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公开(公告)号：CN1836972A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200610024412.4
申请日：2006-03-07
Applicant: 上海大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及一种超小型水下机器人潜浮装置，它包含有一个配端开口的圆筒，其中央处固定安装一个双出轴电机，其两出轴上各固定连接一个小齿轮，该两小齿轮该两小齿轮分别与两个大齿轮啮合，该两大齿轮分别由支承座定位支承固定连接两根丝杆的内端，两根丝杆的螺纹旋转方向相反而外端分别与两个内螺母旋配，两个内螺母分别通过拉杆与两个活塞固定连接，该两个活塞与所述的圆筒的内圆壁滑配。本发明结构简单、紧凑、合理，性能稳定，功率消耗小。
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公开(公告)号：CN1569561A
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200410017967.7
申请日：2004-04-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种超小型浅水机器人的沉浮装置。它包含有一个浮筒和一个电动机，其特征在于浮筒为两端开口的圆筒，电动机竖直安装在浮筒内的中央处，电动机输出轴通过传动机构联接位于电动机右方和左方的两个活塞。本发明使机器人水下受力均匀，沉浮时具有良好的稳定性，控制灵活，还能给整体机器人提供大部分浮力。本发明结构紧凑合理，易于制造，使用安全可靠，适用于各种需控制沉浮的潜水器，尤其适用于超小型浅水机器人。
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公开(公告)号：CN109533068B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811437826.9
申请日：2018-11-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种风驱动轮辐式发电球形机器人，包括外球壳、辐条发电管道单元、内球壳、内球壳支撑板；所述外球壳为柔性壳体，所述内球壳由两个刚性半球壳拼合而成，其内部装有三块在空间上呈正交分布的内球壳支撑板；所述辐条发电管道单元的一端通过连接件固定在内球壳支撑板的凹槽内，另一端与外球壳接触，两两相邻的辐条发电管道单元间隔45°布置，即每块内球壳支撑板上沿圆周均匀分布八个辐条发电管道单元，在空间上以内球壳为中心辐射出正18面体结构。本发明整体结构简单，能源利用率高，空间布置对称合理，易于装配，适用于极地环境下作业。
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公开(公告)号：CN110812124A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911237501.0
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种气动驱动的柔性穿戴式上肢康复系统，属于康复机器人技术领域。本系统由肩部组件、上臂组件、前臂腕部组件、气动人工肌肉及相关传感器组成，由气动人工肌肉驱动鲍登线实现穿戴者肘部的伸缩运动，前臂旋转运动和腕部伸缩运动。三组组件依次穿戴在使用者上肢，由缝合在各组组件固定带上的魔术贴粘合固定，各组件之间有绑带连接。肌电传感器、编码器以及超弹性压力传感器固定在相应位置，实时检测穿戴者的运动信息并反馈。本发明设计的一种气动驱动的柔性穿戴式上肢康复系统较传统的康复机器人增加了上肢关节的康复运动，人机兼容性更好，能够提高康复训练的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110296296A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910618471.1
申请日：2019-07-10
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/44 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种化工小口径管道检测用机器人，涉及化工小口径管道检测技术领域，包括：第三身躯部、第二身躯部、第一身躯部、气泵和控制器；第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部依次固定连接，且第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部分别与气泵连接，第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部分别与控制器电连接，且第三身躯部在气泵的作用下能够进行径向变形，第二身躯部在气泵的作用下能够发生轴向变形和转弯变形，第一身躯部在气泵作用下能够发生径向变形，克服了现有的管道机器人的驱动电机体积较大无法在小管径管道内自由移动进行检测的技术缺陷，能够适应小管径管道的内径大小，且能够在其中自由移动并进行管道检测。
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公开(公告)号：CN107834901B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711087687.7
申请日：2017-11-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种风驱动联合发电球形探测器，包括外球壳、发电管道A、发电管道B、管道连接件、内球壳、压电发电单元；所述外球壳为具有一定柔性的两个半球壳拼合而成，所述内球壳由两个硬质半球壳拼合固定而成，在内外球壳的密闭空腔内，其前后、左右、上下相互垂直的安装六根发电管道B连接内外球壳，每个发电管道B的顶端与其相垂直平面内的四根发电管道B的顶端通过管道连接件连接，组成类八面体结构，所述内球壳的内部空间对称布置若干压电发电单元，发电管道A、发电管道B、压电发电单元共同组成电能采集装置。本发明整体结构装配简单，空间布置合理，能够实现在任意风向下的联合发电。
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公开(公告)号：CN109620500A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811437808.0
申请日：2018-11-29
Applicant: 上海大学 , 上海博亚检测设备有限公司
IPC: A61F5/042
CPC classification number: A61F5/042
Abstract: 本发明公开了一种智能脊椎康复机器人的腰部运动机械系统，包括基座、颈部支撑机构、胸部支撑机构、腹部支撑机构和腰部牵引机构；所述颈部支撑机构、胸部支撑机构、腹部支撑机构均固定在基座上并间隔分布，所述腰部牵引机构下端与基座的底板固连，其包括腰部座、腰部前后滑动部件、腰部旋转部件、腰部上下转动部件和腰部左右转动部件。本发明能实现对腰部脊柱绕冠状轴上下转动，绕垂直轴旋转，绕矢状轴左右转动。本发明将脊椎康复机器人的旋转中心与患者脊柱中心相重合，避免了患者的脊柱承受剪切力，更符合腰椎间盘突出等疾病的治疗机理，为椎间盘突出症的牵引治疗提供了更理想的方法。
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公开(公告)号：CN104787269B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510129249.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种超小型水下机器人的变胞平衡机构，包括传动轴、深沟球轴承、系统固定板、变胞机构、弹簧、内螺纹固定块、可变体积浮力球、螺纹传动轴、浮力球固定板、弹簧挡圈、气管，所述传动轴与螺纹传动轴连接，所述螺纹传动轴与内螺纹固定块连接，所述系统固定板固定在超小型水下机器人主体上，所述变胞机构固定于系统固定板上，所述浮力球固定板和变胞机构连接，所述可变体积浮力球固定于浮力球固定板上，所述内螺纹固定块和可变体积浮力球用螺钉固定，所述弹簧挡圈和弹簧安装在系统固定板和浮力球固定板之间。本发明采用变胞机构实现可压缩浮力球两个位置的相互转换，结构简单，重量轻，可靠性高，大大增强了其平衡能力和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN104787269A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510129249.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种超小型水下机器人的变胞平衡机构，包括传动轴、深沟球轴承、系统固定板、变胞机构、弹簧、内螺纹固定块、可变体积浮力球、螺纹传动轴、浮力球固定板、弹簧挡圈、气管，所述传动轴与螺纹传动轴连接，所述螺纹传动轴与内螺纹固定块连接，所述系统固定板固定在超小型水下机器人主体上，所述变胞机构固定于系统固定板上，所述浮力球固定板和变胞机构连接，所述可变体积浮力球固定于浮力球固定板上，所述内螺纹固定块和可变体积浮力球用螺钉固定，所述弹簧挡圈和弹簧安装在系统固定板和浮力球固定板之间。本发明采用变胞机构实现可压缩浮力球两个位置的相互转换，结构简单，重量轻，可靠性高，大大增强了其平衡能力和抗干扰能力。
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