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公开(公告)号：CN105551366A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510945804.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法，其中等效实验装置包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C，轴承装置A实现机械臂b1关节的模拟微重力环境等效运动。滚轮气足装置C支持被支撑臂杆在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动和1个自由度的臂杆滚转运动。支架气足装置B支持被支撑关节在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动。利用等效实验装置进行试验，通过检测空间机械臂各个关节的运动状态以及卫星载荷安装板上传感器和设备的信息实现在地面有效模拟空间机械臂在失重环境下的工作状态，解决了传统的空间机械臂地面模拟实验装置干扰力大或自由度少的问题，并可模拟在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响。
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公开(公告)号：CN105345841A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510828944.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种空间机械臂平面运动的气浮支撑装置，涉及气浮支撑装置领域，包括平面气足组件、力传感器、直线轴承弹簧组件、滚轮组件、臂杆放置圆环、第一安装板、第二安装板、第三安装板、第四安装板和滚轮安装板；提供一种空间机械臂气浮支撑装置，模拟空间机械臂微重力环境试验使用。力传感器通过对上下板压力的感知，判断机械臂是否可靠的把重心落在该气浮支撑装置上；直线轴承导轨组件可以使机械臂在运动中在上下合理位置范围内微弱运动，自动补偿不期望的垂直方向运动，且保证其永远处于水平状态；滚轮组件使机械臂臂杆实现微弱摩擦滚转运动。
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公开(公告)号：CN119077711A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411202424.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂系统，包括：连接无人潜航器平台的升降机构、第一模模块化关节、第二模模块化关节、大臂杆、第三模模块化关节、第四模模块化关节、小臂杆、第五模模块化关节、转接件、左目可见光相机、右目可见光相机照明装置和末端执行器；其中，升降机构控制水下机械臂的升降；第一模块化关节、第二模块化关节、第三模块化关节、第四模块化关节和第五模块化关节驱动实现水下机械臂的展开和收拢；左目可见光相机、右目可见光相机和照明装置用于对水中的目标物进行识别和定位；末端执行器用于对水中的目标物进行捕获。
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公开(公告)号：CN114670197B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210316285.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多轮臂机器人操作目标消旋的多接触点力分配方法和系统，该方法包括：通过协同调整多轮臂机器人的三条机械臂的构型，实现对目标的包络，并通过各机械臂末端的全向可控阻尼轮与目标表面接触；在被动跟随模式下，动态规划各机械臂臂力，控制各全向可控阻尼轮跟随目标旋转，实现多轮臂机器人与目标的安全柔顺接触；在主动消旋模式下，动态规划各机械臂臂力和各全向可控阻尼轮的摩擦力矩，全向可控阻尼轮施加摩擦力，释放目标角动量，实现对目标的消旋。通过本发明实现了对目标的全身柔顺接触和平稳消旋。
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公开(公告)号：CN115367161B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210844568.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B65B1/16
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片可靠转移存储的装置，包括：基架、气动人工肌肉和储存盒；其中，所述气动人工肌肉设置于所述基架上；并且所述气动人工肌肉的内部与所述基架的内部气路相连通；所述基架的底座与储存盒相连接；所述基架的内部气路与气泵相连通；所述气泵通过所述基架的内部气路给所述气动人工肌肉充气；所述气动人工肌肉通过交替运动完成蠕动，将空间碎片转移到储存盒的内部。本发明可以实现对空间碎片的有效转移、可靠存储及快速清除，为航天器的在轨运行提供安全的空间环境。(56)对比文件汪翔羚;李光辉;王丽鹏;韩新苗;乔静.快卸连接装置充放气动态特性性能研究.液压气动与密封.2020,(第05期),84-87.臧克江,顾立志,陶国良.气动人工肌肉研究与展望.机床与液压.2004,(第04期),6-9+113.孙志兵;梁建烈;张荣之.空间碎片清理方式与总体思路.广西民族大学学报(自然科学版).2017,(第01期),59-63.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117007348A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310869815.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂全状态气浮地面试验系统，包括关节解耦气浮装置、镜像机械臂、数字孪生机械臂、六自由度目标模拟器；关节解耦气浮装置将空间机械臂解耦，并以气浮方式支撑解耦后的空间机械臂，抵消或部分抵消空间机械臂关节由重力引起的负载力矩；镜像机械臂根据负载电机的驱动指令在地面三维空间进行六维运动，实现空间机械臂空间抓捕目标的全在环测试；六自由度目标模拟器由工业机械臂驱动，模拟被抓捕目标相对于空间机械臂基座的运动特性；数字孪生机械臂实现空间机械臂动力学实时计算、三维显示、目标相对位姿的计算功能。本发明能够实现机械臂在轨目标抓捕操控的完全复现，试验精度高，能够满足空间机械臂高动态地面实验需求。
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公开(公告)号：CN114771887A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210425966.4
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁性恒力弹簧的微重力模拟装置，包括：平台框架组件、直线轴承组件、磁性恒力弹簧组件与目标载荷组件；平台框架组件提供基本平台，用于安装其他组件；直线轴承组件固连在平台框架组件上，承托目标载荷组件，使得目标载荷组件可沿直线轴承组件轴向滑动，目标载荷组件用于模拟载荷的形状特点；磁性恒力弹簧组件为目标载荷组件提供向上的稳定不变的拉力，使得磁性恒力弹簧的输出力抵消目标载荷组件的重力，实现微重力等效。本发明可以实现6个自由度的等效，实现空间载荷在地面真正意义上的六个方向上的自由，为开展地面试验提供硬件基础。
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公开(公告)号：CN113815015A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111015027.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 多软体臂空间目标消旋地面物理验证系统，抓捕者模拟器、空间目标模拟器、软体臂气浮支撑均放置在气浮平台上；至少两条软体机械臂的根部安装在所述抓捕者模拟器上；软体臂气浮支撑用于抵消软体机械臂所受重力以及减小软体机械臂材料特性导致的变形下垂，在地面重力环境下使软体机械臂末端与空间微重力环境下软体机械臂末端运动规律一致；抓捕者模拟器、空间目标模拟器均通过气足作用使其处于空间微重力环境；目标控制器用于根据惯性测量单元IMU实时测量结果控制空间目标模拟器降维度模拟空间捕获目标的直线运动及自旋运动；所述抓捕控制器用于根据实时测量的抱持力控制所述软体机械臂抓抱空间目标模拟器，并对空间目标模拟器进行消旋。
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公开(公告)号：CN109605336B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910019401.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种双臂饮品机器人及其多点位辐射式动作规划方法，该机器人躯干的左右两侧分别安装一条4自由度以上的串联机械臂，机器人的腰关节能够定位旋转。该机器人通过多点位辐射式动作规划方法避免了机械臂与料柜等外围设备的碰撞，以及双臂在运动过程中的碰撞问题，同时优化了各个点位之间的运动路径，可通过该方法快速计算出两点之间的运动路径。
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公开(公告)号：CN109533399B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811459737.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种多传感力控空间柔顺对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、主驱动丝杠、缓冲机构、压力传感器和光电开关；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接；缓冲机构设置在对接手指机构的执行末端；压力传感器和光电开关分别设置在对接手指机构上。本发明所述的多传感力控空间柔顺对接机构可满足空间飞行器抓捕对接的柔顺对接需求。
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