公开(公告)号：CN102332223B

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201110287206.3

申请日：2011-09-25

申请人： 北京理工大学

发明人： 陈振 ,  于玮 ,  刘向东 ,  弓萌野

IPC分类号： G09B25/02

摘要： 本发明属于交流电机控制教学仪器领域，涉及针对本科生或研究生的永磁同步电机和异步电机的高级控制算法的教学。目的是为了提供一种针对工科高校电气信息类电气工程及其自动化专业、机电一体化等相关专业的本科或硕士研究生而设计的一种交流电机实验教学平台，与教学内容密切配合，可以加深学生对交流电机控制理论和方法的理解，同时也增强了学生的动手能力。该实验系统包括：包括电源转换模块、中央控制模块、功率驱动模块、控制参数给定模块、控制算法选择模块、参数测量与显示模块、电机加载模块、上位机模块、串口、数据采集卡、霍尔传感器、光电编码器和电机。

公开(公告)号：CN103557830A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310524818.9

申请日：2013-10-30

申请人： 北京理工大学

发明人： 陈振 ,  丁泓成 ,  栾若轩 ,  刘向东

IPC分类号： G01B21/22

摘要： 本发明涉及一种兼容多种传感器的测角板卡，属于测控领域。CPU与激磁/解算电路、光栅和光电编码器相连；激磁/解算电路根据CPU1的信号，产生所需频率的激磁信号，激磁/解算电路将激磁信号传给感应同步器和旋转变压器。旋转变压器将采集的角度信号返回激磁/解算电路，经激磁/解算电路解算之后返回CPU。感应同步器将采集的角度信号输出给放大电路进行放大，放大后的信号进入滤波电路，滤波后的信号进入A/D电路，转换后的信号返回到CPU，经过CPU的解码后即能够得到角度。很好的兼容了感应同步器、光栅、旋转变压器、光电编码器这四种测角设备，极大的降低了研发成本和研发周期，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN103529706A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310499053.8

申请日：2013-10-22

申请人： 北京理工大学

发明人： 盛永智 ,  赵曜 ,  刘向东

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种使跟踪误差以固定时间收敛的控制方法，属于控制技术领域。首先建立二阶不确定系统的动态模型，设计时变滑模函数和非奇异终端滑模函数，分别求解得到时变滑模控制量和非奇异终端滑模控制量，输入建立的系统模型，使得误差在期望的时刻收敛为0，并且结合非奇异终端滑模控制技术，设计控制量使得剩余时间内误差保持为零。本方法期望的误差收敛时间可以事先给定，系统状态一直处于滑模面上，受控的系统对参数不确定性和外部扰动具有全局鲁棒性。

公开(公告)号：CN102394592B

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201110315393.1

申请日：2011-10-18

申请人： 北京理工大学

发明人： 刘向东 ,  王迎 ,  耿洁 ,  陈振 ,  赖志林

IPC分类号： H03H17/02

摘要： 本发明在基于延时算子的横向自适应滤波器的基础上，利用Backlash算子代替横向自适应滤波器中的延时算子，构成了一种新的串行结构的自适应滤波器，并采用了一种针对收敛因子的改进型LMS算法进行滤波器权值的调节。使用该滤波器对迟滞非线性系统建模实现简单并且能够显著提高建模精度。

公开(公告)号：CN102158168B

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201110140251.6

申请日：2011-05-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 刘向东 ,  于玮 ,  陈振 ,  黄毅

IPC分类号： H02P21/14

摘要： 本发明涉及一种永磁同步电机驱动控制系统，特别涉及一种用于随动伺服系统的永磁同步电机驱动控制系统，属于电机控制技术领域。由电源模块、中央控制单元、2个模拟信号处理单元、2个数字信号处理单元、电流测量模块、转速测量模块、过流保护处理单元、隔离单元和功率放大单元组成；中央控制单元的驱动策略采用空间矢量脉宽调制技术，在中央控制单元的DSP控制器中设计了一种积分时变滑模变结构速度环控制器。本系统的快速性和抗干扰能力以及对系统参数摄动的鲁棒性相对于传统控制系统均有所增强；滑模变结构控制由于其滑动模态可以设计，对加给系统的扰动和参数变化不敏感，因此具有鲁棒性好、速度响应快、综合方法容易实现等特点。

公开(公告)号：CN102982534A

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201210430719.X

申请日：2012-11-01

申请人： 北京理工大学

发明人： 刘向东 ,  余银 ,  刘冰 ,  陈振

IPC分类号： G06T7/00

摘要： 本发明涉及一种基于弦线切线法的Canny边缘检测双阈值获取方法，属于数字图像处理技术领域。本发明只含有加减乘除和比较运算，有利于快速的确定阈值；与直方图非曲线拟合的方法和采用直方图极值点、过零点等局部特征的方法相比，从直方图整体形状出发，采用能代表直方图整体形状特征且较稳定的长弦线和短弦线来求取阈值，保证阈值求取的稳定性和可靠性。同时，通过对不同直方图组数下得到的多个阈值取均值，消除直方图组数不同对阈值确定的影响，进一步提高了阈值求取的稳定性和可靠性；具有快速性、稳定性、自适应性的特点，有利于促进Canny图像边缘检测方法进一步的广泛应用。

公开(公告)号：CN102982334A

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201210436190.2

申请日：2012-11-05

申请人： 北京理工大学

发明人： 刘向东 ,  余银 ,  刘冰 ,  陈振

IPC分类号： G06K9/46

摘要： 本发明涉及一种基于目标边缘特征与灰度相似性的稀疏视差获取方法，属于立体视觉技术领域。本发明方法通过Canny图像边缘检测方法提取图像边缘特征，选取图像中目标的强边缘特征点作为待匹配点，将图像的特征相似性与灰度相似性相结合，运用灰度及灰度Census变换融合的相似性检测方法，通过交叉检测排除误匹配点，进一步提高匹配的正确率。为恢复物体的三维位置和姿态信息，提供必要的稀疏视差信息；具有正确率高、匹配速度快及匹配稳定的特点，能有效的为运用双目视觉系统测量，特别是主动测量物体的姿态信息提供所需要的稀疏视差信息。

公开(公告)号：CN102927851A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201210472131.0

申请日：2012-11-20

申请人： 北京理工大学

发明人： 盛永智 ,  赵曜 ,  刘向东

IPC分类号： F41G7/00

摘要： 本发明涉及一种基于轨迹在线规划的末制导方法，属于制导技术领域。本发明首先建立飞行器的运动学和动力学模型，然后采用两段相切圆弧作为侧向参考轨迹，进行初始时刻侧向轨迹设计，再通过旋转平移坐标变换，将任意时刻侧向轨迹问题转化为初始时刻侧向轨迹问题；由侧向参考轨迹得到的地面剩余航程及俯冲段弹道特性，设计纵向参考轨迹为一段椭圆曲线；根据得到的当前实时俯冲段纵向和侧向轨迹计算末制导的倾侧角μ和攻角α，并将其输入飞行器模型，对飞行器轨迹进行实时规划调整，使其满足期望的终端条件，从而实现末制导。本发明计算量小，优化效率高，计算时间短；在线规划的俯冲段轨迹满足终端约束并且可以控制末速。

公开(公告)号：CN101977034B

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201010535417.X

申请日：2010-11-08

申请人： 北京理工大学

发明人： 刘向东 ,  耿洁 ,  陈振 ,  赖志林 ,  魏宏刚

IPC分类号： H03H21/00

摘要： 本发明涉及一种Backlash自适应滤波器及其对迟滞的建模与补偿方法，属于迟滞非线性系统建模与控制技术领域。本发明的滤波器包括加法器模块、误差计算模块、多个自适应加权模块以及多个相同宽度的Backlash算子模块；整个设计方案避免使用延迟项，只与当前输入有关，同时可以体现迟滞的非线性，并具有更精确的建模效果；其自适应逆控制可以有效补偿压电陶瓷执行器的迟滞分线性。本发明的自适应滤波器以及基于该滤波器的建模和自适应逆控制方法可以应用于具有迟滞非线性特性的系统，例如磁致伸缩材料，励磁电机以及压电晶片和压电陶瓷等智能材料。

公开(公告)号：CN102497074A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110440681.X

申请日：2011-12-26

申请人： 北京理工大学

发明人： 赵静 ,  陈振 ,  刘向东 ,  李玉猛 ,  户恒在

IPC分类号： H02K16/02 ,  H02K1/27 ,  H02K3/12 ,  H02K1/16

摘要： 本发明涉及一种基于双转子结构的多相容错永磁电机，属于永磁电机技术领域。包括左端盖、右端盖、机壳、定子铁心、定子绕组、外转子铁心、外转子永磁体、内转子铁心、内转子永磁体、轴承A、轴承B、主轴和法兰。本发明的外转子与定子外侧电枢绕组组成一个外转子永磁容错电机，内转子与定子内侧电枢绕组组成另一个普通的永磁容错电机，两转子的转矩相叠加作为电机的输出转矩，相当于两个永磁容错电机的高度集成，与同体积的单定子、单转子永磁容错电机相比，本发明充分利用了电机空间，提高了电机的功率密度，充分实现了电机的高功率密度和高可靠性。