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公开(公告)号：CN100528665C
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200580000428.5
申请日：2005-03-23
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 岛崎和典
IPC: B62D15/02
CPC classification number: B62D15/024 , B62D15/021 , B62D15/0225 , B62D15/0275
Abstract: 披露的转弯半径计算方法包括：通过以转向角和外侧和内侧轮胎的转弯角作为变量并且包括已知参数和未知参数的关系表达式来表达转向系统模型；基于设计数据输入已知参数数据；从对应零转向状态的关系表达式和对应完全转向状态的关系表达式计算未知参数；使用输入了未知参数的计算的数据的关系表达式，计算分别对应在零转向状态和完全转向状态之间的多个转向角的外侧和内侧轮胎的转弯角；计算对应计算的外侧和内侧轮胎的转弯角的转弯半径；并且基于多个转向角和转弯半径计算转弯半径对于转向角的近似函数。
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公开(公告)号：CN1906943A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200480041109.4
申请日：2004-10-29
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 岛崎和典
Abstract: 披露了视频图像位置关系修正设备。包括摄像机的内部参数和接附参数的坐标变换参数用作未知数。产生关系表达式，使得关系表达式的数量大于要计算的坐标变换参数的数量。基于通过摄像机实际捕获并且显示的视频图像参考点Q1到Q6的监视器坐标和虚拟目标点R1到R6的对应的监视器坐标之间的偏差计算坐标变换参数的值。基于计算的坐标变换参数的值从参考点的实际坐标推导出虚拟目标点的监视器坐标。确定坐标变换参数，使得虚拟目标点的监视器坐标和实际捕获的视频图像参考点的监视器坐标之间的偏差的平方和最小。基于确定的坐标变换参数的值，修正实际视频图像和虚拟视频图像之间的相对位置关系。
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公开(公告)号：CN101573257B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN200780048503.4
申请日：2007-11-19
Applicant: 株式会社丰田自动织机
CPC classification number: B62D15/028 , B60W50/14 , G06T7/73 , G06T2207/30204 , G06T2207/30244 , G06T2207/30248 , H04N7/18
Abstract: 本发明提供停车辅助装置、停车辅助装置部件、停车辅助方法、停车辅助程序、行车参数的计算方法和计算程序、行车参数计算装置以及行车参数计算装置部件。使车辆位于停车位的附近的地点，利用摄影机(1)对标记(M)进行摄影，图像处理单元(2)从标记(M)抽出特征点并识别图像上的二维坐标，位置参数计算单元(3)计算由以标记(M)为基准的摄影机(1)的6个参数构成的位置参数，相对位置确定单元(4)确定车辆与停车位的相对位置关系。停车轨迹计算单元(5)根据由相对位置确定单元(4)确定的车辆与停车位的相对位置关系计算用于将车辆引导至停车位的停车轨迹，向导装置(6)向车辆的驾驶员输出用于使车辆沿着计算出的停车轨迹行驶的驾驶操作的向导信息。
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公开(公告)号：CN100583998C
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200480041109.4
申请日：2004-10-29
Applicant: 株式会社丰田自动织机
Inventor： 岛崎和典
Abstract: 披露了视频图像位置关系修正设备。包括摄像机的内部参数和接附参数的坐标变换参数用作未知数。产生关系表达式，使得关系表达式的数量大于要计算的坐标变换参数的数量。基于通过摄像机实际捕获并且显示的视频图像参考点Q1到Q6的监视器坐标和虚拟目标点R1到R6的对应的监视器坐标之间的偏差计算坐标变换参数的值。基于计算的坐标变换参数的值从参考点的实际坐标推导出虚拟目标点的监视器坐标。确定坐标变换参数，使得虚拟目标点的监视器坐标和实际捕获的视频图像参考点的监视器坐标之间的偏差的平方和最小。基于确定的坐标变换参数的值，修正实际视频图像和虚拟视频图像之间的相对位置关系。
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公开(公告)号：CN101573257A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200780048503.4
申请日：2007-11-19
Applicant: 株式会社丰田自动织机
CPC classification number: B62D15/028 , B60W50/14 , G06T7/73 , G06T2207/30204 , G06T2207/30244 , G06T2207/30248 , H04N7/18
Abstract: 本发明提供停车辅助装置、停车辅助装置部件、停车辅助方法、停车辅助程序、行车参数的计算方法和计算程序、行车参数计算装置以及行车参数计算装置部件。使车辆位于停车位的附近的地点，利用摄影机(1)对标记(M)进行摄影，图像处理单元(2)从标记(M)抽出特征点并识别图像上的二维坐标，位置参数计算单元(3)计算由以标记(M)为基准的摄影机(1)的6个参数构成的位置参数，相对位置确定单元(4)确定车辆与停车位的相对位置关系。停车轨迹计算单元(5)根据由相对位置确定单元(4)确定的车辆与停车位的相对位置关系计算用于将车辆引导至停车位的停车轨迹，向导装置(6)向车辆的驾驶员输出用于使车辆沿着计算出的停车轨迹行驶的驾驶操作的向导信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100400357C
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200580000399.2
申请日：2005-04-12
Applicant: 株式会社丰田自动织机
IPC: B62D15/02
Abstract: 在这里披露的停车辅助设备中，当在初始停止位置A设置侧向停车模式开关时，控制器基于车辆的偏航角和转向角计算用于停车的向后运动开始位置B，并且在确定车辆已经到达计算的向后运动开始位置B时发布引导信息来停止车辆。在已经感测到变速杆变速到倒退位置以后，控制器在显示器上显示通过照相机捕获的关于车辆后面的区域的图像，并且车辆在保持在变速杆变速时的转向角的同时向后运动的情况下，还在该显示器上以叠加的方式显示估计的车辆空间。驾驶员操作方向盘以便在显示器上在估计的车辆空间和目标停车空间之间建立适当的位置关系，由此在向后运动车辆中获得适当的转向角。
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公开(公告)号：CN1295112C
公开(公告)日：2007-01-17
申请号：CN200410003517.2
申请日：2004-01-29
Applicant: 株式会社丰田自动织机
CPC classification number: B62D15/0275 , B60T2201/10
Abstract: 本发明提供了一种停车辅助装置，其包括：用于捕捉车辆后面的至少一幅图像的图像捕捉单元；设置在车辆的驾驶员座位附近的监视器，用于显示由图像捕捉单元获得的图像；用于检测车辆的横摆角的横摆角检测单元；用于将有关驾驶操作的指导信息输出给驾驶员的指导单元；以及控制器，用于将相应于预定车辆位置的规定横摆角与由横摆角检测单元检测的车辆的横摆角相比较，以识别目前车辆的位置，且通过指导单元提供指导信息，同时在监视器上显示预测路径和预测停车位置中的至少一个，使得与由图像捕捉单元获得的图像重叠，以使得驾驶员确定通过根据指导信息来继续驾驶操作是否可以将该车辆停泊进入目标停车空间。
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公开(公告)号：CN1787943A
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：CN200580000399.2
申请日：2005-04-12
Applicant: 株式会社丰田自动织机
IPC: B62D15/02
Abstract: 在这里披露的停车辅助设备中，当在初始停止位置A设置侧向停车模式开关时，控制器基于车辆的偏航角和转向角计算用于停车的向后运动开始位置B，并且在确定车辆已经到达计算的向后运动开始位置B时发布引导信息来停止车辆。在已经感测到变速杆变速到倒退位置以后，控制器在显示器上显示通过照相机捕获的关于车辆后面的区域的图像，并且车辆在保持在变速杆变速时的转向角的同时向后运动的情况下，还在该显示器上以叠加的方式显示估计的车辆空间。驾驶员操作方向盘以便在显示器上在估计的车辆空间和目标停车空间之间建立适当的位置关系，由此在向后运动车辆中获得适当的转向角。
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公开(公告)号：CN1541865A
公开(公告)日：2004-11-03
申请号：CN200410032981.4
申请日：2004-04-14
Applicant: 株式会社丰田自动织机
CPC classification number: G06T7/60 , B60T2201/10 , B62D15/028 , G06T2207/30264
Abstract: 一种停车辅助装置，其包括：用于捕捉车辆后面的图像的摄像机；设置在车辆的仪表板上的显示器；用于测量通道宽度的通道宽度测量装置；以及控制器，用于在显示器上显示由摄像机捕捉的图像，以及用于根据由通道宽度测量装置测量的通道宽度来计算用于将车辆平行停泊到目标停车位中所要求的初始停止位置，以在显示器的屏幕上重叠用于引导车辆到初始停止位置的用于引导的显示的图像。
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公开(公告)号：CN101146707A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200680009132.4
申请日：2006-02-28
Applicant: 株式会社丰田自动织机
IPC: B62D15/02
CPC classification number: B62D15/028 , B62D15/0275
Abstract: 本发明涉及一种驻车辅助装置，在此处所公开的驻车辅助装置中，从初始停止位置A连续不断地获得车辆的位置和偏转角，并且在从向后运动的开始位置B以在向后运动的操作期间保持的一转向角来向后移动车辆以将车辆停放在目标停车位S上的过程中，在显示器上显示车辆标记C2′。该车辆标记C2′按替换方式显示在显示器上，以便根据由该车辆向后运动引起的车辆的瞬时转向角和瞬时偏转角来追踪所述目标停车位S。当在向后运动操作期间车辆标记C2′偏离目标停车位S时，驾驶员校准转向角。根据转向角的变化，显示器上的车辆标记C2′在相应于目标停车位S的适当的位置上被转化为车辆标记C4。
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