公开(公告)号：CN118102218A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410209447.3

申请日：2024-02-26

Applicant: 武汉大学

Inventor： 柳景斌 ,  龚晓东 ,  黄格格 ,  仇宏煜 ,  雷杰涛 ,  陈永森

IPC: H04W4/021 ,  H04W4/33 ,  H04W4/029 ,  G06K19/077

Abstract: 本发明公开了一种狭长封闭空间无源RFID高精度定位方法及系统，其中的方法首先对狭长封闭空间进行区域及象限划分，布设RFID基站和RFID参考标签，组成RFID参考标签网，建立区域象限序号与RFID参考标签的映射关系表；然后利用布设的RFID基站采集RFID参考标签信号，并建立RFID参考标签及其信号信息的映射关系表；对RFID基站实时采集的目标标签RFID信号与参考标签信号进行计算获得目标标签区域及象限信息，实现目标标签的定位。本发明可以实现高精度、高可靠、低安全风险的狭长封闭空间无源RFID定位。

公开(公告)号：CN119644249B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510161816.0

申请日：2025-02-14

Applicant: 武汉大学

Inventor： 龚晓东 ,  柳景斌 ,  黄格格 ,  雷杰涛 ,  陈永森

IPC: G01S5/02 ,  G01S11/06 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法及装置，其中的方法首先根据自动驾驶车辆的位置信息和泛在信号数据，建立泛在信号定位网；并利用用户的移动设备实时感知自动驾驶车辆测量泛在信号，基于建立的泛在信号定位网记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息；当需要寻找自动驾驶车辆时，基于用户的移动设备实时感知泛在信号，根据用户离开自动驾驶车辆的路线信息进行回溯导航定位，获得用户定位结果及导航路径。本发明能够利用无人驾驶车辆行驶轨迹建立泛在信号定位网，从而实现用户行走路径的回溯导航功能。

公开(公告)号：CN119935132A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411988997.6

申请日：2024-12-31

Applicant: 武汉大学

Inventor： 柳景斌 ,  黄格格 ,  龚晓东 ,  赵胤植 ,  雷杰涛 ,  陈永森

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种行人航迹推算增强定位方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取移动终端采集行人在多个采样时刻的加速度数据和角速度数据；根据加速度数据计算行人步伐的步频探测结果，得到行人的真实步伐；基于真实步伐识别行人在每个采样时刻的运动状态，根据真实步频探测结果识别行人在真实步伐内的每一步的运动状态；根据真实步频探测结果和每一步运动状态估计行人步长；根据行人最近完整步的步长或每个采样时刻的运动状态估计行人在当前采样时刻的速度，根据速度推算行人在当前采样时刻的位置。由此，解决了相关技术中的步频探测及不同运动状态下步长估计不准确导致行人航迹推算精度低等问题。

公开(公告)号：CN119789203A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411820890.0

申请日：2024-12-11

Applicant: 武汉大学

Inventor： 柳景斌 ,  黄格格 ,  龚晓东 ,  赵胤植 ,  雷杰涛 ,  陈永森

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/02 ,  H04W4/33

Abstract: 本申请涉及室内定位技术领域，特别涉及一种个性化步长在线估计方法、装置、移动终端及存储介质，其中，方法包括：获取用户的移动终端采集每个行走步伐的平滑加速度及角速度；将每个行走步伐的平滑加速度输入步长模型得到第一距离；根据每个行走步伐的平滑加速度及角速度识别每个行走步伐的运动状态，根据运动状态对齐移动终端与外部定位源的采样时间；根据外部定位源的定位结果计算第二距离，根据对齐时间后的第一距离和第二距离估计步长模型的新经验参数，基于新经验参数的步长模型估计用户的步长。由此，解决了相关技术因行人行走的多样性与差异性，导致无法准确估计航迹推算的距离的问题。

公开(公告)号：CN120030866A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411853141.8

申请日：2024-12-16

Applicant: 武汉大学

Inventor： 柳景斌 ,  黄格格 ,  赵胤植 ,  龚晓东 ,  雷杰涛 ,  陈永森

IPC: G06F30/27 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/26 ,  G06F18/15 ,  G06F18/213 ,  G06F18/2433 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及导航定位技术领域，特别涉及一种基于数据与模型联合驱动的车载惯性定位方法及装置，方法包括：将车载IMU的加速度数据和陀螺仪数据进行数据预处理，输入三维速度估计网络得到伪测量约束与测量噪声比例因子，根据二者计算测量噪声协方差；将预处理后的数据输入过程噪声估计网络，得到过程噪声比例因子和过程噪声不确定性，根据二者计算过程噪声协方差；构建不确定性估计的损失函数，调整三维速度估计网络的误差惩罚权重与噪声估计网络的误差惩罚权重；将数据进行机械编排，结合伪测量约束和自适应噪声协方差，进行扩展卡尔曼滤波，根据滤波结果进行车载惯性定位。由此，解决了相关技术在复杂环境下车辆定位精度下降的问题。

公开(公告)号：CN119644249A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510161816.0

申请日：2025-02-14

Applicant: 武汉大学

Inventor： 龚晓东 ,  柳景斌 ,  黄格格 ,  雷杰涛 ,  陈永森

IPC: G01S5/02 ,  G01S11/06 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于泛在信号移动感知组网的回溯导航方法及装置，其中的方法首先根据自动驾驶车辆的位置信息和泛在信号数据，建立泛在信号定位网；并利用用户的移动设备实时感知自动驾驶车辆测量泛在信号，基于建立的泛在信号定位网记录用户离开自动驾驶车辆的路线信息；当需要寻找自动驾驶车辆时，基于用户的移动设备实时感知泛在信号，根据用户离开自动驾驶车辆的路线信息进行回溯导航定位，获得用户定位结果及导航路径。本发明能够利用无人驾驶车辆行驶轨迹建立泛在信号定位网，从而实现用户行走路径的回溯导航功能。