公开(公告)号：CN118848999A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411347559.1

申请日：2024-09-26

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谭浩然 ,  张雪明 ,  皮钒 ,  彭新元 ,  张振国 ,  魏俊林 ,  江星 ,  张辉 ,  吴悠 ,  王耀南

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/08

Abstract: 一种面向长柔性部件抓取搬运的全向移动复合机器人，包括六关节机械臂、顶装机构、末端夹持机构、双舵轮底盘驱动机构；顶装机构安装在六关节机械臂的基座底部，包括顶装壳体、安装在顶装壳体侧部的双目视觉传感器和固态激光雷达传感器；末端夹持机构通过法兰架设在六关节机械臂的末端，包括连接支架、布设在连接支架上的间隔设置的多个电控夹爪和安装在法兰上的视觉传感器；双舵轮底盘驱动机构安装在顶装机构的底部，用于驱动全向移动复合机器人全向移动；本发明中的末端夹持机构能够精准控制抓取力度，在不损害工件的前提下完成柔性抓取动作，此外本发明中的机器人可全向移动，改变了传统机器人固定工位生产制造模式，减低了其应用成本。