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公开(公告)号：CN118893627A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411079147.4
申请日：2024-08-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于伺服控制相关技术领域，并公开了一种气动机械臂系统自适应积分鲁棒动态面控制方法及系统。该方法包括下列步骤：构建待处理的气动机械臂系统的关于气缸实际位移，气缸速度和气缸两腔的推力差的非线性状态方程；利用所述非线性状态方程设定控制器控制所述伺服阀阀芯的开度，使得气缸的实际位达到期望位移。通过本发明，解决气动机械臂系中参数不确定性和未知建模动态的控制问题，以及对虚拟控制率求导而产生的“微分爆炸”的问题。
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公开(公告)号：CN118062195A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410298144.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下回收相关技术领域，其公开了一种用于水下的对接回收机器人，包括壳体、定位系统、抓取爪、伸缩机构以及抽水泵，其中：定位系统设于壳体的表面，用于定位待回收水下物体的位置；伸缩机构设于壳体的内部，伸缩机构的一端与所述抓取爪连接；抓取爪包括多个柔性爪臂，每个柔性爪臂上设有至少一个吸盘，柔性爪臂设有气体腔室，气体腔室与气缸连接，通过充气和排气控制柔性爪臂的形状进行抓取，吸盘设有中心设有接近开关；抽水泵与吸盘连接，用于在吸盘吸附时抽取吸盘中的存水。本申请可在一定水深下对各类水下航行器实现主动抓取对接，无需对被抓取的航行器进行特定对接功能的改造，被抓取对象还可以扩充为其他不同尺寸的水下物体。
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公开(公告)号：CN116592012A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310806436.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及深海液压设备，具体涉及一种具有独立流道管路压力补偿功能的深海液压阀箱，可应用于需要采用可移动油源的深海液压设备，所述深海液压阀箱包括阀块、阀盖、液压阀、阀箱压力补偿器和流道管路压力补偿器，阀箱压力补偿器与阀盖相连补偿阀箱内压力，流道管路压力补偿器与阀箱回油管路之间安装一个二位二通开关阀控制流道管路压力补偿器工作状态，可以在无油源时给管路提供压力补偿，在有油源时不提供压力补偿，避免流道管路压力补偿器影响阀箱工作。本发明提供了独立的流道管路压力补偿回路，可以在阀箱与外部液压系统断开连接时，依旧保护阀箱内部管路不受深海海水压力影响，而在阀箱与外部液压系统连接时，不影响其正常作业。
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公开(公告)号：CN116278112A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211092103.6
申请日：2022-09-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B30B1/32 , F15B11/028 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B19/00 , F15B20/00 , F15B21/02 , F15B13/01 , B22F3/04 , B30B7/04 , B30B11/02 , B30B11/04 , B30B15/16 , B30B15/00 , B30B15/22 , B30B15/28
Abstract: 本发明属于粉末压制相关技术领域，其公开了一种双向粉末压制成型装置的液压系统，系统包括：双向粉末压制成型单元包括上液压缸和下液压缸；两双阀芯独立控制单元，每一双阀芯独立控制单元均包括：第一比例阀和第二比例阀，第一比例阀与一侧液压缸的有杆腔连接，第二比例阀与同一侧液压缸的无杆腔连接；第一比例阀和第二比例阀的一侧包括P口和T口，另一侧包括A口和B口，第一比例阀的B口封堵，第二比例阀的A口封堵；控制单元，控制单元与两双阀芯独立控制单元连接，以根据关系曲线控制两双阀芯独立控制单元的作动。本申请可以实现液压缸的有杆腔和无杆腔的解耦，进而可以实现对非线性的反作用力对消补偿，使得系统具有较强的抗负载干扰能力。
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公开(公告)号：CN114858298A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210603636.X
申请日：2022-05-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01K7/02 , G01K13/024 , G01K1/20
Abstract: 本发明公开了一种热电偶高温气流温度测量动态补偿方法和系统，其中方法包括：获取同一环境下同一位置的多个热电偶测量温度；对于每个热电偶测量温度，将气流温度与热电偶测量温度之间误差与表征对流传热强弱的参数相乘作为热对流对热电偶测量温度的影响，将热辐射等效温度与热电偶测量温度之间的误差作为热辐射对热电偶测量温度的影响，将热电偶尾部等效温度与热电偶测量温度之间的误差作为热传导对热电偶测量温度的影响；热对流、热辐射和热传导对热电偶测量温度的影响之和相当于热电偶测量温度的导数，由此建立每个热电偶的传热模型，求解多个热电偶的传热模型，得到气流温度。本发明测量温度范围高，补偿结果准确性高、计算效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113700921A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111014559.6
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种电动直驱平衡式截止阀，属于液压/气动技术领域，包括电动驱动单元、阀体、阀杆、阀盖和平衡式阀瓣机构，该截止阀具备进出口双向密封功能。阀杆一端连接电驱动单元，一端连接平衡式阀瓣机构；阀盖与平衡式阀瓣机构形成密封容腔，密封容腔面积大于截止阀进口面积；当截止阀处于关闭状态时，压力流体由截止阀进口进入密封容腔内并作用于阀瓣机构上表面以使阀瓣机构的上下表面产生压力差，从而使密封块压紧截止阀阀体，保证进口的密封性；当截止阀出口有压力流体时，密封块环形上表面产生压紧力能够可靠防止流体倒灌，保证出口的密封性。本发明的平衡式阀瓣机构保证了截止阀处于关闭状态时能够有效密封，减小所需驱动力，减小功耗。
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公开(公告)号：CN112632455A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011588696.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种转动设备的参数辨识方法和装置，属于大型机械转动设备系统参数辨识领域，所述方法包括：S1：建立转动设备在转动过程的运动状态描述方程；S2：将转动设备各参数整个随时间变化过程划分为若干均匀时间区间，基于运动状态描述方程采用二次曲线拟合设备参数变化过程并建立最小二乘算法辨识方程；S3：利用粒子群算法优化参数区间大小，并采用奇异值分解法求解出最小二乘算法辨识方程的解，从而得出转动设备运动过程中的参数时变值，参数时变值包括：运动过程中每个时间点对应的转动惯量J、偏载转矩TL、阻尼系数C大小以及常数值K。本发明能够提高参数辨识收敛性、具有辨识精度高，鲁棒性好，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN107444589B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710570367.0
申请日：2017-07-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种深海水下观测平台的可变形观测方法，属于深海水下观测领域。本发明结合复杂多变的深海观测需求及现有主流海洋观测设备特点，采用平台水平翼的主动变形完成平台多种水动力外形的切换，实现平台三种典型观测模式：水平机动模式、垂向定点模式和锯齿形滑翔模式。可变形装置为水平翼变形装置，主体结构置于耐压壳体内部，同时外置流线型导流罩，改善其水动力性能。本发明提出的一种深海自主水下观测平台的可变形观测方法，可使平台具备多种观测模式和更加灵活的观测手段，本发明方法可帮助完成点、线和面多种观测手段的平台集成，提高平台综合观测能力，具有较强的应用前景。
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公开(公告)号：CN111487377A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010368265.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明公开了一种高真空动态压力源发生与管路传递特性测试装置及方法，涉及大气数据传感技术领域，该发明包括压力发生单元、压力测量单元和控制单元三部分。该装置基于电-气比例阀、真空复合泵、密闭容腔、工业控制计算机等部件，采用伺服控制方法实现密闭容腔真空压力的闭环控制，产生恒定真空压力信号；在恒定真空压力基础上，通过信号发生器与功率放大电路控制扬声器振动的模式产生不同幅值、不同频率的正弦信号，最后通过分析压力测量单元的试验数据分析其压力传递特性。另外，该发明试验装置结构组成简单、操作方便、试验过程安全无风险、噪声小、成本低，且能产生高频正弦压力信号，可在试验室环境下获得所需的测试数据。
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公开(公告)号：CN108609135B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810378497.9
申请日：2018-04-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于海洋观测相关设备领域，并公开了一种具备多工作模式的混合驱动型水下滑翔机，其包括壳体，安装在壳体外部的水平翼、组合平板天线和垂直尾舵，安装在壳体内部的观测仪器、固定电池组、质心调节装置、浮力调节装置、紧急抛载装置和泵喷推进装置，同时根据模块化设计思想，壳体设计为艏部载荷舱、能源舱、姿态调节舱、浮力调节舱和艉部机动舱。通过本发明，不仅具有低功耗、长航程、长航时等优点，而且显著提高了抗流能力、具有多种运动模式，可执行高精度紧急抛载，因而可实现对目标海域大范围、高精度的观测。
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