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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113213358B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110368274.6
申请日：2021-04-06
Abstract: 本公开提供了一种四自由度塔式吊车系统的饱和PD型滑模控制方法及系统，获取四自由度塔式吊车系统的参量数据；根据获取的参量数据，得到定位误差向量；利用获取的定位误差向量以及负载摆动角度，根据由PD线性控制部分、滑膜控制部分和消摆控制部分的加和构建的PD型滑模控制模型，得到悬臂控制力拒和台车平移力；根据获取的悬臂控制力拒和台车平移力，进行四自由度塔式吊车系统的控制；只需要定位误差、定位误差的时间导数和负载摆角，与模型参数无关，极大的提高了塔式吊车系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113213358A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110368274.6
申请日：2021-04-06
Abstract: 本公开提供了一种四自由度塔式吊车系统的饱和PD型滑模控制方法及系统，获取四自由度塔式吊车系统的参量数据；根据获取的参量数据，得到定位误差向量；利用获取的定位误差向量以及负载摆动角度，根据由PD线性控制部分、滑膜控制部分和消摆控制部分的加和构建的PD型滑模控制模型，得到悬臂控制力拒和台车平移力；根据获取的悬臂控制力拒和台车平移力，进行四自由度塔式吊车系统的控制；只需要定位误差、定位误差的时间导数和负载摆角，与模型参数无关，极大的提高了塔式吊车系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104196005A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410423788.7
申请日：2014-08-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种种高效防堵塞的含水层补给装置，属于含水层补给即地下水人工回灌技术领域。该装置包括沟渠（1），沿沟渠（1）垂直分布的若干个滤水清淤装置（2），每个滤水清淤装置（2）包括前置过滤装置（3）、后置清淤井（5）、以及用于连通前置过滤装置（3）和后置清淤井（5）的一条密布有通水孔的地下滤水管（4）；前置过滤装置（3）设置在沟渠（1）的底部，后置清淤井（5）位于滤水管（4）的另一端。本发明具有设计结构简单，占地很少，补给地下水效率高，不耗能、施工方便，成本低等显著优点。
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公开(公告)号：CN104196005B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410423788.7
申请日：2014-08-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种高效防堵塞的含水层补给装置，属于含水层补给即地下水人工回灌技术领域。该装置包括沟渠（1），沿沟渠（1）垂直分布的若干个滤水清淤装置（2），每个滤水清淤装置（2）包括前置过滤装置（3）、后置清淤井（5）、以及用于连通前置过滤装置（3）和后置清淤井（5）的一条密布有通水孔的地下滤水管（4）；前置过滤装置（3）设置在沟渠（1）的底部，后置清淤井（5）位于滤水管（4）的另一端。本发明具有设计结构简单，占地很少，补给地下水效率高，不耗能、施工方便，成本低等显著优点。
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公开(公告)号：CN204139151U
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201420483567.4
申请日：2014-08-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种种高效防堵塞的含水层补给装置，属于含水层补给即地下水人工回灌技术领域。该装置包括沟渠（1），沿沟渠（1）垂直分布的若干个滤水清淤装置（2），每个滤水清淤装置（2）包括前置过滤装置（3）、后置清淤井（5）、以及用于连通前置过滤装置（3）和后置清淤井（5）的一条密布有通水孔的地下滤水管（4）；前置过滤装置（3）设置在沟渠（1）的底部，后置清淤井（5）位于滤水管（4）的另一端。本实用新型具有设计结构简单，占地很少，补给地下水效率高，不耗能、施工方便，成本低等显著优点。
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