，该无线传感网络用于引导无人车自主泊车，其包括通过通讯网络连接的云控平台和异构边缘智能节点，其中，异构边缘智能节点的种类包括：动态节点，对应于正在移动或准备移动的车辆；静态节点，对应于分布在不同空间位置的边缘智能体；动态节点将车速、加减速度、转向角的实时信息上传，云控平台根据边缘智能体和动态节点之间的位置关系，结合边缘智能体自身位置引导动态节点自主泊车。与现有技术相比，本发明有助于实现无人化智慧车库应用推广，实现规范停车，智慧停车，无人停车，无人值守等功能，进一步压缩车位空间，缩短停车时间，改善用户体验，从而更好地节约城市空间。
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