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公开(公告)号：CN114623825B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210166227.8
申请日：2022-02-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种行人航迹推算质量控制方法，包括如下步骤：首先，结合手机内置IMU数据测量值，进行低动态判断，运用低动态状态下加速度量测值校正陀螺积分系统，得到当地坐标系下的加速度测量值及手机动态性指标；其次，结合三轴加速度平滑数据和步频检测方法得到的行人步伐时刻，记录当前步伐内平均加速度数据；再次，结合相邻步伐间加速度数据，运用动态时间规整算法，得到行人运动连续性指标；最后结合手机动态性指标与行人运动连续性指标，得到行人航迹推算质量控制指标，为PDR递推质量提供数值依据，实现PDR递推精度的可靠预测。本发明有效结合手机动态性与行人运动连续性信息，为行人航迹推算质量提供判断依据。
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公开(公告)号：CN114623825A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210166227.8
申请日：2022-02-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种行人航迹推算质量控制方法，包括如下步骤：首先，结合手机内置IMU数据测量值，进行低动态判断，运用低动态状态下加速度量测值校正陀螺积分系统，得到当地坐标系下的加速度测量值及手机动态性指标；其次，结合三轴加速度平滑数据和步频检测方法得到的行人步伐时刻，记录当前步伐内平均加速度数据；再次，结合相邻步伐间加速度数据，运用动态时间规整算法，得到行人运动连续性指标；最后结合手机动态性指标与行人运动连续性指标，得到行人航迹推算质量控制指标，为PDR递推质量提供数值依据，实现PDR递推精度的可靠预测。本发明有效结合手机动态性与行人运动连续性信息，为行人航迹推算质量提供判断依据。
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公开(公告)号：CN112902962A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110075065.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明属于室内定位技术领域，公开了一种稳健的室内定位航向角度估计方法，包括：获取行人运动过程中的IMU数据、磁力计数据，在经典步长模型辅助下确定行人行走直线路径长度；获得粗定位信息，结合行人行走直线路径长度判断行人当前所处位置对应的场景区域类型得到场景信息；将磁力计数据与当地磁场模型进行对比消除磁干扰粗差；基于行人运动信息得到行人行走直线时平均磁角度，消除磁航向角度粗差；结合行人运动信息和场景信息进行建筑物地图角度匹配得到第一航向角；采用行人行走直线时平均磁角度对第一航向角进行校正，得到最终航向角。本发明解决现有技术中室内定位航向角精度较低、可靠性较差的问题，能够有效提高航向角度估计的稳健性。
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