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公开(公告)号：CN113405957B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110596716.2
申请日：2021-05-31
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G01N15/06
摘要： 一种基于可移动平台的水体悬浮颗粒物观测系统，包括可移动于海洋水体中的可移动平台和搭载于可移动平台上的颗粒物传感器，可移动平台上设置有与颗粒物传感器相连的监控及数据管理系统，可移动平台按照预先设定好的或实时操控的移动路径在海洋水体中移动，颗粒物传感器在随可移动平台在海洋水体中移动的过程中，在监控及数据管理系统的监控与控制下进行作业，对海洋水体中的悬浮颗粒物进行原位观测，自动地获取大面积水域长时间序列的水体悬浮颗粒物观测数据，从而实现对水体悬浮颗粒物进行智能识别、监测与追踪。本发明极大地提高了海洋原位观测数据收集的效率，同时还具有机动性好、探测能力强、观测误差小、观测位置范围广等显著优点。
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公开(公告)号：CN116668240A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310652182.X
申请日：2023-06-03
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： H04L25/02
摘要： 本发明公开了一种适用于嵌入式系统的压缩感知信道估计算法，其特征在于，包括如下步骤：S1、初始化残差向量、索引集和支撑集；S2、计算残差向量与感知矩阵的内积，寻找最匹配向量；S3、更新索引集和支撑集；S4、通过最小二乘法估计信道响应；S5、更新残差向量；S6、判断是否达到预设的迭代停止条件；若达到，则停止迭代，输出当前最新的信道响应；若未达到，则以当前最新的残差向量返回步骤S2继续迭代。
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公开(公告)号：CN112729256B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202011639114.2
申请日：2020-12-31
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G01C13/00
摘要： 本发明公开了一种基于波浪能的剖面观测设备，包括浮体、配重装置、连接装置、承载装置、单向装置与触发装置，连接装置连接于浮体与配重装置之间；承载装置移动连接于连接装置，用于承载传感器；单向装置连接于承载装置，具有能够实现承载装置沿第一方向单向移动的第一状态，以及实现承载装置沿相反的第二方向移动的第二状态；触发装置包括第一触发件与第二触发件，第一触发件与第二触发件分别位于承载装置的移动行程的两端，单向装置能够与第一触发件或者第二触发件配合以切换状态。上述检测设备中，承载装置能够可以减少传感器的数量，降低成本，且传感器能够在竖直方向上连续获得观测数据，空间分辨率高。
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公开(公告)号：CN112729256A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011639114.2
申请日：2020-12-31
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G01C13/00
摘要： 本发明公开了一种基于波浪能的剖面观测设备，包括浮体、配重装置、连接装置、承载装置、单向装置与触发装置，连接装置连接于浮体与配重装置之间；承载装置移动连接于连接装置，用于承载传感器；单向装置连接于承载装置，具有能够实现承载装置沿第一方向单向移动的第一状态，以及实现承载装置沿相反的第二方向移动的第二状态；触发装置包括第一触发件与第二触发件，第一触发件与第二触发件分别位于承载装置的移动行程的两端，单向装置能够与第一触发件或者第二触发件配合以切换状态。上述检测设备中，承载装置能够可以减少传感器的数量，降低成本，且传感器能够在竖直方向上连续获得观测数据，空间分辨率高。
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公开(公告)号：CN112550648A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011521480.8
申请日：2020-12-21
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 一种泵喷矢量推进的水下航行器，包括中心动力泵、布置在水下航行器的设定方位上的多个出水口、与各出水口相配合的动力阀以及与所述中心动力泵和各出水口相应连通的涵道，所述中心动力泵从外部抽水并送到所述多个出水口，通过选择性地控制各出水口的动力阀的打开和关闭，使水按照设定方位从相应的出水口喷流出去，由此控制所述水下航行器的航行和姿态。本发明的水下航行器在水下航行时，噪音、振动低，动力更加强劲，能量利用率更高，同时多个泵喷推进器出口的布局，使得整个航行器的姿态变化更加灵活，具有矢量推进的效果。将推进功率集中在单一自由度上输出，可以大幅增加了机动性能，且比传统的矢量推进器结构上更加简单，并提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN112483476A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011519845.3
申请日：2020-12-21
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 一种利用蒸发作用的深层海水泵吸装置，包含浮力结构、设置在所述浮力结构上的基于多孔吸水材料的表层蒸发体、基于多孔吸水材料的下部吸水体以及深层至表层通水管道，所述表层蒸发体设置在海表以上且具有朝水平方向延伸的悬突部，所述下部吸水体的上端与所述表层蒸发体的下端相连，所述下部吸水体的下端与所述深层至表层通水管道的上端开口相连，所述深层至表层通水管道的下端开口连通海水深层区域。该装置能够利用蒸发作用产生垂向的海水交换，能够长期地利用太阳能和风能的蒸发作用抽吸深层富含有营养盐较冷的海水，将其运输到海表，增加海表的营养盐浓度，降低海表温度，同时增强海水的垂向对流，提高深层海水的温度和含氧量。
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公开(公告)号：CN114858139A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210620611.0
申请日：2022-06-02
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本申请属于波浪观测技术领域，特别是涉及一种波浪参数测量装置及波浪测量方法。传统的波浪浮标测量精度较低，造价成本相对较高。本申请提供了一种波浪参数测量装置，包括空心浮球，所述空心浮球内设置有连接平台，所述连接平台上设置有相互连接的太阳能电池板和加速度传感器，所述加速度传感器以x,y,z三个方向设置于所述连接平台上，所述加速度传感器包括屏蔽外壳，所述屏蔽外壳内设置有摩擦发电组件，所述空心浮球内设置有配重块，所述配重块上设置有依次连接的储电模块、计算模块和通信模块，所述通信模块与所述储电模块连接，所述储电模块与所述太阳能电池板连接，所述加速度传感器与所述计算模块连接。
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公开(公告)号：CN113405957A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110596716.2
申请日：2021-05-31
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G01N15/06
摘要： 一种基于可移动平台的水体悬浮颗粒物观测系统，包括可移动于海洋水体中的可移动平台和搭载于可移动平台上的颗粒物传感器，可移动平台上设置有与颗粒物传感器相连的监控及数据管理系统，可移动平台按照预先设定好的或实时操控的移动路径在海洋水体中移动，颗粒物传感器在随可移动平台在海洋水体中移动的过程中，在监控及数据管理系统的监控与控制下进行作业，对海洋水体中的悬浮颗粒物进行原位观测，自动地获取大面积水域长时间序列的水体悬浮颗粒物观测数据，从而实现对水体悬浮颗粒物进行智能识别、监测与追踪。本发明极大地提高了海洋原位观测数据收集的效率，同时还具有机动性好、探测能力强、观测误差小、观测位置范围广等显著优点。
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公开(公告)号：CN112665558A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011636314.2
申请日：2020-12-31
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明公开了一种利用波浪能的水下剖面测量设备，包括浮体、配重装置、连接装置、承载装置与单向装置，连接装置连接于浮体与配重装置之间；单向装置包括单向轮与传送件，单向轮连接于连接装置，传送件绕设于单向轮，能够通过单向轮沿设定方向单向转动；承载装置连接于传送件，用于承载传感器。上述检测设备中，单向装置包括单向轮，以及能够通过单向轮单向转动的传送件，承载装置与传送件连接，能够带动传感器单向的循环转动，转动过程中即可检测不同深度的海洋参数，从而可以减少传感器的数量，降低成本，且传感器能够在竖直方向上连续获得观测数据，空间分辨率高。
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公开(公告)号：CN114488164B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210050577.8
申请日：2022-01-17
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明提供一种水下航行器同步定位与建图方法及水下航行器，方法包括：S1：采用多波束图像声呐获取被测区域的传感数据，所述多波束图像声呐设置在水下航行器上；S2：根据所述传感数据估计所述多波束图像声呐的实时的姿态信息；S3：采用非线性优化算法对所述实时的姿态信息进行整合得到所述多波束图像声呐的第一轨迹和第一地图。以多波束图像声呐为传感器基础，建立适用于实际海洋环境的SLAM技术及其算法，实现航行器在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航的问题。
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