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公开(公告)号：CN114488164B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210050577.8
申请日：2022-01-17
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明提供一种水下航行器同步定位与建图方法及水下航行器，方法包括：S1：采用多波束图像声呐获取被测区域的传感数据，所述多波束图像声呐设置在水下航行器上；S2：根据所述传感数据估计所述多波束图像声呐的实时的姿态信息；S3：采用非线性优化算法对所述实时的姿态信息进行整合得到所述多波束图像声呐的第一轨迹和第一地图。以多波束图像声呐为传感器基础，建立适用于实际海洋环境的SLAM技术及其算法，实现航行器在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航的问题。
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公开(公告)号：CN117994389A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410178632.0
申请日：2024-02-09
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明提出一种美术教育游戏交互系统，用于实现基于视觉思维理论的美术教育游戏交互，该系统包括交互层、表现层、逻辑层和数据层，交互层用于处理用户输入和协调表现层与逻辑层的功能；表现层用于游戏内容的视觉和听觉展示，并根据逻辑层的数据调整展示效果；逻辑层用于管理游戏玩法和进程，处理交互层的输入并将结果传递给表现层；数据层用于记录和存储游戏数据，并通过逻辑层的接口进行数据管理，以确保数据稳定性和可维护性。本发明的游戏交互系统具有模块化、灵活性、可扩展性、数据一致性、优化的用户体验以及易于测试和维护等技术优势，能提供良好的游戏和学习体验。
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公开(公告)号：CN117990606A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410404379.6
申请日：2024-04-07
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 一种复合绝缘子界面老化性能评估装置及方法，该装置包括样品固定夹具模块、拉力驱动模块以及力学控制模块，样品固定夹具模块包括固定夹具和可移动夹具，固定夹具用于固定待测复合绝缘子样品，可移动夹具用于夹住待测复合绝缘子样品的伞裙，拉力驱动模块连接并驱动可移动夹具对待测复合绝缘子样品的伞裙施加拉力，以将样品的护套‑芯棒界面剥离开，力学控制模块与拉力驱动模块相连，拉力驱动模块由力学控制模块控制拉力的输出，力学控制模块设置有力学传感器，通过力学传感器实时监测拉力值并记录样品的护套‑芯棒界面剥离开时的拉力值为剥离力值。本发明能够从力学角度直接、高效、准确地评估复合绝缘子界面老化性能。
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公开(公告)号：CN114942039B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210547594.2
申请日：2022-05-18
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明提供一种多传感器联合标定装置及标定方法，该装置包括顶层，顶层的基本形状是多边形，包括相邻多边形平面按范围为0到180度的夹角拼接而成的子结构，子结构有一个或多个；当有多个时，以周期性排布形成三维物体；顶层设置有视觉特征识别区、毫米波雷达识别区。该标定方法包括：获取多种传感器特征点以及标定装置先验信息、基于多传感器特征点对应关系建立代价函数、通过优化方法求解得到传感器两两之间的相对位姿。本发明可以显著提高包括热红外摄像机、可见光摄像机、激光雷达、毫米波雷达的多传感器标定的精度和效率，对多传感器信息融合技术的进一步发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117979182A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410271058.3
申请日：2024-03-11
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： H04N23/95 , H04N23/957 , H04N23/951
摘要： 一种基于单像素成像的光场数字联合ISP的计算成像系统，包括光场编码部分、单像素探测器和数字解码部分，光场编码利用光学器件对场景信息进行编码，编码包括通过空间光调制技术向目标场景投射结构光图案，将二维或三维的场景空间信息融入到一维的光信号中，一维的光信号由单像素探测器进行采集，数字解码部分通过图像信号处理，进行一维的光信号与结构光图案之间的关联运算，解码出场景信息；光场编码部分经配置对场景信息进行调制图案处理，将原本需要由数字解码部分完成的一部分图像信号处理工作转移到光场编码部分中，在单像素探测器捕获一维的光信号之前完成数字解码部分的部分图像信号处理工作，而数字解码部分则利用调制图案信息和探测序列重建场景图像，从而将数字ISP重构成光场和数字联合。
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公开(公告)号：CN117976513A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410229104.3
申请日：2024-02-29
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 一种用于挥发性样本高通量检测的质谱自动进样系统，包括气帘进样装置，所述气帘进样装置包括可移动滑台、气泵、连接器和进样管，所述气帘进样装置与质谱仪的电离源相连，所述气泵与所述连接器相连，所述连接器的出气端环绕在所述进样管的采样口的周围，通过所述气泵产生辅助气流在所述采样口的周围形成气帘，所述可移动滑台上的不同采样区域分别载有多种挥发性样本，所述可移动滑台滑动时将所述不同采样区域切换对准所述采样口，与所述采样口对准的采样区域的样本挥发物进入所述进样管，并通过所述气帘隔绝不同样本挥发物的干扰。本发明有效避免了挥发性样本高通量检测时互相干扰的问题，从而提高了质谱检测通量。
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公开(公告)号：CN113406059B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110646759.7
申请日：2021-06-10
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G01N21/71 , G16C20/20 , G16C20/70 , G06F18/23213 , G06F18/2337
摘要： 一种污秽化合物识别方法和装置，该方法包括如下步骤：S1、利用激光诱导击穿光谱技术(LIBS)在污秽样品表面产生等离子体；S2、收集等离子体得到光谱数据；S3、对光谱数据进行处理和分析，得到污秽中的元素种类并将元素谱线特征量代入定标模型中，获得离子浓度；S4、根据离子浓度进行阴阳离子的配对；当阴阳离子的种类数大于2时，进行FCM聚类分析；当聚类的类别中出现多种配对情况时，进行各阴阳离子间的马氏距离计算，马氏距离短者优先配对；将已完成配对离子的相关数据剔除，重复配对过程直至剩余的阴阳离子种类数小于等于2，得到配对结果。本发明利用LIBS，结合改进FCM聚类算法分析得到绝缘子表面污秽的化合物成分信息，检测周期短，检测结果准确性高。
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公开(公告)号：CN117903243A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211267211.2
申请日：2022-10-17
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： C07K5/10 , C12P21/06 , C07K1/36 , A61K38/07 , A61K45/06 , A23L33/18 , A61P1/16 , A61P1/00 , A61P3/04 , A61P3/06 , A61P13/12 , A61P3/10
摘要： 本发明涉及一种提取自火麻仁的多肽，其氨基酸序列选自VADW、VAMP、YQLM、FPQS、FSPSSQQ、YGDQ、WLE、YTGD、VVDNNGRS、PSSQQ、YSYA、WNVN、WIAVK、LNAP、YNLP、FLQ、NYLP、LLY、FNPRG、YTPHW、FDGEL、WDSY、PQNH、VFTPQ、PQNHA、IEQMPQRS、FNVDSE、PSSQQTR、FQL、LTTVNSY、YNL或YQL中的任一种。所述多肽可应用于降糖、降脂、保肝、护肾、肠道菌群调节等相关药物的制备中。
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公开(公告)号：CN117901162A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410313165.8
申请日：2024-03-19
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明公开了一种刚柔耦合抓手，包括：支撑单元；连接于支撑单元的刚性抓手单元与柔性抓手单元，刚性抓手单元与柔性抓手单元并联连接，刚性抓手单元包括连接于支撑单元的扇形齿轮和连接于扇形齿轮且能在所述扇形齿轮的带动下活动的刚性抓手；电机驱动单元，连接于刚性抓手单元，包括电机和不完全齿轮，不完全齿轮包括有齿部分以及无齿部分，其中：电机连接于不完全齿轮，用于驱动不完全齿轮转动；扇形齿轮被设置为能与不完全齿轮的有齿部分进行啮合；气动驱动单元，连接于柔性抓手单元，用于驱动柔性抓手单元产生弯曲形变。
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公开(公告)号：CN117870611A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410045915.8
申请日：2024-01-12
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明公开了一种绝对式四自由度位姿传感器，包括光源模块、测量光栅模块、准直模块、分光模块、大角度监测模块、光隔离器、小角度测量模块，大角度监测模块包括监测组件，小角度测量模块包括测量组件；光源模块产生光源，入射打在测量光栅模块上衍射产生衍射光，衍射光经过准直模块进行准直后形成准直光束，准直光束进入分光模块生成大角度监测光束和小角度测量光束，大角度监测光束照射在监测组件上得到第一组光斑位姿，小角度测量光照射在测量组件上形成衍射光斑并得到第二组光斑位姿，大角度监测模块的等效光路长度大于小角度测量模块的等效光路长度。本发明实现在大角度范围下的空间物体位姿测量与矫正，有效的降低测量系统复杂度。
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