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公开(公告)号：CN119848628A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510045522.1
申请日：2025-01-13
Applicant: 河北工业大学 , 天津河工大先进装备研究院有限公司
IPC: G06F18/241 , G06F18/2431 , G06F18/213 , G06F18/10 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及次声信号数据处理技术领域，且公开了一种基于自注意力融合的次声事件辨识方法，包括如下步骤：先进行模型的首层建立，模型的首层采用宽核卷积层；经过初步的特征提取后，将数据输入由第三、四层构成的密集连接卷积层中，深度挖掘信号中包含的信息；将第五层设置为BiLSTM层，充分提取信号的正向、反向序列特征；引入自注意力机制捕捉信号的重点特征；由全连接层对次声信号进行分类识别，输出尺寸为类别数量。该基于自注意力融合的次声事件辨识方法，提出的Dense‑BiLSTM‑SA融合模型在经典次声数据库LOTIS上进行四分类可比传统的单一神经网络具有更高的分类精度，在高噪声的干扰下，仍能具有较好的分类精度，具有更高的抗噪能力。
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公开(公告)号：CN118491958A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410534209.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 河北工业大学 , 天津河工大先进装备研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种共享洗烘一体超声眼镜清洗机的清洗工艺，涉及共享眼镜清洗机技术领域，将共享洗烘一体超声眼镜清洗机部署在人流量较大的公共场所，如商场、学校、医院等地，以便于用户方便地使用，用户通过微信小程序扫描设备上的二维码，微信小程序通过云端服务器与本发明上各仓的开发板进行通信，实现远程控制和状态监控，小程序连接到物联网平台的MQTT服务器，订阅和发布指定的主题，改变和检测云平台的状态参数，云平台同样通过MQTT协议连接到开发板，微信小程序通过改变云平台的状态参数控制开发板引脚电平改变，从而控制硬件设备的动作，大大提高了用户的使用体验和设备的管理效率。
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公开(公告)号：CN106647751A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611141778.X
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供了一种水下清洗机器人路径控制和定位装置，属于水下机器人技术领域，包括密封舱、联轴器、滚轮轮轴、驱动器、电机、电位计、霍尔传感器和磁钢，所述的驱动器和电机处于密封舱内部，电机的端轴通过联轴器与蜗杆相连，固定架上通过连接架设有电位计，蜗杆与轮轴端部的涡轮相咬合匹配，涡轮的后端的公齿轮与电位计端部的母齿轮相咬合匹配，轮轴上靠近滚轮的一端设有霍尔传感器，滚轮上设有磁钢。本发明的有益效果为：可以保证清洗装置始终贴合清洗壁面，具有结构合理、安全可靠等优点，同时可以对清洗装置的移动距离进行检测和定位，此外可以通过角度电位计对滚轮的角度进行检测，保证清洗装置能够按照规划路径进行移动。
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公开(公告)号：CN106583307A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611140244.5
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B08B3/02 , B08B13/00 , B25J11/0085
Abstract: 本发明提供了一种水下空化清洗机器人，属于水下机器人技术领域，包括机器人模块和清洗模块，所述的机器人模块包括浮力材料一、垂直推进器、框架、水平推进器、LED灯、摄像头、总控制舱和前后推进器，所述的清洗模块包括传动舱、滚轮、喷头、保护罩、浮力材料二、舵机舱和分控制舱，所述的清洗模块通过连接架与机器人模块的框架相连，传动舱内设有一根丝杠和驱动舵机，丝杠与保护罩的连接头相连，清洗模块的四角处设有通过舵机进行驱动的滚轮。本发明的有益效果为：具有结构合理、清洗效率高、安全可靠等优点，采用模块化设计，可以代替潜水员进行水下作业，同时设有滚轮式的定位导航装置，可以保证清洗作业的顺利进行，智能化程度高，使用方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106697224B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201611142479.8
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明提供了一种船舶水下空化清洗装置，属于水下机器人技术领域，包括清洗传动舱、喷头、滚轮、控制器、连接架、丝杠、定位轴、浮力材料和清洗固定架，所述的清洗固定架上设有丝杠和定位轴，保护罩后端的连接座的两侧设有两块磁钢，与清洗固定架两端的霍尔传感器相匹配，清洗传动舱通过连接杆和连接架与浮力材料固定连接，浮力材料的四角处设有滚轮，滚轮的轮轴通过传动装置与舵机二和电位计相连。本发明的有益效果为：采用模块化和零浮力设计，具有结构合理、清洗效率高等优点，通过滚轮式的定位导航装置和移动式的清洗传动结构，能够对清洗路线进行有效控制，保证清洗面不留死角，同时可以快速与驱动模块进行连接，进而为智能化清洗提供保证。
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公开(公告)号：CN106774391A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611140251.5
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种新型电子教学板系统，属于水下机器人技术领域，包括水下清洗控制系统和机器人控制系统，所述的机器人控制系统包括控制终端、推进模块、照明摄像模块、主控制器、路径规划模块和导航模块，其中控制终端包括显示器和控制手柄两部分，推进模块包括垂直推进器、水平推进器和前后推进器；所述的水下清洗控制系统包括电位计、分控制器、滚轮驱动模块、丝杠驱动模块和行程定位模块，所述的主控制器和分控制器通过通讯线缆相连。本发明的有益效果为：采用CAN总线设计方法，能有效解决船舶、大坝等壁面的清洗，同时可以灵活的调整机器人姿态和行驶路径，且设有自动驾驶和导航模块，智能化程度高，使用方便。
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公开(公告)号：CN106697224A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611142479.8
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63B59/08
CPC classification number: B63B59/08
Abstract: 本发明提供了一种船舶水下空化清洗装置，属于水下机器人技术领域，包括清洗传动舱、喷头、滚轮、控制器、连接架、丝杠、定位轴、浮力材料和清洗固定架，所述的清洗固定架上设有丝杠和定位轴，保护罩后端的连接座的两侧设有两块磁钢，与清洗固定架两端的霍尔传感器相匹配，清洗传动舱通过连接杆和连接架与浮力材料固定连接，浮力材料的四角处设有滚轮，滚轮的轮轴通过传动装置与舵机二和电位计相连。本发明的有益效果为：采用模块化和零浮力设计，具有结构合理、清洗效率高等优点，通过滚轮式的定位导航装置和移动式的清洗传动结构，能够对清洗路线进行有效控制，保证清洗面不留死角，同时可以快速与驱动模块进行连接，进而为智能化清洗提供保证。
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公开(公告)号：CN105523157A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510985892.X
申请日：2015-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人抛载模块，属于水下机器人技术领域，包括抛载模块、抛载块、中心棒、线圈和总线模块，还包括永磁体、电池、总导线和双掷开关，所述的抛载模块由抛载块、永磁体、中心棒、线圈和电池组成，抛载块与中心棒之间设有永磁体，线圈的电路中设有电池，总线模块中设有双掷开关。本发明的有益效果为：具有结构简单，设计合理，等优点，采用模块化设计，可以方便使用，通过电磁铁与永磁体相结合的方式，使得抛载系统在正常情况下不耗电，在需要抛载时短暂通电，大大节约了能源，延长了水下机器人的作业时间。
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