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公开(公告)号：CN119911824A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510029727.0
申请日：2025-01-08
Applicant: 南开大学深圳研究院 , 南开大学 , 济南大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于起重设备控制技术领域，公开了一种基于滑模的分布式质量双摆船用起重机控制方法及系统，包括基于拉格朗日动力学分析，建立分布式质量双摆船用起重机系统模型；建立模型的控制目标，并分别构建悬臂、吊钩、分布式质量负载和起吊机构的快速终端滑模面；根据悬臂、吊钩及分布式质量负载的快速终端滑模面，构建耦合子系统的快速终端滑模面；利用等效滑模控制方法，分别得到由等效控制和切换控制构成的耦合子系统和起吊机构的控制模型。本发明在有效抑制负载摆动的同时，实现对分布式质量负载参数不确定性、外界扰动的有效处理，显著提高了海上船用起重机的工作效率和安全性，有助于我国搬运装备智能化和自动化水平的提升。
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公开(公告)号：CN118771198B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411259425.4
申请日：2024-09-10
Applicant: 济南大学 , 南开大学 , 河北工业大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于吊车控制技术领域，提供了基于全驱动系统的欠驱动吊车鲁棒控制方法、系统及产品，其技术方案为：基于全驱动系统方法，构建了不确定欠驱动吊车系统的鲁棒控制方法。首先，设计了具有一般形式的不确定吊车系统误差模型，其中系统不确定性因素只需满足有界的假设；然后，构造鲁棒稳定控制方法，保证定位误差最终全局收敛至任意小的区域。根据李雅普诺夫稳定性定理，严格证明了闭环系统的稳定性。本发明不需要任何线性化处理或忽略部分非线性项的情况下，保证误差向量收敛至任意小的区域。
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公开(公告)号：CN118771198A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411259425.4
申请日：2024-09-10
Applicant: 济南大学 , 南开大学 , 河北工业大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于吊车控制技术领域，提供了基于全驱动系统的欠驱动吊车鲁棒控制方法、系统及产品，其技术方案为：基于全驱动系统方法，构建了不确定欠驱动吊车系统的鲁棒控制方法。首先，设计了具有一般形式的不确定吊车系统误差模型，其中系统不确定性因素只需满足有界的假设；然后，构造鲁棒稳定控制方法，保证定位误差最终全局收敛至任意小的区域。根据李雅普诺夫稳定性定理，严格证明了闭环系统的稳定性。本发明不需要任何线性化处理或忽略部分非线性项的情况下，保证误差向量收敛至任意小的区域。
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公开(公告)号：CN119038402A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411006689.9
申请日：2024-07-25
Abstract: 本发明提出了一种欠驱动船载起重机自适应抗摆控制方法及系统，包括：在二维平面上建立海上塔式船用起重机系统的动力学方程；利用状态变量对所控制负载目标位置进行描述，重新描述船用起重机系统的动力学方程；基于重新描述的船用起重机系统的动力学方程，建立控制器；基于所建立的控制器对船用起重机系统台车和吊绳进行定位控制。
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公开(公告)号：CN119002535A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411072367.4
申请日：2024-08-06
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出了基于能量和有益状态耦合的四旋翼吊运控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域。包括定义外环跟踪误差、内环跟踪误差以及内环和外环之间的耦合项；定义第一个能量存储函数和第二个新的能量存储函数，求和得到总储能函数；利用耦合项判别函数判断内环和外环之间耦合项的有害或有益；基于总储能函数和耦合项判别函数的判别结果，得到外环的虚拟控制输入，并得到机体位移和负载摆角；基于姿态跟踪控制器，得到内环的控制力矩，并得到姿态角。本发明内环使用姿态跟踪控制器，而外环采用新的基于能量耦合的控制器来控制四旋翼的位移并消除负载摆动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119319740A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411285163.9
申请日：2024-09-13
Applicant: 济南大学
Inventor： 张梦华
IPC: B60G17/018 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种主动式悬架神经网络自适应控制方法及系统，包括：构建主动式悬架多层仿生参考模型，基于所述仿生参考模型计算得到主动式悬架行程的期望轨迹；引入悬架行程的跟踪误差，并通过径向基神经网络逼近系统不确定性因素，设计主动式悬架控制器，通过所述控制器控制主动式悬架的行程精确跟踪仿生参考模型输出的行程期望轨迹。本发明控制方法不依赖任何线性化操作，不对原非线性模型做任何限制，将非线性闭环系统转化为全驱系统，保证了系统状态的渐近收敛。
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公开(公告)号：CN119191098A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411700799.5
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明提出了一种基于状态约束的塔式起重机自适应模糊控制方法及系统，属于塔式起重机控制技术领域。方案包括：构建塔式起重机系统动力学模型，根据所述塔式起重机系统动力学模型获取控制目标；根据所述控制目标，构建自适应模糊控制器；所述自适应模糊控制器中包括负载质量估计和约束状态项；利用所述控制器实现对塔式起重机的定位及消除摆角。为变绳长塔式起重机设计了闭环控制方法。引入模糊自适应机制来提高控制性能，考虑到安全性和效率，建立了辅助项，从理论上将悬臂、台车和绳索限制在安全范围内，确保负载与周围的障碍物和设备保持安全距离。
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公开(公告)号：CN115562019B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211239647.0
申请日：2022-10-11
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统；其中方法，包括：获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据，基于获取的数据构建带有未知/时变控制方向的四自由度塔式吊车系统的动力学方程；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程，构建非线性扰动观测器；通过非线性扰动观测器，对不匹配干扰进行估计；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程和估计的不匹配干扰，建立滑模面和周期滑模控制器；所述周期滑模控制器，用于处理四自由度塔式吊车系统的未知/时变控制方向，抑制并消除负载摆动；基于滑模面和周期滑模控制器，驱动臂架和台车达到各自的目标位置处，并使得负载摆动为零或者在预设范围内。
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公开(公告)号：CN116109496A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211427116.4
申请日：2022-11-15
Applicant: 济南大学
IPC: G06T5/00 , G06T3/40 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提出了基于双流结构保护网络的X光片增强方法及系统，包括：将待增强的X光片放入训练好的最优增强模型中，输出增强后的X光片；所述最优增强模型，包括双流结构保护网络，所述双流结构保护网络包括生成器及判别器；所述生成器对原始图像进行处理，输出与目标图像相似的生成图像，生成器输出的图像与与原始图像拼接，得到第一拼接图像；将原始图像和目标图像拼接，得到第二拼接图像；将第一拼接图像及第二拼接图像输入至判别器中，所述判别器输出的损失函数反馈至生成器。
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公开(公告)号：CN113213358B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110368274.6
申请日：2021-04-06
Abstract: 本公开提供了一种四自由度塔式吊车系统的饱和PD型滑模控制方法及系统，获取四自由度塔式吊车系统的参量数据；根据获取的参量数据，得到定位误差向量；利用获取的定位误差向量以及负载摆动角度，根据由PD线性控制部分、滑膜控制部分和消摆控制部分的加和构建的PD型滑模控制模型，得到悬臂控制力拒和台车平移力；根据获取的悬臂控制力拒和台车平移力，进行四自由度塔式吊车系统的控制；只需要定位误差、定位误差的时间导数和负载摆角，与模型参数无关，极大的提高了塔式吊车系统的鲁棒性。
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