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公开(公告)号：CN110426671B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201910599847.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 发明公开了一种WSN中基于模型概率实时修正的IMM目标跟踪方法法及装置，该方法包括：首先在监控区域上收集RSSI建立无线电指纹库，然后利用支持向量回归算法训练得到观测模型。其次，引入模糊神经网络，在模型输出阶段自适应地调整测量误差协方差矩阵。最后，根据IMM子模型中连续时间点之间的模型概率的比值，对Markov转移概率进行修正。实施本发明，能够使算法在实时性、跟踪精度方面具有良好的性能。
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公开(公告)号：CN112862768A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110119124.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点线特征的自适应单目VIO初始化方法，属于机器人视觉定位导航技术领域，包括步骤：S1：输入图像帧，分别检测点特征与线特征，输入IMU获取的数据，在图像帧之间进行预积分计算；S2：估计相机初始位姿；S3：构建最大后验估计问题，优化惯性参数，得到尺度因子、速度信息、重力方向以及IMU的陀螺仪偏置和加速度计偏置；S4：视觉惯性对齐、尺度缩放，将相机初始位姿转换到世界坐标系下；S5：初始值收敛。本发明能在不同复杂环境和不同初始状态下完成较为稳定精确的初始化，解决了VIO初始化过程中传感器的不确定性和惯性参数的不一致性，具有更高的性能。
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公开(公告)号：CN105246072B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201510550941.7
申请日：2015-09-01
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04W12/02
Abstract: 一种路网环境下的用户位置隐私保护方法和系统涉及移动终端位置安全。该方法考虑到了移动通信终端的位置隐私和查询隐私，在位置隐私方面，考虑到了路段多样性，通过设置敏感查询概率上限值，对敏感查询隐私进行保护。根据节点维度对路网进行Voronoi图划分，形成匿名集的最小路段要求，计算平均信息熵和敏感查询概率，不满足平均信息熵和敏感查询概率要求则向匿名框继续添加路段。该方法能够很好的保证用户两个层面的安全，这跟现实中的用户隐私保护需求很接近，本发明能够运用于路网环境下移动终端隐私保护系统中。
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公开(公告)号：CN104955149A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510315738.1
申请日：2015-06-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于WLAN的室内被动入侵检测定位方法。这种定位方法相对传统的室内定位方法无需待定位的人或目标携带相关硬件设备且主动参与便可实现定位。由于室内WLAN无线环境下人的出现和运动会引起室内无线信号的反射、散射、绕射等，从而引起信号衰落，使得在室内有人入侵时的无线信号相对无人静默环境下的信号有所变化，于是，利用这种无线信号的变化来检测环境中是否有异常入侵。模糊推理综合利用环境中的无线信号变化特征来训练模糊规则，构建无线信号异常变化特征与位置的映射关系，从而实现对入侵目标的位置估计，并通过设计模糊规则自适应学习算法来适应环境的变化，从而提高了本发明方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104363604A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410609138.1
申请日：2014-10-31
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04W16/18
CPC classification number: H04W16/18
Abstract: 本发明公开了一种基于快速注水算法的室内WLAN接入点布置方法，它基于模拟无线通信中根据信道状况对发送功率进行自适应分配的方法，构造注水优化问题模型，通过分析不同AP摆放位置对参考点指纹差异性的影响，利用快速注水算法，获得每个AP备选位置处应该分配的AP权重，根据指纹差异性对位置指纹定位方法精度的影响，实现对AP位置的快速优化，并显著降低系统的计算时间开销。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104581644A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510009211.6
申请日：2015-01-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 基于径向基插值的室内无线局域网(WLAN)指纹数据库多点自适应更新方法。该方法基于径向基神经网络插值，利用在少量回馈点处实际测量的接收信号强度(RSS)构建数学插值模型，构造RSS估计曲面，由空间位置的相关性得到回馈点附近参考点的RSS估计值。利用该方法每次计算可更新多个参考点的RSS值，以不重复更新参考点为前提，在物理环境划分P个更新区域，不同的更新区域根据其所在截止区内回馈点密度和数量的不同，采用不同大小的截止区半径，该半径大小由通过旧数据库指纹信息得到的偏最小二乘回归模型计算得到，P次计算后便可更新整个数据库。该方法解决了随着时间的改变，数据库指纹信息变化过大而导致定位精度降低的问题，同时有效地减少了数据库更新的时间开销，大大提高了WLAN定位精度。
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公开(公告)号：CN103957506A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410188235.8
申请日：2014-05-06
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: H04W12/12 , H04L63/0861
Abstract: 本发明公开了基于IMSI检测和人脸识别的手机防盗追踪系统及方法。系统包括：防盗判断模块、防盗信息收集模块、防盗控制模块、追踪SIM卡查找模块、追踪人脸识别模块、追踪非法用户身份鉴别模块。启动手机防盗追踪功能后，机主可以对被盗手机作防盗处理，实时的保护被盗手机的数据安全；被盗手机自动收集当前的SIM卡信息、位置信息、非法用户头像信息，并将上述信息打包发送到预先设定的无线终端或服务器设备上；机主根据收集的信息，查询数据库中SIM卡卡号确定非法用户1的身份，人脸识别确定非法用户2的身份，通过对比最终确定非法用户的身份，进而在保护被盗手机数据安全的同时帮助用户找回被盗手机。
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公开(公告)号：CN112509044A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011401761.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点线特征融合的双目视觉同步定位与地图绘制SLAM方法，属于移动机器人自主定位导航技术应用领域。本发明首先在ORB‑SLAM2系统的双目结构基础上进行扩展，采用相同的主体机构，加入线特征信息，在特征跟踪线程中，对输入的图像帧进行图像预处理；其次，特征点匹配时，利用PROSAC算法剔除误匹配点；此外，在特征的融合过程中引入加权思想，对点线特征权重进行合理分配；最后通过点、线特征权重划分的重投影误差得到相机的位姿。本发明提出的方法在精度、鲁棒性和实时性等方面都取得了不错的效果，能够在不同的环境下得到满意的定位精度，线特征的引入也解决了视觉SLAM系统在低纹理场景无法正常工作的情况。
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公开(公告)号：CN104955149B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510315738.1
申请日：2015-06-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于WLAN的室内被动入侵检测定位方法。这种定位方法相对传统的室内定位方法无需待定位的人或目标携带相关硬件设备且主动参与便可实现定位。由于室内WLAN无线环境下人的出现和运动会引起室内无线信号的反射、散射、绕射等，从而引起信号衰落，使得在室内有人入侵时的无线信号相对无人静默环境下的信号有所变化，于是，利用这种无线信号的变化来检测环境中是否有异常入侵。模糊推理综合利用环境中的无线信号变化特征来训练模糊规则，构建无线信号异常变化特征与位置的映射关系，从而实现对入侵目标的位置估计，并通过设计模糊规则自适应学习算法来适应环境的变化，从而提高了本发明方法的鲁棒性。
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