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公开(公告)号：CN204487596U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520058357.5
申请日：2015-01-27
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本实用新型公开了一种基于双斜面偏转关节的新型机械臂，采用双斜面偏转关节替代机械臂中部分或全部的单自由度旋转关节，该机械臂的末端配以机械手爪；双斜面偏转关节包括近端安装座、近端电机、近端主动齿轮、近端内齿轮、近端旋转斜盘、万向节、远端旋转斜盘、远端内齿轮、远端主动齿轮、远端电机、远端安装座等。该双斜面偏转关节采用双电机驱动两个耦合斜面差动来完成一个圆锥体内的两自由度运动，关节的运动由两个电机共同提供，提高了关节的功率密度；同时关节的运动可以在电机处于高速连续状态下进行调节，从而能够实现关节的快速动作。
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公开(公告)号：CN209007552U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201821275583.9
申请日：2018-08-08
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本实用新型公开了一种光栅式触觉传感器、基于柔性光栅薄膜的测量装置及机械手指，包括柔性光栅薄膜；设置于柔性光栅薄膜的光栅面一侧的光源及图像采集处理装置，光源的出射光照射至光栅面，图像采集处理装置根据采集的光栅面的衍射图案确定接触面的受力参数；密封光栅面、光源和图像采集处理装置中图像采集单元的密封壳体。在柔性光栅薄膜的接触面受力后，柔性光栅薄膜的光栅面的衍射图案将会发生变化，图像采集处理装置采集该变化的衍射图案并根据其确定接触面的受力参数，达到触觉感知的目的；光栅式触觉传感器不仅触觉灵敏度高，且还能够制作为任意大小的光栅式触觉传感器，实现较大面积和较小面积的触觉感知，提高触觉传感器的适用范围。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207206443U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201720511971.1
申请日：2017-05-10
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本实用新型公开了一种基于形状记忆合金(SMA)柔体智能数字复合结构的仿人灵巧手，由五个不同尺寸SMA柔性智能数字复合结构、柔性包裹材料组成，每个SMA-柔性智能数字复合结构的尺寸均对应人手的一个手指及其掌骨。所述SMA柔体智能复合结构有两段组成，一段是刚性结构，仿照人手的掌骨结构；另一段是柔性变形结构，仿照人手的手指部分。所述SMA柔体智能数字复合结构由3D掌骨、智能数字驱动骨架、弹性薄板及柔性包裹材料组成。所述SMA柔体智能数字复合结构构由智能数字驱动骨架、薄板及柔性包裹材料组成，能够实现自反馈控制与数字化的弯曲运动。该灵巧手具有外形和动作仿真度高、成本低、安全性及兼容性良好且可控性强等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204775952U
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201520317429.3
申请日：2015-05-15
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 本实用新型提供一种基于双斜面偏转关节的机器鱼，它包括鱼头、鱼身、鱼尾。所述鱼头和鱼身部分通过3D扫描实际的鱼，对CAD模型进行修改后开模具制作。所述鱼头装有电路板、锂电池或镍氢电池、红外测距传感器、微型陀螺仪、GPS导航模块等。所述鱼身由ABS塑料、PVC材料、铝合金材料、尼龙材料或橡胶材料等构成，内部有支撑结构(支撑环及支撑板)和配重块。所述鱼尾由一个双斜面偏转关节驱动，该关节外包裹波纹管，波纹管由卡环固定在鱼尾和鱼身处，用于防水密封。所述鱼尾固定在近端底座上。本实用新型基于双斜面偏转关节，具备快速摆动推进特性和良好升潜特性，且易于控制尾鳍的运动参数。
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公开(公告)号：CN214450562U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202022791263.2
申请日：2020-11-27
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本实用新型提供了一种用于运输小动物实验后尸体的运输小车，包括基架、上层抬升桁架、夹取装置，基架的中部位置设有抬升机构的驱动电机，基架的右部位置设有车辆电源，基架的底层设有车辆的控制模块和信号传输装置，上层抬升桁架由动静滑轮组成线传动通过基架中部位置的驱动电机实现抬升，在上层抬升桁架的中部位置设有车辆的图像传输模块，图像传输模块可以通过其底部的舵机实现360度旋转获取模型车辆周围的图像信号，储存仓设置在抬升机构的顶部，抓取机构设置在储存仓上部分别由推进气缸、夹取气缸和旋转电机实现推动伸缩、夹取以及旋转装卸功能。该方案具有模块化设计特点，层级清晰，对环境有良好的适应能力，可降低维护成本。
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公开(公告)号：CN209141448U
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201821245040.2
申请日：2018-08-02
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/245 , B29C64/124 , B33Y30/00 , B33Y10/00 , B29L23/00
摘要： 本实用新型公开了一种生物光学仿体的中空微管道的制备装置，包括同轴喷头和紫外光源；同轴喷头具有同轴的内针头和外针头；内针头用于产生射流；外针头用于喷射光固化材料，并使光固化材料包裹在上述射流外周；紫外光源用于照射光固化材料，并使之固化形成中空微管；同轴喷头固定在第一支架上，紫外光源固定在第二支架上，第二支架和第一支架固定连接。上述制备装置中，外喷头喷射的光固化材料能够包裹内喷头产生的射流，并在紫外光源作用下固化形成中空微管道，用打印的方式制备中空微管道，成型精度高，利于减小其在生物光学仿体基质中的位置误差。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN203332261U
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201320391357.8
申请日：2013-07-01
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种基于混合驱动机构的多足移动装置，由机体（1）和多个混合驱动腿结构（2）组成；所述混合驱动腿结构（2）安装于机体（1）上，所述每个混合驱动腿结构（2）包括基座（5），主驱动电机（6）、电机座（7）、联轴器（8）、曲柄转轴（9）、曲柄（10）、曲柄连杆转轴（11）、传递连杆（12）、摇杆转轴（13）、齿轮箱转轴（14）、直线驱动单元（15）、摇杆（16）、摇杆小腿转轴（17）和小腿单元（18）、连杆-丝杠螺母套筒转轴（19）、连杆小腿转轴（20）。本实用新型实现快速、高效的步态摆动，从而实现移动装置的高效行走和奔跑；同时实现灵活的控制，进而实现移动装置对山坡、草地、坑洼等复杂地形的适应性。
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公开(公告)号：CN2841272Y
公开(公告)日：2006-11-29
申请号：CN200520075351.5
申请日：2005-09-12
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本实用新型涉及一种自主越障机器人的复合移动机构。它包括驱动电机、减速传动装置和运动部件及其智能控制系统；其中的运动部件为对称布置于车体两侧的履带轮，每一履带轮由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成，行走轮和辅助轮分别安装在旋转臂的两端，履带包覆在行走轮和辅助轮外；每一对左、右履带轮的旋转臂由一个旋转臂驱动电机驱动，每一侧前、后履带轮的行走轮由一个行走轮驱动电机驱动；行走轮、旋转臂分别固定在其传动轴上、可以随轴作360°旋转。本实用新型可采用轮式、腿式、履带式等多种移动方式在各种复杂路面上行驶，并且各种移动方式之间可以直接转换，前倾或后倾后还具有自恢复功能。
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公开(公告)号：CN214539864U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202120310268.0
申请日：2021-02-02
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本实用新型涉及电气自动化与机器人领域，公开了一种GIS设备超声波局放检测装置，该装置包括故障检测组件、机械臂、喷涂组件、擦拭组件以及控制器，故障检测组件设置于机械臂的末端，机械臂用于移动故障检测组件以及调整故障检测组件的状态。喷涂组件内盛有耦合剂，喷涂组件用于将耦合剂自动喷洒到故障检测组件的检测部，擦拭组件用于将故障检测组件的检测部上残余的耦合剂以及异物擦拭干净。整个装置可搭载在GIS超声局放检测机器人上，对GIS设备的检测、耦合剂喷涂等一系列工作均由机器人自动完成，提高了GIS设备维护的便利性，大大减少检测人员的工作量。
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公开(公告)号：CN214470402U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202022744816.9
申请日：2020-11-24
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： F41H7/00
摘要： 本实用新型涉及一种双射击对抗机器车，包括大弹仓模块，小云台弹仓模块、底部框架模块、大云台模块。底部框架处设置悬挂减震，借助麦轮实现机器车的全方位走动；大弹仓采用中间供弹方式给大云台的云台弹道供弹，经过所设计的拨轮片顺畅进入发射口并发射出去，小弹仓采用下供弹方式，小拨盘的内部转动后小弹丸通过所设计的弹道进入压片位置处，赋予小弹丸一定阻力，而后通过小发射转轮发射出去。双云台的设计保证机器车拥有足够的射击范围。本实用新型具有模块化设计特点，层级清晰。
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