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公开(公告)号：CN113059581A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110261861.5
申请日：2021-03-10
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件与连接杆联动，实现伸直运动。该连杆结构可应用在需要双向主动运动、单向被动运动的场合，比如机器人手指。
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公开(公告)号：CN112701531A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011404630.7
申请日：2020-12-04
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： H01R13/633 , H02J7/00
摘要： 本发明提供了一种充电升降底座，包括直线驱动件、由所述直线驱动件驱动的升降机构、设于所述升降机构上且用于推顶电池的支撑座及凹设于所述支撑座用于插接电池的充电接口；所述升降机构驱动所述支撑座沿所述充电接口的插接方向运动；在当取下电池时，所述直线驱动件驱动所述升降机构升起，所述支撑座推顶所述电池脱离所述充电接口。本发明提供的充电升降底座，在需要取下充电电池时，可以通过升降机构使支撑座上移，将电池推出，使电池和充电接口分离，在取走电池时，充电底座不会随电池移动，更方便电池的取用。
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公开(公告)号：CN113119153B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110330583.4
申请日：2021-03-26
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种手指结构及机器人，手指结构包括固定座、近指节、中指节、远指节、连杆、第一驱动组件以及第二驱动组件，近指节转动连接于固定座，中指节转动连接于近指节，远指节转动连接于中指节，连杆的两端分别转动连接于近指节和远指节，第一驱动组件用于驱动近指节在第一自由度方向摆动，第二驱动组件用于驱动中指节在第二自由度方向摆动，第一自由度方向的中心线与第二自由度方向的中心线之间呈预定角度。相比于传统的采用舵机控制相邻指节转动的方案而言，本发明的手指结构具有结构简单和体积小的优点，有利于模拟人手的外观。
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公开(公告)号：CN112643701A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011403605.7
申请日：2020-12-04
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： B25J15/04 , H01R13/62 , H01R13/627 , H01R13/629 , H01R13/24
摘要： 本发明提供了一种机械臂及其末端连接器，包括设置于所述执行末端的第一连接组件以及设置于所述手臂的第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件形成磁吸式连接器，所述第一连接组件包括第一磁吸件与第一电连接件，所述第二连接组件包括第二磁吸件与第二电连接件；所述第一连接组件与第二连接组件通过所述第一磁吸件和第二磁吸件磁吸固定，且通过第一电连接件和第二电连接件电接触。本发明提供的机械臂及其末端连接器，执行末端在受到足够大的径向力时，则可以将第一连接组件和第二连接组件快速分离，无需拆装工具。
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公开(公告)号：CN112407095A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011196318.3
申请日：2020-10-30
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请属于机器人配件技术领域，涉及关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人。该关节储能助力机构中，套筒的一端作为第一枢接端，单向离合齿条能相对滑杆轴向滑动且单向离合齿条的一端作为第二枢接端，弹性结构抵设在滑杆与套筒之间。关节在需要储能时，使单向离合齿条切换至固定状态，滑杆跟随单向离合齿条运动，将滑杆的动能转换为弹性结构的势能以实现储能。单向离合齿条与滑杆回程时，弹性结构释能以带动单向离合齿条与滑杆反向移动，对活动臂起到辅助推动作用。使单向离合齿条切换至自由状态时，单向离合齿条可相对滑杆滑动，弹性结构无法储能。关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人，通过适时地擒纵单向离合齿条可实现储能与释能。
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公开(公告)号：CN113103278B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110261846.0
申请日：2021-03-10
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件、连接杆、传动杆与推杆联动，实现伸直运动。该连杆结构可应用在需要双向主动运动、单向被动运动的场合如机器人手指。
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公开(公告)号：CN113119153A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110330583.4
申请日：2021-03-26
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种手指结构及机器人，手指结构包括固定座、近指节、中指节、远指节、连杆、第一驱动组件以及第二驱动组件，近指节转动连接于固定座，中指节转动连接于近指节，远指节转动连接于中指节，连杆的两端分别转动连接于近指节和远指节，第一驱动组件用于驱动近指节在第一自由度方向摆动，第二驱动组件用于驱动中指节在第二自由度方向摆动，第一自由度方向的中心线与第二自由度方向的中心线之间呈预定角度。相比于传统的采用舵机控制相邻指节转动的方案而言，本发明的手指结构具有结构简单和体积小的优点，有利于模拟人手的外观。
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公开(公告)号：CN113103278A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110261846.0
申请日：2021-03-10
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件、连接杆、传动杆与推杆联动，实现伸直运动。该连杆结构可应用在需要双向主动运动、单向被动运动的场合如机器人手指。
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公开(公告)号：CN112518780A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011284973.4
申请日：2020-11-17
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种灵巧手，包括拇指结构和多个四指结构，所述拇指结构包括第一直线舵机、连接于所述第一直线舵机的第一传动件、第二直线舵机、连接于所述第二直线舵机的第二传动件以及拇指壳体，所述第一传动件和所述第二传动件均连接于所述拇指壳体，所述第一直线舵机和所述第二直线舵机的舵机推杆运动方向呈夹角设置，所述四指结构包括四指直线舵机、连接于所述四指直线舵机的第三传动件以及由所述第三传动件驱动的四指壳体。本发明提供的灵巧手，通过第一直线舵机和第二直线舵机的配合，则可以实现拇指壳体在各个方向上的运动，使拇指壳体更类似于人类大拇指的运动。
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公开(公告)号：CN112701531B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202011404630.7
申请日：2020-12-04
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： H01R13/633 , H02J7/00
摘要： 本发明提供了一种充电升降底座，包括直线驱动件、由所述直线驱动件驱动的升降机构、设于所述升降机构上且用于推顶电池的支撑座及凹设于所述支撑座用于插接电池的充电接口；所述升降机构驱动所述支撑座沿所述充电接口的插接方向运动；在当取下电池时，所述直线驱动件驱动所述升降机构升起，所述支撑座推顶所述电池脱离所述充电接口。本发明提供的充电升降底座，在需要取下充电电池时，可以通过升降机构使支撑座上移，将电池推出，使电池和充电接口分离，在取走电池时，充电底座不会随电池移动，更方便电池的取用。
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