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公开(公告)号：CN106741753B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201510830297.9
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域,具体地说是种自主水下机器人磁力探头伸缩搭载装置,包括摆动连杆、中间连杆、主动臂和驱动部件,所述摆动连杆与自主水下机器人铰接,磁力仪探头安装在所述摆动连杆的自由端,所述驱动部件设置于自主水下机器人上,所述主动臂的端与所述驱动部件相连,所述主动臂的另端与所述中间连杆的端铰接,所述中间连杆的另端与所述摆动连杆的中部铰接,所述主动臂通过所述驱动部件驱动旋转,当所述摆动连杆完全展开时,所述中间连杆和主动臂处于死点位置,当所述摆动连杆完全收起时,所述摆动连杆、中间连杆和主动臂折叠收起。本发明方便自主水下机器人布放回收操作,节省空间,测量时便于实现梯度磁场测量,减小机器人本体对探头的干扰。
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公开(公告)号：CN108116644A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611077917.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及自治水下机器人领域，具体地说是一种用于自治水下机器人的高精度浮力调节装置，包括透水壳体和密封壳体，其中在透水壳体内设有外油囊，在密封壳体内设有内油缸、直流电机、齿轮泵、阀组A和阀组B，其中齿轮泵通过直流电机驱动旋转，内油缸的出油端口与所述齿轮泵的入油端口相连，所述齿轮泵的出油端口与阀组A上的第一端口相连，所述阀组A上的第二端口与外油囊的油口相连，所述外油囊的油口同时还与阀组B的入油端口相连，所述阀组B的出油端口与内油缸与齿轮泵之间的连接管路相连，在阀组A内并联设有单向阀和电磁阀A，在阀组B内串联设有电磁阀B和节流阀。本发明可自主调整水下机器人的浮力，体积小，能耗低，噪音低，可靠性高。
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公开(公告)号：CN107664758A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610602015.4
申请日：2016-07-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01S5/22
CPC classification number: G01S5/22
Abstract: 本发明涉及一种基于长基线或超短基线组网的深海导航定位系统及方法，包括设置于水下机器人或水下航行器的测阵声纳和声速剖面仪以及分布于海域的测阵网点，通过测阵声纳和声速剖面仪获取水下机器人或水下航行器设备与海底测量阵点应答器之间的距离、方位，以及当前海域的声速剖面，并解析计算得出水下下机器人或水下航行器设备的精确位置,代替水面GPS定位或有源校准。本发明隐蔽性好，冗余性好，实现水下下机器人或水下航行器的水中定位导航，在未来军事应用前景广阔，并将为我国近海国防事业提供重大帮助，为海洋的开发利用提供一种有效定位手段。
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公开(公告)号：CN106741753A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510830297.9
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种自主水下机器人磁力探头伸缩搭载装置，包括摆动连杆、中间连杆、主动臂和驱动部件，所述摆动连杆与自主水下机器人铰接，磁力仪探头安装在所述摆动连杆的自由端，所述驱动部件设置于自主水下机器人上，所述主动臂的一端与所述驱动部件相连，所述主动臂的另一端与所述中间连杆的一端铰接，所述中间连杆的另一端与所述摆动连杆的中部铰接，所述主动臂通过所述驱动部件驱动旋转，当所述摆动连杆完全展开时，所述中间连杆和主动臂处于死点位置，当所述摆动连杆完全收起时，所述摆动连杆、中间连杆和主动臂折叠收起。本发明方便自主水下机器人布放回收操作，节省空间，测量时便于实现梯度磁场测量，减小机器人本体对探头的干扰。
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公开(公告)号：CN106708639A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510777226.7
申请日：2015-11-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F11/07
Abstract: 本发明涉及一种基于VxWorks系统的数据定时精确记录方法，包括以下步骤：获取看门狗定时器周期的tick偏差值；根据所述tick偏差值进行基于VxWorks系统的数据定时记录；根据获得的系统时钟执行黑盒文件中的每条使命；同时，通过累加tick偏差值使数据记录文件的时间与黑盒文件的时间一一对应。本发明通过补偿系统时钟进程中的tick偏差，获取到准确的系统时钟使得使命执行时间准确，黑盒记录时间准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104670442B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201310640091.0
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及自治水下航行器的配套设备，具体地说是一种用于自治水下航行器的模块化浮力调节装置，包括载体外壳、大端缸体、大端缸活塞、小端缸体、小端活塞杆、连接板、驱动器、电机、液压泵、内油箱和液压控制阀体，大、小端缸体相互连接，大端缸体与海水相通，小端缸体内的小端活塞杆与大端缸体内的大端缸活塞相连接；电机、液压泵、液压控制阀体、内油箱及驱动器分别安装在连接板上，液压泵分别与内油箱及液压控制阀体相连通，液压控制阀体与小端活塞杆两侧的小端缸体相连通，进入小端缸体内的液压油推动小端活塞杆带动大端缸活塞伸缩，大端缸体的一端随着大端缸活塞的伸缩吸入或排出海水。本发明具有体积小、质量轻、测量精确等优点。
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公开(公告)号：CN104670440B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310639638.5
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于自治水下航行器领域，具体地说是一种自治水下航行器的回收系统及其回收方法，回收系统包括母船、A型架、起吊锁及分别安装在自治水下航行器上的抛绳器和起吊环，自治水下航行器完成使命任务后，通过抛绳器从其艏部抛出一牵引绳，母船工作人员将牵引绳通过捞绳器捞起，然后穿过母船艉部的A型架，人工拖带自治水下航行器在海面上航行以克服海浪影响；用端部安装有起吊锁的回收杆依次对准前后起吊环，实现起吊锁和起吊环的对接，然后通过A型架起吊自治水下航行器，实现整个回收过程。本发明具有结构简单、安全可靠、操作方便，受海况影响小，不用对母船进行任何改造的特点。
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公开(公告)号：CN103183111B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201110445845.8
申请日：2011-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人回收领域，具体地说是一种水下机器人回收用牵引装置，包括液压绞车、箱体、回转直梁、回转机构、俯仰液压缸、伸缩液压缸及具有回转、俯仰、伸缩三个自由度的牵引臂，其中箱体安装在母船上，液压绞车位于箱体内，与水下机器人连接的牵引绳缆经过牵引臂与液压绞车相连；回转直梁的一端与安装在箱体上的回转机构连接，另一端与牵引臂铰接，伸缩液压缸安装在牵引臂上、驱动牵引臂伸缩，俯仰液压缸安装在回转直梁上，俯仰液压缸的输出端与牵引臂铰接；在箱体内设有为液压绞车、回转机构、俯仰液压缸及伸缩液压缸提供动力的液压站。本发明具有结构简单可靠、功能齐全、易于操作等优点。
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公开(公告)号：CN103183113B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110446205.9
申请日：2011-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人回收系统及其回收方法，装置包括母船、水下机器人、安装在水下机器人上的自动抛绳器及起吊座、对接起吊装置和牵引装置。水下机器人完成使命任务后，从艏部抛出一牵引绳，母船工作人员将牵引绳通过捞绳器捞起，然后穿过牵引装置，由母船通过牵引装置带动水下机器人在海面上航行以克服海浪影响；通过遥控命令抛出导引绳，对接起吊装置由安装在母船上的吊车带动，顺着导引绳下落完成与水下机器人的对接和夹持进而实现整个回收过程。本发明具有结构紧凑、操作简便、安全可靠，受海况影响小，不用改造吊车，对母船要求小的特点，能够实现同一套系统在四级海况下对水下机器人顺利完成布放和回收。
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公开(公告)号：CN104670440A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639638.5
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于自治水下航行器领域，具体地说是一种自治水下航行器的回收系统及其回收方法，回收系统包括母船、A型架、起吊锁及分别安装在自治水下航行器上的抛绳器和起吊环，自治水下航行器完成使命任务后，通过抛绳器从其艏部抛出一牵引绳，母船工作人员将牵引绳通过捞绳器捞起，然后穿过母船艉部的A型架，人工拖带自治水下航行器在海面上航行以克服海浪影响；用端部安装有起吊锁的回收杆依次对准前后起吊环，实现起吊锁和起吊环的对接，然后通过A型架起吊自治水下航行器，实现整个回收过程。本发明具有结构简单、安全可靠、操作方便，受海况影响小，不用对母船进行任何改造的特点。
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