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公开(公告)号：CN103253267A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310196325.7
申请日：2013-05-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/16
Abstract: 一种重型商用车车距辅助控制系统及其控制方法，该系统包括车距辅助控制器以及与其配合使用的车载毫米波雷达和电控发动机。车距辅助控制器包括控制芯片、与控制芯片相连的两路独立的CAN通讯接口、人机交互装置、系统电源。采用本发明的重型商用车车距辅助控制系统，由于采用两路独立的CAN通讯接口设计，从而使得雷达数据不占用整车CAN总线资源，从而方便了重型车辆与车载毫米波雷达产品的匹配，对采用CAN总线的车辆具有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN103234763A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310121620.6
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆评价测试方法及系统。该方法包括根据无人驾驶车辆行驶的环境复杂度、执行任务的复杂度、人工干预程度以及行驶质量对无人驾驶车辆智能水平划分等级；确定无人驾驶车辆评价测试指标体系，并采用可拓展层次分析法确定各级指标权重，以及结合无人驾驶车辆行驶参数实现无人驾驶车辆与环境交互的量化分析；最后结合无人驾驶车辆与环境交互的量化分析结果，实现无人驾驶车辆的定量测试评价。同时还提供一种相应的无人驾驶车辆评价测试系统。利用这种评价测试方法和系统，可以更加准确的对无人驾驶车辆进行定量评价，促进无人驾驶车辆技术的改进和发展，从而保证无人驾驶车辆能够在真实交通环境下安全的行驶。
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公开(公告)号：CN103198366A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310121591.3
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种考虑搜索机器人目标节点时效性的多目标路径规划装置和方法，通过包含路线规划和路径生成在内的两阶段解耦，使用多目标遗传算法来实现考虑路径消耗和节点时效性两个优化目标的路线规划，从而有助于提高有操作者监督的移动机器人的搜索性能，特别是在路径搜索需要考虑节点时效性问题时可以获得更好的搜索表现。
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公开(公告)号：CN102722173A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210199194.3
申请日：2012-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种车用遥控驾驶仪控制方法，遥控驾驶仪包括电路板组件（4），电路板组件（4）包括硬件部分和软件部分，所述方法具体包括以下控制步骤：第一步，打开电源开关，对电路板组件进行供电，电源指示灯亮或闪烁；第二步，对硬件电路初始化，初始化指示灯亮或闪烁；第三步，采集驾驶仪上的开关量信号、模拟量信号以及车辆实际状态信号；第四步，处理所述信号，生成遥控驾驶指令；第五步，以无线方式将所述驾驶指令传输到车辆上，对车辆执行相关操控。
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公开(公告)号：CN102700433A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210200345.2
申请日：2012-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L15/40
Abstract: 本发明公开了一种车用遥控驾驶仪，包括车速控制组件（1）、转向控制组件（2）、面板组件（3）、电路板组件（4）、箱体（5）、防护罩（6）、转向杆（7）、车速滑键（8），电路板组件（4）安装在箱体（5）的最底层；防护罩（6）套在电路板组件（4）上；面板组件（3）安装在箱体（5）的最上层，面板组件（3）通过线缆与电路板组件（4）相连；车速控制组件（1）安装在防护罩（6）上方的一侧，车速滑键（8）通过紧配合套在车速控制组件（1）上；转向控制组件（2）安装在防护罩（6）上方的另一侧；转向杆（7）通过紧配合套在转向控制组件（2）上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117237883B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311198251.0
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G06V20/54 , G06V20/62 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/25 , G06V10/75 , G06V20/40 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/73 , G08G1/017
Abstract: 本发明公开一种基于视觉目标跟踪的交通违法行为检测方法及系统。涉及图像识别技术领域，利用视觉检测算法检测交通违法车辆，在不能清晰拍摄到违法车辆车牌照片的情况下，采用卡尔曼滤波方法跟踪违法车辆，并对跟踪状态进行判断，当目标部分遮挡时，拟合车辆位置继续进行车辆跟踪；当目标跟踪丢失时进一步进行重跟踪操作，提升目标跟踪的持续性和稳健性，直到能够清楚拍摄到该交通违法车辆的车辆牌照为止，全程记录交通违法行为车辆的视频，同时拍摄违法中、违法终止、以及清晰车牌等多张照片，以实现对交通违法行为的可靠检测。
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公开(公告)号：CN119337738A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411874263.5
申请日：2024-12-19
Applicant: 北京理工大学 , 贵州交通职业技术学院 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06N3/0442 , G06N3/092 , G01M17/007
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶模型的可交互化测试方法、设备、介质及产品，涉及自动驾驶领域，该方法包括获取测试场景中每个车辆的状态数据，包括位置、速度和跟车时距，确定当前时刻关注车辆的状态数据以及对应的周围车辆的状态数据，并将其输入基于强化学习的行为决策模型，得出横向和纵向行为决策；若决策为保持车道行驶，则使用考虑驾驶风格的跟驰轨迹规划模型规划跟驰轨迹；若决策为换道行驶，则使用考虑驾驶意图的换道轨迹规划模型规划换道轨迹；根据跟驰轨迹或换道轨迹确定下一时刻关注车辆动作。基于关注车辆和周围车辆的状态数据进行横向和纵向行为决策，且在进行轨迹规划时，考虑了车辆驾驶风格，从而提升了测试场景的真实性和交互性。
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公开(公告)号：CN118651242A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410797162.6
申请日：2024-06-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种风险地图模型构建方法、设备、介质及产品，涉及辅助驾驶领域，基于训练数据集，利用强化学习算法对深度后继表征强化学习模型进行训练，建立风险地图模型；强化学习算法的要素包括状态、策略、动作和奖励值；状态为任一驾驶场景下的换道数据；策略为驾驶策略；驾驶策略包括上层驾驶意图提取模型和下层驾驶动作预测模型，以进行驾驶意图识别和驾驶动作预测；动作为驾驶动作；驾驶动作为主车的横向加速度和纵向加速度；奖励值为主车与当前车道前车、当前车道后车、目标车道前车以及目标车道后车的碰撞风险的场景风险；场景风险是基于驾驶动作利用故障树分析方法和模糊度量方法确定的。本申请解决了人机共驾的问题。
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公开(公告)号：CN115933701A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310016913.1
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于二次规划的安全走廊优化生成方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：利用无人车车辆中心的粗糙轨迹和无人车的多边形信息表示离散化的无人车运动轨迹；构建待求解的安全走廊模型并确定目标函数；利用障碍物几何中心运动轨迹和障碍物凸多边形信息表示离散化的障碍物运动轨迹；根据无人车和障碍物运动轨迹确定障碍物离无人车最近的顶点向量和无人车离障碍物最近的顶点向量；结合基于待求解安全走廊模型建立避障约束条件；根据避障约束条件和目标函数，建立二次规划模型并进行求解得到优化后的安全走廊。本发明将安全走廊约束问题描述成二次规划问题，在生成避障约束时考虑无人车外形和障碍物外形，提高安全走廊生成的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN115657645A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211429906.6
申请日：2022-11-16
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出了一种智能车辆底盘与任务载荷一体化控制方法及系统，属于智能车辆一体化控制技术领域，采集道路环境信息、车辆姿态信息和任务目标信息，构建可重构动力学模型；在车辆状态观测量和道路状态观测量的约束下，基于力平衡优化算法，解算可重构动力学模型，得到各车辆动作执行器的加速度参量目标值和各任务动作执行器的加速度参量目标值；生成各车辆动作执行器和各任务动作执行器的控制命令；按照各车辆动作执行器的控制指令和各任务动作执行器的控制指令，控制对应的车辆动作执行器和对应的任务动作执行器进行动作，控制底盘域和任务载荷域各执行器协调动作，最终实现底盘与任务载荷一体化控制。
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