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公开(公告)号：CN117635730A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311617480.1
申请日：2023-11-30
申请人： 齐鲁理工学院
摘要： 本申请公开了一种基于深度立体匹配算法的双目测距方法及系统，获取同一场景不同角度和不同距离的棋盘格图像对和实景立体图像对；对所述棋盘格图像对进行误差分析，获取相机标定参数；通过所述相机标定参数校正所述实景立体图像对，使得所述实景立体图像对中的两张图像位于同一平面且互相平行；通过构建立体匹配网络获得校正后的所述实景立体图像对的视差图；对所述视差图进行场景深度信息计算，获取测量距离。在立体匹配阶段对输入的实景立体图像对中的两张图像分别进行多尺度特征融合，引入自注意力和交叉注意力机制，提高了弱纹理区域的匹配质量；在视差计算时，使用门控循环单元进行视差迭代更新，得到了更精准的视差图。
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公开(公告)号：CN116878536A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310705332.9
申请日：2023-06-14
申请人： 桂林理工大学
摘要： 本发明属于智能驾驶系统领域，提供了一种基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征的双目视觉里程计方法，旨在提高定位的准确性和稳定性。该方法包括，ORB特征提取与匹配模块、几何运算模块和BA优化模块组成。ORB特征提取与匹配模块用于提取并匹配前后帧以及双目图像中的特征点，而几何运算模块则通过对极几何计算前后帧图像的位姿变换，并应用基线三角测量来进行尺度还原。最后，通过BA优化模块，利用最小化多帧的重投影误差来提高计算精度。
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公开(公告)号：CN113008195B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110135554.2
申请日：2021-02-01
申请人： 厦门大学
IPC分类号： G01C3/14
摘要： 本发明公开了一种基于空间点云的三维曲面距离测量方法及系统。该方法包括：获取双目相机采集线结构光对目标表面进行投影所得的结构光条纹图像；基于所述结构光条纹图像，根据立体视觉视差原理获得建立在双目系统坐标系下的目标表面的三维空间点云；根据所述三维空间点云，采用基于PCL的k‑d tree近邻搜索法寻找目标表面待测量两点之间最短曲面距离的空间点云路径；基于待测量两点之间最短曲面距离的空间点云路径，确定所述待测量两点之间的最短曲面距离。本发明实现了对物体表面任意两点曲面距离的测量。
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公开(公告)号：CN113574436A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202080020735.4
申请日：2020-03-03
申请人： 株式会社理光
摘要： 一种成像装置包括:成像元件；以及图像捕获光学系统，配置成在所述成像元件上生成物体的图像。该图像捕获光学系统具有倾斜度减小区域以及倾斜度增大区域，在倾斜度减小区域，相对于所述成像元件上生成的图像的视角的图像放大率的倾斜度变化随着所关心位置远离图像捕获光学系统的光轴而减小，在倾斜度增大区域，相对于所述成像元件上生成的图像的视角的图像放大率的倾斜度变化随着所关心位置远离图像捕获光学系统的光轴而增大。
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公开(公告)号：CN108245788B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201711451990.0
申请日：2017-12-27
申请人： 苏州雷泰医疗科技有限公司
发明人： 姚毅
摘要： 本发明公开一种双目测距装置及方法、包括该装置的加速器放疗系统，双目测距装置包括：两个光学传感器，该两个光学传感器分别用于对被测目标进行数字图像采集；标定处理模块，用于进行双目立体标定和坐标系标定，获取标定结果；测距模块，测距模块通过标定处理模块获取的标定结果对采集的原始数字图像进行畸变校正处理，并结合卡尔曼预测算法、模板匹配算法以及角点提取算法得到放射源到目标之间的实时距离。本发明在双目测距系统的基础上结合了卡尔曼预测算法、快速模板匹配算法、角点提取算法，大大提高了计算精度，同时还提高了算法的处理速度，在实际医院治疗时能够达到实时处理的效果。
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公开(公告)号：CN107135386B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201710306724.2
申请日：2017-04-26
申请人： 北京图森未来科技有限公司
IPC分类号： H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/161 , H04N5/232 , G01C3/14
摘要： 本发明公开一种双目摄像机系统，以解决现有技术中双目摄像机在拍摄过程中无法适应不同拍摄环境从而导致拍摄得到的图像质量较差的问题。本发明双目摄像机系统包括：双目摄像机，用于采集图像；图像传输装置，用于将双目摄像机采集的双目图像传输至图像处理装置；图像处理装置，用于对接收到的双目图像进行图像处理；以及，根据所述双目图像确定拍摄环境，并根据拍摄环境调整所述双目摄像机的相机参数。本发明提供的双目摄像机系统能够在拍摄过程中不断调整相机参数以适应不同拍摄环境，从而使得在不同拍摄环境中均可拍摄得到质量佳的图像。
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公开(公告)号：CN104075688A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201310107096.7
申请日：2013-03-29
申请人： 中原工学院
IPC分类号： G01C3/14
CPC分类号： G01C3/14
摘要： 本发明公开一种双目立体凝视监控系统的测距方法，是按照以下步骤进行的：步骤一：确定图像主点坐标和左、右摄像机焦距；步骤二：调整双目摄像机姿态使其凝视目标点；步骤三：建立基于旋转角度的目标测距模型；步骤四：立体标定调整后的双目会聚摄像机；步骤五：建立旋转角度和相对外参的转换关系；步骤六：基于相对外参的目标测距及坐标重建。基于本发明所提出的测距模型，带入相应参数后可计算得到目标点到双目摄像机的距离和目标点的空间三维坐标。本发明测量精度高，能探测距离远，并且计算结果快速、准确，可以满足视频监控对目标定位的需求。
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