公开(公告)号：CN115700506A

公开(公告)日：2023-02-07

申请号：CN202110845997.0

申请日：2021-07-26

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 汤明旭 ,  冯星月 ,  张一迪

IPC分类号： G06F16/28 ,  G06F16/26 ,  G06F16/215 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本公开涉及一种交通数据可视化方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取交通参与者的第一交通数据集，第一交通数据集中的每一条交通数据包括多个属性字段；根据属性字段的属性值，得到第一交通数据集中交通数据的附加属性字段以及附加属性字段的附加属性值，从而得到第二交通数据集；响应于查找请求，从第二交通数据集中确定交通数据子集，交通数据子集中的每一条交通数据具有满足所述查找请求的属性值或附加属性值；根据交通数据子集生成目标信息；以及对目标信息可视化处理。

公开(公告)号：CN114071022A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202010787944.3

申请日：2020-08-07

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 张瑜 ,  郝佳男

IPC分类号： H04N5/235

摘要： 本发明实施例提供一种图像采集设备的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及图像采集设备领域，用以实现图像采集设备的工作时序信号与外部触发信号同步。所述方法包括：接收图像采集设备采集的图像数据；对图像数据进行解析，根据解析结果获取图像时序，并根据图像时序确定图像采集设备输出图像数据的帧同步信号；确定帧同步信号与预先设置的触发信号之间的相位偏移量；基于相位偏移量，调整控制信号的相位，控制信号用于对图像采集设备的工作时序进行调整。

公开(公告)号：CN113819905A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202010568308.1

申请日：2020-06-19

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 刘光伟 ,  赵季

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/00

摘要： 本申请提供了一种基于多传感器融合的里程计方法及装置，涉及高精度地图技术领域。方法应用于一种搭载有多种传感器的可移动物体上，方法包括：实时获得可移动物体上搭载的各种传感器采集的传感器数据；对各种传感器采集的传感器数据分别进行建模，建立可移动物体位姿的约束关系；对可移动物体位姿的约束关系进行联合优化求解，确定可移动物体的位姿结果。本申请实施例可以实现可移动物体在特征稀疏、GPS信号较差的场景中的实时位姿估计，其结果准确，鲁棒性较好。

公开(公告)号：CN107776574B

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN201710953562.1

申请日：2017-10-13

申请人： 北京图森未来科技有限公司 ,  图森公司

发明人： 黄泽铧 ,  王泮渠 ,  陈鹏飞

IPC分类号： B60W30/182 ,  B60W40/08 ,  B60W50/14

摘要： 本发明公开一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法和装置，以解决现有技术自动驾驶车辆将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式后，驾驶员无法有效地控制车辆的问题。该方法包括：自动驾驶车辆的驾驶模式切换装置获取来自自动驾驶车辆的信息采集装置和/或摄像头的检测数据；根据所述检测数据，确定驾驶员驾驶所述自动驾驶车辆的手动驾驶能力；根据所述驾驶员的手动驾驶能力，在所述自动驾驶车辆中的自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换。

公开(公告)号：CN109389275B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201810687971.6

申请日：2018-06-28

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 刘思远 ,  侯晓迪 ,  周锴

IPC分类号： G06Q10/06

摘要： 本发明公开一种图像标注的实现方法和装置，用以解决现有技术中缺乏高效且有效的图像标注处理方法的问题。该方法包括：为多个标注员中的每个标注员分发一个图像标注任务；接收每个标注员针对图像标注任务反馈的标注结果数据；从多个标注员反馈的标注结果数据中提取对各个待标注物体的标注；为各个标注员随机分发一个评价任务；接收各个标注员针对评价任务反馈的标注结果数据；根据各个标注员针对图像标注任务反馈的标注结果数据和针对评价任务反馈的标注结果数据，分别确定各个标注员的标注质量；根据各个标注员的标注质量，确定下一次分发图像标注任务的标注员。

公开(公告)号：CN111897666A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010778905.7

申请日：2020-08-05

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 刘伟 ,  靳江明

IPC分类号： G06F9/54

摘要： 本发明涉及一种用于多进程之间通信的方法、设备及系统。在一些实施例中，所述方法包括：向操作系统申请文件描述符；建立所述文件描述符与共享内存之间的映射关系；将所述映射关系存储在共享内存管理模块中；以及将所述文件描述符发送给接收者模块。本发明的方案解决现有共享内存技术中由于进程意外退出所导致的系统安全性问题，且实现了对共享内存生命周期的管理并保证了通知机制的健壮性。

公开(公告)号：CN108259742B

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201810030806.3

申请日：2018-01-12

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 王明 ,  孙杰

IPC分类号： H04N5/232

摘要： 本发明公开一种图像采集方法和装置，用以解决现有的图像采集设备采集到的图像产生乱码或扭曲的问题。包括：图像采集设备对采集到的一行图像数据进行像素数量计数，得到采集像素数量；判断采集像素数量是否小于预定的图像分辨率的行像素数量，在判断为是的情况下，确定该行图像数据中数据缺失的像素点；对数据缺失的像素点进行数据填充，得到完整的一行图像数据；将完整的一行图像数据发送给应用端。

公开(公告)号：CN110858415A

公开(公告)日：2020-03-03

申请号：CN201810973255.4

申请日：2018-08-24

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 陈利虎 ,  郑贺

IPC分类号： G06T19/20 ,  G06K9/00

摘要： 本发明公开一种3D点云数据中物体的标注方法和装置，用于解决现有技术中在3D点云数据中标注物体存在的标注速度慢、效率低的问题。该方法包括：标注装置接收输入的当前3D点云数据帧中的第一点，接收输入的三维空间中的一个参考空间方向；其中，参考空间方向包括x轴方向、y轴方向或z轴方向；在第一点的位置坐标上、将与参考空间方向垂直的平面上的全部的3D点云数据点显示为预定的颜色；接收输入的第二点，接收输入的物体属性；在第二点的外部生成预定的与输入的物体属性对应的3D边界框；建立3D边界框中的数据点与输入的物体属性的关联关系。

公开(公告)号：CN108419025B

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201810540390.X

申请日：2018-05-30

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 刘淼 ,  孙杰

IPC分类号： H04N5/235

摘要： 本发明公开了一种曝光参数调整方法、装置和可读介质，属于图像处理技术领域，本发明提供的方法及装置中，确定当前帧图像的曝光评估值，并根据所述曝光评估值确定当前帧图像的曝光状态；获取上一帧图像的曝光状态及基于上一帧图像的曝光状态调整的曝光参数及调整方向；并根据当前帧图像的曝光状态和上一帧图像的曝光状态，确定曝光参数调整类型；并根据所述曝光参数调整类型和基于上一帧图像的曝光状态调整的曝光参数及调整方向，对当前的曝光参数进行调整。利用上述方法调整当前的曝光参数，相比于现有技术中只通过当前帧图像的曝光状态来调整曝光参数来说，有效防止了震荡现象的发生，同时也保证了图像质量。

公开(公告)号：CN110197348A

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201810157719.4

申请日：2018-02-24

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 吴楠

IPC分类号： G06Q10/08 ,  G05D1/02 ,  B62D63/02

摘要： 本发明公开一种自动驾驶车辆控制方法及装置，能够控制自动驾驶车辆自动完成集装箱的海关查验，无需配备相应的卡车司机运输集装箱进行海关查验，降低人力成本。该方法包括：获取将目标集装箱运输到海关进行查验的海关查验任务；控制自动驾驶车辆将目标集装箱运输到海关入口的候检区；确定所述自动驾驶车辆对应的查验通道，并控制自动驾驶车辆行驶到所述查验通道；获取海关决定查验所述目标集装箱的查验通知，控制自动驾驶车辆行驶到所述查验通知中指定的查验区中的目标位置，等待落箱；确定所述目标集装箱落箱完毕时，控制所述自动驾驶车辆驶离所述查验区。