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公开(公告)号：CN102349032A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201080012662.0
申请日：2010-02-09
Applicant: 株式会社村田制作所
CPC classification number: G05D1/027 , A63H17/25 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/22 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K1/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够以简单的结构来高精度地控制单轮车的移动方向的移动方向控制装置及计算机程序。利用伴随转子的旋转而产生的反作用转矩，来控制主体的偏转方向的旋转角。接收对作为移动方向的目标的车轮的偏转角的指定，获取与摩擦转矩相关的信息。基于接收到指定的偏转角，来计算偏转方向的旋转角加速度，基于计算出的偏转方向的旋转角加速度，来计算反作用力矩。基于计算出的反作用转矩和获取的与摩擦转矩相关的信息，来生成偏转用电动机的动作指令。
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公开(公告)号：CN106406308A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610860724.2
申请日：2010-02-09
Applicant: 株式会社村田制作所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/027 , A63H17/25 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/22 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K1/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够以简单的结构来高精度地控制单轮车的移动方向的移动方向控制装置及计算机程序。利用伴随转子的旋转而产生的反作用转矩，来控制主体的偏转方向的旋转角。接收对作为移动方向的目标的车轮的偏转角的指定，获取与摩擦转矩相关的信息。基于接收到指定的偏转角，来计算偏转方向的旋转角加速度，基于计算出的偏转方向的旋转角加速度，来计算反作用力矩。基于计算出的反作用转矩和获取的与摩擦转矩相关的信息，来生成偏转用电动机的动作指令。
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公开(公告)号：CN103370039B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201180067913.X
申请日：2011-12-01
Applicant: 株式会社村田制作所
IPC: A61H3/04
CPC classification number: A61G5/022 , A61G5/024 , A61G2203/42 , A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2201/0173 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069
Abstract: 本发明提供一种底面积较小、能对作为步行被辅助者的老年人、残疾人等的步行进行辅助、并能防止跌倒的步行辅助车。本发明所涉及的步行辅助车包括：一对车轮；一个或多个第一驱动部，该一个或多个第一驱动部对该一对车轮进行驱动；主体部，该主体部可使一对车轮进行旋转地对该一对车辆进行支承；以及扶手部，该扶手部设置成该主体部的一端能被手抓住。还包括：传感器部，该传感器部对主体部在俯仰方向的倾斜角的角度变化进行检测；以及第一控制部，该第一控制部基于来自传感器部的输出，对一个或多个第一驱动部的动作进行控制，以使主体部的角度变化为0（零）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113490553B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202080015260.X
申请日：2020-02-13
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 为了提供能够利用1个电机在各种频率下都产生足够强的振动的直线振动电机和直线振动系统，提供一种直线振动电机(2)和直线振动系统，直线振动电机(2)具备壳体(3)、可动件(8)、具有驱动用线圈(12)和驱动用磁体(14A、14B)的驱动部(10)、以及具有施力用电磁体(22)和施力用磁体(26A、26B)的施力部(20)，其中，通过在驱动用线圈(12)所形成的磁场和驱动用磁体(14A、14B)所形成的磁场下产生的洛伦兹力，可动件(8)在与驱动用线圈(12)的卷绕轴大致正交的第一(X轴)方向上振动，施力用电磁体(22)和施力用磁体(26A、26B)被配置成相同的极大致相向，通过基于在施力用电磁体(22)与施力用磁体(26A、26B)之间产生的互斥力的磁性弹簧，沿第一(X轴)方向对可动件(8)施力，通过使向施力用线圈(22B)流通的电流值发生变化，来使磁性弹簧的磁性弹簧常数发生变化。
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公开(公告)号：CN113490553A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202080015260.X
申请日：2020-02-13
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 为了提供能够利用1个电机在各种频率下都产生足够强的振动的直线振动电机和直线振动系统，提供一种直线振动电机(2)和直线振动系统，直线振动电机(2)具备壳体(3)、可动件(8)、具有驱动用线圈(12)和驱动用磁体(14A、14B)的驱动部(10)、以及具有施力用电磁体(22)和施力用磁体(26A、26B)的施力部(20)，其中，通过在驱动用线圈(12)所形成的磁场和驱动用磁体(14A、14B)所形成的磁场下产生的洛伦兹力，可动件(8)在与驱动用线圈(12)的卷绕轴大致正交的第一(X轴)方向上振动，施力用电磁体(22)和施力用磁体(26A、26B)被配置成相同的极大致相向，通过基于在施力用电磁体(22)与施力用磁体(26A、26B)之间产生的互斥力的磁性弹簧，沿第一(X轴)方向对可动件(8)施力，通过使向施力用线圈(22B)流通的电流值发生变化，来使磁性弹簧的磁性弹簧常数发生变化。
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公开(公告)号：CN102160008B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN200980136967.X
申请日：2009-02-25
Applicant: 株式会社村田制作所
CPC classification number: B62K1/00 , A63H17/25 , B25J5/007 , B60L3/0038 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种防摔倒控制装置及计算机程序，该防摔倒控制装置结构简单，噪声、偏移等不会积累，能确保向前后方向的移动并高精度地修正从平衡状态朝俯仰方向的倾斜，防止朝俯仰方向摔倒。所述防摔倒控制装置包括车轮、以及在车轮的上方朝俯仰方向及摇摆方向摇动的主体，包括：前进/后退指示接收部(42)，该前进/后退指示接收部(42)接收车轮的前进或后退指示；目标俯仰角计算部(44)，该目标俯仰角计算部(44)基于根据接收到的指示、和检测出的旋转角度而导出的俯仰方向的旋转速度偏差，计算目标俯仰角；俯仰倾斜角推定部(47)，该俯仰倾斜角推定部(47)根据检测出的俯仰角速度、和基于目标俯仰角而生成的俯仰用转矩指令，推定从平衡状态的俯仰倾斜角；以及俯仰用转矩指令生成部(49)，该俯仰用转矩指令生成部(49)基于目标俯仰角和俯仰倾斜角，生成俯仰用转矩指令。
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公开(公告)号：CN103370039A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201180067913.X
申请日：2011-12-01
Applicant: 株式会社村田制作所
IPC: A61H3/04
CPC classification number: A61G5/022 , A61G5/024 , A61G2203/42 , A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2201/0173 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069
Abstract: 本发明提供一种底面积较小、能对作为步行被辅助者的老年人、残疾人等的步行进行辅助、并能防止跌倒的步行辅助车。本发明所涉及的步行辅助车包括：一对车轮；一个或多个第一驱动部，该一个或多个第一驱动部对该一对车轮进行驱动；主体部，该主体部可使一对车轮进行旋转地对该一对车辆进行支承；以及扶手部，该扶手部设置成该主体部的一端能被手抓住。还包括：传感器部，该传感器部对主体部在俯仰方向的倾斜角的角度变化进行检测；以及第一控制部，该第一控制部基于来自传感器部的输出，对一个或多个第一驱动部的动作进行控制，以使主体部的角度变化为0（零）。
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公开(公告)号：CN102160008A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200980136967.X
申请日：2009-02-25
Applicant: 株式会社村田制作所
CPC classification number: B62K1/00 , A63H17/25 , B25J5/007 , B60L3/0038 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种防摔倒控制装置及计算机程序，该防摔倒控制装置结构简单，噪声、偏移等不会积累，能确保向前后方向的移动并高精度地修正从平衡状态朝俯仰方向的倾斜，防止朝俯仰方向摔倒。所述防摔倒控制装置包括车轮、以及在车轮的上方朝俯仰方向及摇摆方向摇动的主体，包括：前进/后退指示接收部(42)，该前进/后退指示接收部(42)接收车轮的前进或后退指示；目标俯仰角计算部(44)，该目标俯仰角计算部(44)基于根据接收到的指示、和检测出的旋转角度而导出的俯仰方向的旋转速度偏差，计算目标俯仰角；俯仰倾斜角推定部(47)，该俯仰倾斜角推定部(47)根据检测出的俯仰角速度、和基于目标俯仰角而生成的俯仰用转矩指令，推定从平衡状态的俯仰倾斜角；以及俯仰用转矩指令生成部(49)，该俯仰用转矩指令生成部(49)基于目标俯仰角和俯仰倾斜角，生成俯仰用转矩指令。
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