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公开(公告)号：CN119644249B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510161816.0
申请日：2025-02-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法及装置，其中的方法首先根据自动驾驶车辆的位置信息和泛在信号数据，建立泛在信号定位网；并利用用户的移动设备实时感知自动驾驶车辆测量泛在信号，基于建立的泛在信号定位网记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息；当需要寻找自动驾驶车辆时，基于用户的移动设备实时感知泛在信号，根据用户离开自动驾驶车辆的路线信息进行回溯导航定位，获得用户定位结果及导航路径。本发明能够利用无人驾驶车辆行驶轨迹建立泛在信号定位网，从而实现用户行走路径的回溯导航功能。
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公开(公告)号：CN114623825B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210166227.8
申请日：2022-02-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种行人航迹推算质量控制方法，包括如下步骤：首先，结合手机内置IMU数据测量值，进行低动态判断，运用低动态状态下加速度量测值校正陀螺积分系统，得到当地坐标系下的加速度测量值及手机动态性指标；其次，结合三轴加速度平滑数据和步频检测方法得到的行人步伐时刻，记录当前步伐内平均加速度数据；再次，结合相邻步伐间加速度数据，运用动态时间规整算法，得到行人运动连续性指标；最后结合手机动态性指标与行人运动连续性指标，得到行人航迹推算质量控制指标，为PDR递推质量提供数值依据，实现PDR递推精度的可靠预测。本发明有效结合手机动态性与行人运动连续性信息，为行人航迹推算质量提供判断依据。
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公开(公告)号：CN119935132A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411988997.6
申请日：2024-12-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种行人航迹推算增强定位方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取移动终端采集行人在多个采样时刻的加速度数据和角速度数据；根据加速度数据计算行人步伐的步频探测结果，得到行人的真实步伐；基于真实步伐识别行人在每个采样时刻的运动状态，根据真实步频探测结果识别行人在真实步伐内的每一步的运动状态；根据真实步频探测结果和每一步运动状态估计行人步长；根据行人最近完整步的步长或每个采样时刻的运动状态估计行人在当前采样时刻的速度，根据速度推算行人在当前采样时刻的位置。由此，解决了相关技术中的步频探测及不同运动状态下步长估计不准确导致行人航迹推算精度低等问题。
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公开(公告)号：CN119789203A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411820890.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及室内定位技术领域，特别涉及一种个性化步长在线估计方法、装置、移动终端及存储介质，其中，方法包括：获取用户的移动终端采集每个行走步伐的平滑加速度及角速度；将每个行走步伐的平滑加速度输入步长模型得到第一距离；根据每个行走步伐的平滑加速度及角速度识别每个行走步伐的运动状态，根据运动状态对齐移动终端与外部定位源的采样时间；根据外部定位源的定位结果计算第二距离，根据对齐时间后的第一距离和第二距离估计步长模型的新经验参数，基于新经验参数的步长模型估计用户的步长。由此，解决了相关技术因行人行走的多样性与差异性，导致无法准确估计航迹推算的距离的问题。
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公开(公告)号：CN118602968A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410650537.6
申请日：2024-05-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于单目视觉的形变监测方法、装置、设备及存储介质，涉及单目视觉形变监测技术领域，所述方法包括：每间隔预设时刻，获取测量靶标的第一图像，通过处理生成第二图像，提取边缘图像，基于梯度计算提取第一圆心，基于外接矩形提取得到第二圆心；基于提取得到的圆形特征点与测量靶材的测量特征点组成的特征点对计算待测量目标的形变量。本申请实施例通过比较边缘图像进行梯度计算的第一圆心和基于与边缘特征相切的外接矩形提取的第二圆心，能有效地克服现有的圆形检测算法检测到的圆形不够准确且容易漏检的问题，进而能够根据多个时刻的图像精确、准确地计算得到待测量目标的形变量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120030866A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411853141.8
申请日：2024-12-16
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F30/27 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/26 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/2433 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及导航定位技术领域，特别涉及一种基于数据与模型联合驱动的车载惯性定位方法及装置，方法包括：将车载IMU的加速度数据和陀螺仪数据进行数据预处理，输入三维速度估计网络得到伪测量约束与测量噪声比例因子，根据二者计算测量噪声协方差；将预处理后的数据输入过程噪声估计网络，得到过程噪声比例因子和过程噪声不确定性，根据二者计算过程噪声协方差；构建不确定性估计的损失函数，调整三维速度估计网络的误差惩罚权重与噪声估计网络的误差惩罚权重；将数据进行机械编排，结合伪测量约束和自适应噪声协方差，进行扩展卡尔曼滤波，根据滤波结果进行车载惯性定位。由此，解决了相关技术在复杂环境下车辆定位精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN119644249A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510161816.0
申请日：2025-02-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法及装置，其中的方法首先根据自动驾驶车辆的位置信息和泛在信号数据，建立泛在信号定位网；并利用用户的移动设备实时感知自动驾驶车辆测量泛在信号，基于建立的泛在信号定位网记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息；当需要寻找自动驾驶车辆时，基于用户的移动设备实时感知泛在信号，根据用户离开自动驾驶车辆的路线信息进行回溯导航定位，获得用户定位结果及导航路径。本发明能够利用无人驾驶车辆行驶轨迹建立泛在信号定位网，从而实现用户行走路径的回溯导航功能。
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公开(公告)号：CN118382135A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410482323.2
申请日：2024-04-22
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于重构超宽带测距数据的室内定位方法，涉及超宽带室内定位技术领域，所述方法包括：通过被测目标搭载的超宽带定位标签测量得到被测目标相对于超宽带定位锚节点的第一测距数据；对第一测距数据进行预处理，去除第一测距数据中误差值大于预设误差阈值的离散值，输出第二测距数据；对第二测距数据中每个数据缺失的节点进行数据恢复，生成第三测距数据；根据第三测距数据获取第一位置信息，基于第一位置信息进行滤波计算，输出被测目标的第二位置信息。采用本申请提供的方法，实现了对超宽带测距粗差的准确探测与剔除，可获取平滑的测距观测值，为获得可信的高精度定位结果提供保障，提高复杂环境下的测距精度。
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公开(公告)号：CN116295337A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310183231.X
申请日：2023-02-28
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/34 , G01S17/931 , G06T17/20
Abstract: 一种面向自动驾驶的机器定位地图生成与机器泛在定位方法。该方法首先使用虚拟激光雷达结合现有的3D点云地图，生成仿真虚拟扫描，接着对虚拟扫描进行指纹特征和全局特征的提取，对来自于定位激光雷达传感器的查询帧进行指纹特征和全局特征的提取，并利用KD树进行候选位置的搜索，随后使用二阶段相似度估计方法计算查询帧与所有侯选位置的相似度，进而确定侯选位置，最后使用广义最近点迭代方法确定搭载多线激光雷达传感器的自动驾驶车辆的位置。本发明以多线激光雷达作为定位传感器，以其它激光雷达传感器采集的3D点云地图为基础生成高精度定位数据，能够在卫星信号被遮蔽的情况下为自动驾驶车辆提供全局位置。
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公开(公告)号：CN118102218A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410209447.3
申请日：2024-02-26
Applicant: 武汉大学
IPC: H04W4/021 , H04W4/33 , H04W4/029 , G06K19/077
Abstract: 本发明公开了一种狭长封闭空间无源RFID高精度定位方法及系统，其中的方法首先对狭长封闭空间进行区域及象限划分，布设RFID基站和RFID参考标签，组成RFID参考标签网，建立区域象限序号与RFID参考标签的映射关系表；然后利用布设的RFID基站采集RFID参考标签信号，并建立RFID参考标签及其信号信息的映射关系表；对RFID基站实时采集的目标标签RFID信号与参考标签信号进行计算获得目标标签区域及象限信息，实现目标标签的定位。本发明可以实现高精度、高可靠、低安全风险的狭长封闭空间无源RFID定位。
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