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公开(公告)号：CN109984118A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910360474.X
申请日：2019-04-30
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应施药装置，包括田间智能机器人(9)、超声波探测器(10)、竖直喷杆架(5)、水平喷杆架(1)以及喷杆(6)；田间智能机器人(9)底部设有行走机构，在田间智能机器人(9)两侧分别安装有超声波探测器(10)，在田间智能机器人(9)上方的两侧设有竖直喷杆架(5)，在竖直喷杆架(5)上滑动安装有水平喷杆架(1)，在水平喷杆架(1)上滑动安装有旋转电机(2)，与旋转电机(2)的电机轴通过联轴器(7)连接有喷杆(6)。本发明将目前先进的传感器技术与控制系统相结合，使喷洒系统更加智能化，施药参数调整更加科学、高效。将本发明稍加改动即可应用与植保无人机航空植保作业。
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公开(公告)号：CN120036109A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510073164.5
申请日：2025-01-16
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明提出了一种水肥EC值快速调节系统及控制方法，包括灌溉系统、注肥系统和控制系统，灌溉系统由灌溉泵、主管流量计、主管、水肥混合腔、主管过滤器、压力传感器、田间电磁阀等组成；注肥系统由施肥减压阀、主管EC传感器、施肥管、文丘里吸肥器、搅拌电机、肥液桶、吸肥流量计、吸肥电磁阀、施肥泵、施肥管流量计、施肥管EC传感器等组成。本发明通过吸肥电磁阀流量占空比特性的测试，以及系统预运行得到肥料母液EC值，实时得到各参数间关系，大大简化控制程序的同时减少了误差；通过实时目标值及各流量计算出吸肥电磁阀占空比，通过分阶段赋值，实现快速达到稳态；同时记录每次运行的占空比偏差，自学习修正，使得调节更精准。
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公开(公告)号：CN118901694A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411236724.6
申请日：2024-09-04
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了大豆玉米带状复合种植苗间除草施药作业方法，属于植保机械技术领域，包括如下步骤：驱动喷杆喷雾机进入作业田块开始喷洒同时对行行进作业；抵近田块边缘时，当视觉传感器识别到作物种植终止点，喷杆喷雾机停止行进，喷洒总成持续喷施并向作物种植终止点持续移动；喷洒总成抵达作物终止点时停止喷施，第一防飘喷洒组和第二防飘喷洒组上升至转运高度；根据获得的若干程序信息判断田块施药作业是否完成，若未完成则驱动轮垂直转向，喷杆喷雾机平行移动到下个作业行后停止，驱动轮垂直复位；若已完成则喷洒总成移动复位到转运状态，直至作业结束，本发明实现喷洒范围与种植区域的全覆盖，显著提高农田利用率和苗期除草作业质量。
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公开(公告)号：CN110547281B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910977977.1
申请日：2019-10-15
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种螺旋回转式果树喷洒装置及其控制方法，所述喷洒装置包括螺旋回转机构、喷杆径向伸展机构、主支撑杆。所述主支撑杆竖直的固定在地面上，主支撑杆的上部位于果树冠层的上方，设有中空的圆柱形杆体；所述螺旋回转机构布置在主支撑杆上部，包括双螺旋导轨、轴连接件、导向滚珠、推力轴承和第一升降拉索等组件。本发明喷洒装置在使用时，将主支撑杆立在靠近果树主干的位置，使喷杆的旋转中心尽可能接近果树的中心，喷洒药液时，通过螺旋回转机构和喷杆径向伸展机构可自上而下围绕果树冠层旋转，贴合扫掠果树冠层，实现均匀无死角的果树冠层全覆盖喷洒。本发明喷洒装置控制方法简单，操作方便，且易于实现，耗能较低，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN110185828B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201910593086.6
申请日：2019-07-03
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: F16K17/20
Abstract: 本发明公开了一种压力可调稳压装置，包括阀架(1)、阀芯(2)、阀体(5)、中缸(7)、柔性囊(12)及外缸(13)；当所述阀芯(2)向右运动时，带动固定板(8)、膜片(9)和压板(10)一起向右运动，使得入口流入的药液从所述阀架(1)的小孔稳定段流出，并经过所述外缸(13)与所述阀体(5)、所述中缸(7)形成的空腔流向出口处。本发明提出的一种压力可调稳压装置，通过改变装置内部流道面积，实现进口压力波动的时候出口压力稳定，保证植保装置工作时喷头喷洒的雾滴一致。同时通过改变内部电流变液的特性，实现出口压力可调，适应多种喷洒状况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115380890A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211141686.7
申请日：2022-09-20
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明属于施药机技术领域，公开了防飘失果树施药机，该防飘失果树施药机，滚动施药组件包括固定设置于悬臂机构的上轨道、与上轨道沿竖直方向间隔设置的下轨道、驱动结构、药液分配结构和多个喷药件，喷药件包括储液立杆和均固定设置于储液立杆的多个喷头，储液立杆一端滑动设置于上轨道，另一端滑动设置于下轨道，药液分配结构与药箱通过液压泵连接，药液分配结构用于将药液分配给多个储液立杆；驱动结构能驱动多个储液立杆滑动于上轨道，上轨道靠近果树的一侧具有直线形轨道，储液立杆滑动于直线形轨道的速度与车体运动的速度相同，且储液立杆滑动于直线形轨道的滑动方向与车体的运动方向相反。能降低农药飘失风险。
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公开(公告)号：CN115336498A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211283440.3
申请日：2022-10-20
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种施药控制方法、装置、喷雾机及存储介质。该方法包括：获取当前待施药的土地区域对应的三维农田场景图像信息；基于语义分割网络模型，对三维农田场景图像信息进行三维语义分割，确定第一作物苗带对应的第一位置信息和第二作物苗带对应的第二位置信息；获取喷雾机悬挂的喷杆上的每个喷嘴对应的第三位置信息；基于第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定位于第一作物苗带上方的第一喷嘴以及位于第二作物苗带上方的第二喷嘴；控制第一喷嘴向第一作物苗带喷洒第一药物，以及控制第二喷嘴向第二作物苗带喷洒第二药物。通过本发明实施例的技术方案，可以实现对不同作物施药的准确喷洒，进而提高作物植保效率。
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公开(公告)号：CN115310487A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210971590.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种雾滴粒径检测方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取雾滴撞击采集板所产生的激振信号；对所述激振信号进行特征分析，得到信号特征图谱；基于所述信号特征图谱确定所述雾滴群的各谱段雾滴分布信息，基于所述雾滴群的各谱段雾滴分布信息确定雾滴粒径统计学分布结果。上述技术方案，通过对激振信号进行特征分析，得到了信息丰富的信号特征图谱，为得到高精度的雾滴群的各谱段雾滴分布信息提供了基础，从而可以根据雾滴群的各谱段雾滴分布信息确定雾滴粒径统计学分布结果，并且上述确定雾滴粒径统计学分布结果的过程无需人工测量雾滴尺寸，提高了雾滴粒径测量效率。
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公开(公告)号：CN111903655B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010607932.8
申请日：2020-06-30
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 乐飞翔 , 崔龙飞 , 薛新宇 , 孙涛 , 丁素明 , 周立新 , 陈晨 , 张玲 , 金永奎 , 秦维彩 , 张宋超 , 孔伟 , 孙竹 , 王宝坤 , 杨风波 , 蔡晨 , 顾伟 , 周晴晴 , 徐阳
Abstract: 本发明公开了一种可快速拆换机具的多功能田间管理机器人，包括移动平台和多功能模组，其特征在于：移动平台外壳的中部设有上下贯通且一侧敞口的方形凹槽，方形凹槽的槽壁上安装有搭载机构；所述多功能模组由多个功能模块组成，各功能模块设有相同的框架结构，通过所述框架结构和搭载机构嵌装在所述方形凹槽中。本发明多功能田间管理机器人，可以快速更换多种机具，实施不同种类的作业任务，做到机器应用多元化，且对各种机具的搭载基于同一移动平台，可以提高移动平台的使用率，在管理植物全周期生长过程中，降低作业机械的购买和维护成本，且机器人整体结构设计集成度高，占用空间小，安装操作方便，易于维护，具有良好的通用性，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN114312196A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111445392.9
申请日：2021-11-30
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , A01M7/00
Abstract: 本发明一种基于模型补偿的钟摆式悬架控制方法，采用模型补偿的方法，综合了钟摆式主‑被动悬架系统中的诸多参数不确定性，考虑未补偿的摩擦力和田间随机扰动等不确定非线性因素，保证钟摆式喷杆悬架系统对田间地形起伏跟踪控制的暂态性能和稳态精度，克服常规线性反馈控制器的反馈增益过大导致的喷杆悬架系统共振的难题，有效的提高了控制系统对悬架系统的控制精度，保障喷洒作业的均匀性，提高作业质量。同时，本发明提供的用于实施所述控制方法的参数测量方法，可显著提高喷杆悬架控制系统的容错能力和可靠性。
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