公开(公告)号：CN103335625A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310298342.1

申请日：2013-07-16

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃尔法电液技术有限公司

Inventor： 黄沁 ,  刘丽琼 ,  吴波

IPC: G01B21/22

Abstract: 折弯机折弯角度实时自动测量装置。本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术中折弯角度测量装置中钢丝柔性变形、无法精确传动和需要额外机构促使其回复到初始状态等问题。方案是：一种折弯机折弯角度实时自动测量装置，包括上模、下模和工件；还包括基座和设置在基座上的至少一个的折弯角度测量装置；折弯角度测量装置和下模均固定在基座上，并且折弯角度测量装置位于下模之间；所述折弯角度测量装置，包括固定在基座上的底座、固定在底座上的导杆、滑动设置在导杆上的左半部分和右半部分、连接左半部分和右半部分的拉簧。优点：采用连杆机构进行精确传动，并可实现重力自回复。采用同时测量折弯件两侧的折弯角度计算整个工件的折弯角度。该装置简单,传动精确，较易实现。

公开(公告)号：CN102001189B

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201010511531.9

申请日：2010-10-19

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 吴波 ,  吴蔚 ,  廖富全

IPC: B30B1/26 ,  H02J15/00 ,  H02P27/06

CPC classification number: B30B1/266 ,  B30B15/148

Abstract: 一种应用于机械曲柄压力机的交流伺服主驱动系统，包括整流单元、制动单元、充电限流单元、储能电容箱、逆变单元、电流反馈单元、控制单元、信号接口及处理单元，电气设备外部供电单元经过整流单元、制动单元、储能电容箱、逆变单元向伺服电机供电，整流单元与制动单元之间设置充电限流单元，逆变单元至伺服电机的连接电路上设置电流反馈单元，整流单元、充电限流单元、制动单元、电流反馈单元分别设有一路输出至信号接口及处理单元。本发明能量来自于储能电容箱，在无须增加外部电气设备的供电容量前提下即可直接驱动伺服电机，进而直接驱动曲柄；通过直流母线电压的检测及补偿算法的应用，可以抵消波动对控制的扰动，改善控制效果。

公开(公告)号：CN103264363A

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201310224616.2

申请日：2013-06-07

Applicant: 南京埃尔法电液技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 王新华 ,  张党龙 ,  谢冬冬 ,  余继军

IPC: B25B11/00

Abstract: 本发明公开了一种液压驱动自动定心管件夹紧装置，包括滑轨、左右滑块、限位板和滑块驱动机构；左右滑块以滑配方式安装在滑轨上，左右滑块上装有夹紧副爪，分别位于滑轨的左右两侧。限位板上设有限位槽，限位板固定在滑轨背面中部。所述滑块驱动机构，由左右杠杆、销轴和油缸组成，左右杠杆中部均设有铰接支撑板，销轴穿过两个铰接支撑板的铰接孔将左杠杆和右杠杆铰接，销轴限位在限位板的限位槽内；油缸的两端分别铰接在左杠杆和右杠杆的下端，左杠杆的上端铰接在左滑块上，右杠杆的上端铰接在右滑块上。本装置可以自动夹紧对中钢管。尤其是在液压站的装配和拆卸过程中，采用本装置可以提高装配效率。本装置，结构简单，操作简便。

公开(公告)号：CN103257023A

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201310194218.0

申请日：2013-05-22

Applicant: 南京埃尔法电液技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 李伟 ,  余继军

IPC: G01M3/28 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明公开了一种液压常闭型充液阀测试装置，其三位四通换向阀的第一负载油口通过两位四通换向阀后接被试阀正向进油口，第二负载油口分为两路，一路串接第一减压阀及两位两通换向座阀后接被试阀正向出油口，另一路串接第二减压阀及两位四通换向阀后接被试阀的开关油口。在三位四通换向阀的进油口处设置第一压力表，在被试阀正向进油接口处设第二压力表，在第二两位两通换向座阀进油口设第三压力表，在第二两位四通换向阀进油口设第四压力表。测试被试阀泄漏性能时，被试阀正、逆向导通，测试被试阀内部零件动作功能时，被试阀逆向联通，通过控制第二两位四通换向阀的进油口与第二负载油口的联通与断开，便可控制被试阀内部零件的运动状况。

公开(公告)号：CN102591306B

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201210059639.8

申请日：2012-03-08

Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 吴波 ,  王杰高 ,  王继虎 ,  余继军

IPC: G05B19/418

CPC classification number: B25J9/161 ,  G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种双系统组件式的工业机器人控制器，包括：标准操作系统、实时操作系统、路由管理模块、软总线、驱动管理模块、运动控制模块、PLC模块、IO模块、示教盒接口模块和协议栈模块。本发明采用组件式的架构，组件分别运行在非实时系统和实时系统下，支持分布式处理；通过路由管理器和软总线实现各组件之间的通讯及功能调用；路由管理器是各组件的仲裁者，组件通讯时经过该模块的管理；驱动管理模块为其他模块之间的通讯提供了一个抽象、统一的符合DS402标准的接口，符合该接口标准的伺服驱动器可以通过简单的工作集成到控制器中。用户可以自行开发功能模块组件，并按照规则添加到系统中，而且控制器开放式的接口使得连接硬件不受限制。

公开(公告)号：CN103032412A

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201210563733.7

申请日：2012-12-24

Applicant: 南京埃尔法电液技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 张党龙 ,  柳倩希 ,  韩邦海

IPC: F15B20/00

Abstract: 本发明公开了一种液压机床带安全保护的液压控制系统。其特征是：在油缸下腔油路中串接回油调节油路，所述回油调节油路由背压阀、单向阀、节流阀和提动阀构成，单向阀和节流阀并联后再与提动阀串联构成进油与快速回油油路，背压阀为工进回油油路，进油与快速回油油路和工进回油油路并联形成回油调节油路。油缸上腔油路中，在主方向阀与单向节流阀之间串接二位四通方向阀。二位四通方向阀与单向节流阀之间的油路上接出一个隔离单向阀，隔离单向阀连接回油油路。隔离单向阀用于停机时确保液压缸不会产生意外的扰动压力，迫使其下落。二位四通方向阀用于控制主方向阀在液压缸下行时的油路安全切换。提动阀保证油缸下腔承受支撑保护。

公开(公告)号：CN102820844A

公开(公告)日：2012-12-12

申请号：CN201210352633.X

申请日：2012-09-20

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃斯顿机器人工程有限公司

Inventor： 吴波 ,  王杰高 ,  齐丹丹

IPC: H02P21/05

Abstract: 本发明公开了一种柔性臂振动抑制方法，本发明方法采用基于模型补偿的控制方法，该模型与速度控制环相关联，由降阶的电气部件模型和机械部件模型构成。被驱动机械部件速度与电机速度的差值被实时计算，并乘以一个系数后增加到电机的速度指令，从而实现抑制被驱动机械部件瞬态振动的效果。本发明采用基于模型补偿的控制方法，在被驱动机械部件建立无时滞阻尼效应，即实现减振作用，从而有效缩短系统的稳定时间，提高柔性臂振动抑制控制精度。通过模型来估测负载速度，减少传感器等硬件成本。根据实验数据获取模型参数，可以现场进行参数调整；控制方法简单，易于实现。

公开(公告)号：CN102622937A

公开(公告)日：2012-08-01

申请号：CN201210059636.4

申请日：2012-03-08

Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 吴波 ,  王杰高 ,  宋方方 ,  余继军

IPC: G09B25/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人示教器，包括中央处理器；其特征是：设有驱动器参数配置和调试模块，所述驱动器参数配置和调试模块与中央处理器通过外部总线或UART的方式进行连接。本发明机器人示教器，与现有技术的示教盒相比，增加了与中央处理器连接的驱动器参数配置和调试模块，能够实现示教器直接对驱动器参数进行配置和调试，降低了系统的依赖性。

公开(公告)号：CN101602263B

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN200910032042.2

申请日：2009-07-08

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 赵建峰 ,  宋华山 ,  张圣

IPC: B30B15/12 ,  F16D48/00

Abstract: 一种基于双CPU的离合器控制方法与控制系统，提供了一种基于双CPU和少数外部电路监视与控制机械压力机离合器的方法与系统，两个CPU同时处于工作状态，同时对离合器输出信号进行控制；在系统中增加了一些开关控制功能提高系统的安全性。本发明系统安全可靠性可达到99.5％以上；同时硬件上利用少量外围电路对CPU的输出作安全处理，具有软件编程简单、硬件成本较低、可靠性高的优点；利用FPGA完整实现双口RAM的功能，利用主从两个CPU的总线读写时序，完成两个CPU的同步，具有数据传输速度快、准确度高、成本低的特点；对急停输入做软件停机和硬件停机两种处理，提高了紧急情况下系统的反应速度与可靠性。

公开(公告)号：CN116038684B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202211101086.8

申请日：2022-09-09

Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 张冶 ,  粟华 ,  史婷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于视觉的机器人碰撞预警方法，涉及机器人控制方法领域。根据不同安全等级，机器人进行相应的不同动作，从而避免机器人与周围的物体或人的直接接触，达到安全保护的目的。判断是否有障碍物；定位任意三个连续等时间间隔的障碍物位置和高度；建立障碍物时间运动轨迹模型以及原地运动模型；预测障碍物下一时刻运动轨迹位置信息；设定自适应安全阈值碰撞预警规则；根据规则判断是否需要预警，以及是否需要报警；重复上述步骤，在线实时更新障碍物时间轨迹模型和原地运动模型，直至机器人工作结束。可以用于工厂、展馆、实验室等使用工业机器人或服务机器人的场所，具有安全、高效、精准识别的特点。