公开(公告)号：CN109004868B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN201810855532.1

申请日：2018-07-31

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 董砚 ,  张豪 ,  荆锴 ,  张现磊 ,  刘学奥

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/18 ,  H02P21/20 ,  H02P21/22 ,  H02P25/022 ,  H02P6/10 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明公开了四开关逆变器供电PMSM转矩脉动优化的新型混合SVPWM方法。本方法在不同扇区交替使用两种不同的调制方式，引入新的转矩脉动有效值推导方法，使扇区划分不受电机参数影响。同时提出一种新颖的扇区划分方法，使扇区划分更加简单。这种新型混合SVPWM方法对原有调制方式进行改进，既可以有效减轻数字信号处理器的运算强度，具有工程使用价值；且当电机参数发生变化时，仍然可以有效的减小PMSM转矩脉动。

公开(公告)号：CN110336501A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910618753.1

申请日：2019-07-10

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 董砚 ,  张现磊 ,  荆锴 ,  梁晶 ,  刘学奥

IPC: H02P6/34 ,  H02P21/22 ,  H02P21/05

Abstract: 本发明为一种内嵌式永磁同步电机模型预测控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1、建立内嵌式永磁同步电机离散数学模型；步骤2、优化模型预测控制价值函数，计算给定无差拍电压矢量dq轴分量 将 与7个基本电压矢量的d、q轴分量ud、uq带入价值函数中，从中选取使价值函数g最小的电压矢量作为第一个最优电压矢量输出Vopt1；步骤3、优化双矢量模型预测控制器设计，在选出Vopt1的基础上，再进行一次电压矢量选择来确定第2个最优电压矢量Vopt2，再通过价值函数，选择使价值函数g最小的电压矢量Vj作为第二个最优电压矢量Vopt2；步骤4、三相定子电流的产生以及采样。该方法能应用到内嵌式永磁同步电机上，达到抑制定子电流脉动的目的。

公开(公告)号：CN112947071B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202110117310.1

申请日：2021-01-28

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张燕 ,  张现磊 ,  樊琪 ,  李思宁 ,  孙善乐 ,  杨安杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明为一种基于Backstepping的下肢外骨骼控制方法，包括第一步、建立下肢外骨骼动力学模型，并转化为控制系统状态方程；第二步、设计Backstepping控制器；第三步、改进RBF扰动观测器，包括设计RBF扰动观测器和RBF神经网络自适应律；第四步、控制实施，使下肢外骨骼按照期望轨迹运动。该方法针对外部随机扰动，利用RBF神经网络的逼近特性，设计扰动观测器，对外部随机扰动进行逼近；针对RBF神经网络存在的网络逼近误差，进一步改进扰动观测器，引入辅助变量对网络逼近误差进行补偿，进而对外部随机扰动进行补偿，使对外部随机扰动的逼近更接近于真实值，降低了RBF神经网络的逼近误差。

公开(公告)号：CN110336501B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201910618753.1

申请日：2019-07-10

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 董砚 ,  张现磊 ,  荆锴 ,  梁晶 ,  刘学奥

IPC: H02P6/34 ,  H02P21/22 ,  H02P21/05

Abstract: 本发明为一种内嵌式永磁同步电机模型预测控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1、建立内嵌式永磁同步电机离散数学模型；步骤2、优化模型预测控制价值函数，计算给定无差拍电压矢量dq轴分量将与7个基本电压矢量的d、q轴分量ud、uq带入价值函数中，从中选取使价值函数g最小的电压矢量作为第一个最优电压矢量输出Vopt1；步骤3、优化双矢量模型预测控制器设计，在选出Vopt1的基础上，再进行一次电压矢量选择来确定第2个最优电压矢量Vopt2，再通过价值函数，选择使价值函数g最小的电压矢量Vj作为第二个最优电压矢量Vopt2；步骤4、三相定子电流的产生以及采样。该方法能应用到内嵌式永磁同步电机上，达到抑制定子电流脉动的目的。

公开(公告)号：CN112947071A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110117310.1

申请日：2021-01-28

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张燕 ,  张现磊 ,  樊琪 ,  李思宁 ,  孙善乐 ,  杨安杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明为一种基于Backstepping的下肢外骨骼控制方法，包括第一步、建立下肢外骨骼动力学模型，并转化为控制系统状态方程；第二步、设计Backstepping控制器；第三步、改进RBF扰动观测器，包括设计RBF扰动观测器和RBF神经网络自适应律；第四步、控制实施，使下肢外骨骼按照期望轨迹运动。该方法针对外部随机扰动，利用RBF神经网络的逼近特性，设计扰动观测器，对外部随机扰动进行逼近；针对RBF神经网络存在的网络逼近误差，进一步改进扰动观测器，引入辅助变量对网络逼近误差进行补偿，进而对外部随机扰动进行补偿，使对外部随机扰动的逼近更接近于真实值，降低了RBF神经网络的逼近误差。

公开(公告)号：CN109004868A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810855532.1

申请日：2018-07-31

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 董砚 ,  张豪 ,  荆锴 ,  张现磊 ,  刘学奥

IPC: H02P6/10 ,  H02P21/14

Abstract: 本发明公开了四开关逆变器供电PMSM转矩脉动优化的新型混合SVPWM方法。本方法在不同扇区交替使用两种不同的调制方式，引入新的转矩脉动有效值推导方法，使扇区划分不受电机参数影响。同时提出一种新颖的扇区划分方法，使扇区划分更加简单。这种新型混合SVPWM方法对原有调制方式进行改进，既可以有效减轻数字信号处理器的运算强度，具有工程使用价值；且当电机参数发生变化时，仍然可以有效的减小PMSM转矩脉动。