公开(公告)号：CN118722092A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410956521.8

申请日：2024-07-17

Applicant: 湖南大学

Inventor： 缪志强 ,  张绪龙 ,  王耀南 ,  陈羿宗 ,  张辉

IPC: B60F5/02 ,  B62D57/024 ,  B64U10/70

Abstract: 本发明涉及陆空两用机器人技术领域，具体为一种可变形的陆空多模态跨域越障机器人及控制方法，机器人包括机体、两个翼臂装置、陆空转换装置、两个车轮装置和控制系统模块；两个翼臂装置对称并转动连接在机体的左右两侧；陆空转换装置布设在机体上，用于调整两个翼臂装置与机体的倾角，以使机器人在地面运动模式和飞行运动模型之间往复切换；两个车轮装置分别安装在两个翼臂装置上，用于供机器人以地面运动模式在地面上移动并供机器人翻过设定高度以下的障碍物；控制系统模块安装在机体上，用于对两个翼臂装置、陆空转换装置和两个车轮装置进行控制。本发明可以进行陆空两用切换，适用范围广，且本发明结构稳定性好、抗干扰能力强。

公开(公告)号：CN116248679A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310409274.5

申请日：2023-04-17

Applicant: 湖南大学

Inventor： 袁小芳 ,  陈羿宗 ,  李哲 ,  王金磊

IPC: H04L67/10 ,  G06F17/18 ,  G06F9/50 ,  H04L67/125 ,  H04Q9/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明提供了一种基于云边端融合的燃料电池测试系统数据处理方法，包括终端设备、边缘服务器、本地数据库、云服务器以及客户端；所述终端设备为燃料电池状态测试系统，利用传感器获取状态数据，并将所述状态数据发送至所述边缘服务器；所述边缘服务器对由所述终端设备发送的状态数据进行实时的数据处理和状态分析，同时将状态数据实时发送至所述本地数据库和所述云服务器中进行储存；所述云服务器提供计算能力，实现对目标数据的储存、分析，并将处理之后的数据反馈至所述客户端进行可视化展示。本发明采用“云+边+端”的管理和解决方案，可以对燃料电池运行状态实时采集并进行分析，优化燃料电池测试系统的数据采集和分析决策功能。

公开(公告)号：CN119533475A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411599777.4

申请日：2024-11-11

Applicant: 湖南大学

Inventor： 缪志强 ,  郑逸恒 ,  王耀南 ,  张绪龙 ,  梁桥康 ,  陈羿宗

IPC: G01C21/20 ,  G06V20/05 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了基于YOLOv8与XFeat深度特征相结合的水下SLAM方法，所述水下SLAM方法包括初步水下图像处理、YOLOv8图像检测、提取XFeat特征并匹配，随后在ORB‑SLAM3框架下，完成整个水下SLAM系统。首先对相机提取的图像进行增强；然后基于YOLOv8对增强后的图像进行目标检测，获取静态和动态目标的检测框并标记；XFeat模型是一种基于卷积神经网络架构，用特殊策略进行特征提取和匹配，随后将匹配结果传递至SLAM系统中，完成地图构建、相机位姿估计等功能；该发明能够实现让水下自主机器人克服水下恶劣光学环境，减弱动态目标干扰，实现较为精准的定位自身，同时保证实时性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118393883A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410484534.X

申请日：2024-04-22

Applicant: 湖南大学

Inventor： 缪志强 ,  唐浩铭 ,  王耀南 ,  陈羿宗 ,  张辉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种陆空跨域多模态机器人及其运动控制方法，建立陆空跨域多模态机器人的第一动力学模型和第二动力学模型，推导出第二动力学模型的约束条件，根据第一动力学模型和基于旋转矩阵的几何控制器原理设计机器人在空中飞行模式下的轨迹跟踪控制器，根据第二动力学模型的约束条件对空中飞行模式下的轨迹跟踪控制器进行约束处理，得到地面运动模式下的轨迹跟踪控制器，将预设的空中飞行期望轨迹和地面运动期望轨迹输入对应的轨迹跟踪控制器处理，输出在空中飞行模式下和地面运动模式下对应的期望推力和力矩并驱动陆空跨域多模态机器人在空中飞行模式下或地面运动模式下运动。该方法简化了系统的设计和调试过程，轨迹跟踪误差收敛速度快。

公开(公告)号：CN118387329A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410484535.4

申请日：2024-04-22

Applicant: 湖南大学

Inventor： 缪志强 ,  王浩宇 ,  王耀南 ,  陈羿宗 ,  张辉

IPC: B64U10/70 ,  B64U10/14 ,  B64U40/10 ,  B64U30/297 ,  B60F5/02 ,  B64U101/55

Abstract: 本发明公开了一种可变形的陆空多模态机器人系统及运动控制方法，包括本体、自动驾驶仪、翼臂装置和轮翼装置，自动驾驶仪固定安装在本体上，翼臂装置对称安装在本体的侧面，轮翼装置可转动地安装在翼臂装置的末端，本体用于充当结构性骨架，搭载和连接其他部件，自动驾驶仪用于获取陆空多模态机器人的运动状态信息并执行预设的控制程序，控制翼臂装置带动轮翼装置到达指定位置，实现运动模态的切换和运行。上述陆空多模态机器人系统结构简单、功耗低、环境适应能力强、稳定性好、机动性强，具备多模态作业的能力，能满足多种复杂恶劣场景下的任务要求。