公开(公告)号：CN110858415A

公开(公告)日：2020-03-03

申请号：CN201810973255.4

申请日：2018-08-24

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 陈利虎 ,  郑贺

IPC分类号： G06T19/20 ,  G06K9/00

摘要： 本发明公开一种3D点云数据中物体的标注方法和装置，用于解决现有技术中在3D点云数据中标注物体存在的标注速度慢、效率低的问题。该方法包括：标注装置接收输入的当前3D点云数据帧中的第一点，接收输入的三维空间中的一个参考空间方向；其中，参考空间方向包括x轴方向、y轴方向或z轴方向；在第一点的位置坐标上、将与参考空间方向垂直的平面上的全部的3D点云数据点显示为预定的颜色；接收输入的第二点，接收输入的物体属性；在第二点的外部生成预定的与输入的物体属性对应的3D边界框；建立3D边界框中的数据点与输入的物体属性的关联关系。

公开(公告)号：CN110852138A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201810955284.8

申请日：2018-08-21

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 陈利虎 ,  郑贺

IPC分类号： G06K9/00

摘要： 本发明公开一种图像数据中物体的标注方法和装置，用于解决现有技术中在图像数据中以指定数量的点来标注物体时，存在的标注速度慢、效率低的问题。该方法包括：标注装置接收输入的沿着物体轮廓的多个点；以接收到的点为顶点生成用于表达物体轮廓的多边形或折线；其中，多边形或折线的边可以是直线或者曲线；在生成的多边形或折线上，生成预先指定数量的多个点；接收输入的物体类别信息，建立生成的多边形或折线与物体类别的关联关系。

公开(公告)号：CN110765812A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201810832689.2

申请日：2018-07-26

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 陈利虎 ,  郑贺

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62

摘要： 本发明公开一种图像数据车道线的标定方法和装置，用于解决现有技术中无法准确地表达出车道线的具体细节的问题。该方法包括：标注装置接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是直线或者曲线；接收输入的车道线属性；建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；保存生成的多边形和相关联的属性。

公开(公告)号：CN108510590A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201710101696.0

申请日：2017-02-24

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 陈利虎 ,  李倢姝 ,  郑贺

IPC分类号： G06T17/20

CPC分类号： G06T17/20 ,  G06T2210/12

摘要： 本发明公开一种生成三维边界框的方法和装置，以解决现有技术中二维边界框提供的目标对象信息不全面的技术问题。方法包括：获取待标定图片中目标对象的顶点信息，该顶点信息中包含多个构成所述目标对象的三维边界框的长、宽、高的已知顶点以及该已知顶点在目标对象中的位置信息；根据已知顶点确定构成所述三维边界框的剩余顶点；根据已知顶点的位置信息，确定剩余顶点在目标对象中的位置信息；根据所述已知顶点和剩余顶点及其位置信息，生成所述目标对象的三维边界框。采用本发明技术方案生成的三维边界框能够体现目标对象的体面信息，为后续提高目标检测的准确性提供依据。

公开(公告)号：CN107093210A

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201710262366.X

申请日：2017-04-20

申请人： 北京图森未来科技有限公司

发明人： 王智猛 ,  李倢姝 ,  郑贺

IPC分类号： G06T19/20 ,  G06T17/00 ,  G06T15/00

摘要： 本发明公开一种激光点云标注方法及装置，以解决现有技术激光点云标注速度慢、效率低的问题。方法包括：接收激光点云数据；构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系；将激光点云中各激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；根据激光点的三维坐标将激光点放入到所述三维场景中；在所述三维场景中对所述激光点进行标注。采用本方案，能够提升激光点标注的速度和效率。

公开(公告)号：CN304420749S

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201730264462.9

申请日：2017-06-23

申请人： 北京图森未来科技有限公司

设计人： 郑贺

摘要： 1．本外观设计产品的名称：带图形用户界面的平板电脑。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序及通信。
3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图像用户界面的界面内容；实现跟踪及标定视频中的目标对象。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5．省略视图：设计1和设计2的其他视图为常规设计，因此省略。
6．指定基本设计：设计1。

公开(公告)号：CN304393720S

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201730264302.4

申请日：2017-06-23

申请人： 北京图森未来科技有限公司

设计人： 李倢姝 ,  郑贺

摘要： 1．本外观设计产品的名称：带图形用户界面的平板电脑。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序及通信。
3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图像用户界面的界面内容。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
5．省略视图：其他视图为常规设计，因此省略。