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公开(公告)号：CN104999472B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201510296938.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节，它的RPRS+U二自由度串联机构中的S型连杆连接仿生机架和中间动平台；RPRS运动支链中的输出轴连接仿生机架与直线导轨，主动滑块设在直线导轨的丝杠上，该主动滑块与从动杆连接，该从动杆与中间动平台连接；3‑RRR三自由度球面并联机构中结构相同的三条转动支链连接中间动平台和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链连接中间动平台和偏置输出单元，它包括支撑杆，双耳支架，球头，活动球窝，输出杆，旋转支架，支撑销轴，支撑辊，U形拨叉和销轴；偏置输出单元为偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN104999472A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510296938.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节，它的RPRS+U二自由度串联机构中的S型连杆连接仿生机架和中间动平台；RPRS运动支链中的输出轴连接仿生机架与直线导轨，主动滑块设在直线导轨的丝杠上，该主动滑块与从动杆连接，该从动杆与中间动平台连接；3-RRR三自由度球面并联机构中结构相同的三条转动支链连接中间动平台和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链连接中间动平台和偏置输出单元，它包括支撑杆，双耳支架，球头，活动球窝，输出杆，旋转支架，支撑销轴，支撑辊，U形拨叉和销轴；偏置输出单元为偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN104908060B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510299563.X
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种五自由度并串联仿生肩关节，它的2-PUS+U二自由度并联机构包括仿生机架、中间动平台及其之间的S型连杆和两条结构相同的运动支链，每条运动支链依次由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副组成；3-RRR三自由度球面并联机构包括中间动平台、三条转动支链和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链包括支撑杆、双耳支架、球头、U型拨叉、中间支承辊、中空输出杆及销轴；偏置输出单元包括输出杆和偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN104908060A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510299563.X
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种五自由度并串联仿生肩关节，它的2-PUS+U二自由度并联机构包括仿生机架、中间动平台及其之间的S型连杆和两条结构相同的运动支链，每条运动支链依次由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副组成；3-RRR三自由度球面并联机构包括中间动平台、三条转动支链和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链包括支撑杆、双耳支架、球头、U型拨叉、中间支承辊、中空输出杆及销轴；偏置输出单元包括输出杆和偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205310249U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201620012972.7
申请日：2016-01-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大刚度PRU+PURU+S二自由度球面并联机构。该二自由度球面并联机构包括定平台、动平台、第一运动支链、第二运动支链和一个中心支链组成。第一运动支链依次由第一直线导轨移动副、第一主动滑块、第一转动副、从动杆和第一虎克铰组成。第二运动支链依次由第二直线导轨移动副、第二主动滑块、第二虎克铰、下连杆、第二转动副、上连杆和第三虎克铰组成；中心支链依次由中心立柱和中心球面副组成。本实用新型可实现动平台的二维转动运动，具有结构简单、承载能力强等优点。
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公开(公告)号：CN205521372U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620254272.9
申请日：2016-03-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种移动副冗余驱动的2?DOF球面并联仿生踝关节。该仿生踝关节主要由支撑中心球面副支链、两条侧摆运动支链和一条俯仰运动支链组成。支撑中心球面副支链包括支撑半球窝、圆柱形直输出杆、脚板、球头和柱型机体支架。两条侧摆运动支链结构相同，分布对称，形成冗余驱动，每条运动支链自柱型机体支架至支撑半球窝依次均由侧摆丝杠、侧摆滑块、侧摆拉杆、半圆弧型叉组成。俯仰运动支链自柱型机体支架至支撑半球窝依次由俯仰丝杠、俯仰滑块、上复合铰链叉架、上俯仰拉杆、下俯仰拉杆、下复合铰链叉架组成。本实用新型结构简单、驱动装置布置方便、承载能力强，肢体的运动更加快速、灵活，从而在结构、运动和功能上最大限度接近人体踝关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN205614648U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620255223.7
申请日：2016-03-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种高刚度冗余驱动的二自由度球面并联机构。该机构主要由支撑中心球面副支链和四条运动支链构成。其特征在于：所述四条运动支链中的第一运动支链和第三运动支链对称布置，第二运动支链和第四运动支链对称布置；所述的第一运动支链和第三运动支链，分别依次包括与定平台连接的U副、移动副以及与动平台连接的球铰；所述的第二运动支链和第四运动支链，分别依次包括与定平台连接的转动副、移动副以及与动平台连接的球铰；所述的支撑中心球面副支链，由一连接定平台和动平台的中心球铰组成。本实用新型可实现动平台的二维转动运动，具有结构和驱动分布对称、驱动装置布置方便、承载能力强等优点。
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公开(公告)号：CN205614647U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620254215.0
申请日：2016-03-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种高刚度两自由度球面并联机构。该两自由度球面并联机构主要由支撑中心球面副支链、第一运动支链和第二运动支链组成。支撑中心球面副支链包括定平台、圆柱型支撑杆、支撑半球窝、中心球头、圆柱型输出杆、定平台；第一运动支链自动平台至定平台依次由第一直线驱动器推杆、第一直线驱动器缸体、复合铰链叉架组成；第二运动支链自动平台至定平台依次由第二直线驱动器推杆、第二直线驱动器缸体、支撑销轴组成。本实用新型可实现动平台的二维转动运动，具有结构简单、驱动装置布置方便、承载能力强等优点。
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公开(公告)号：CN205521477U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620254274.8
申请日：2016-03-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种液压冗余驱动的两自由度球面并联的仿生踝关节。该仿生踝关节主要由支撑中心球面副支链、两条侧摆运动支链和一条俯仰运动支链组成。支撑中心球面副支链包括支撑半球窝、圆柱形直输出杆、脚板、球头、圆柱形推杆和机体支架。两条侧摆运动支链结构相同，分布对称，形成冗余驱动，每条侧摆运动支链自机体支架至支撑半球窝依次均由侧摆液压缸缸体、侧摆液压缸推杆、半圆弧型叉组成。俯仰运动支链自机体支架至支撑半球窝依次由上复合铰链叉架、俯仰液压缸缸体、俯仰液压缸推杆、下复合铰链叉架组成。本实用新型结构简单、驱动装置布置方便、承载能力强，肢体的运动更加快速、灵活，从而在结构、运动和功能上最大限度接近人体踝关节的实际状态。
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