公开(公告)号：CN114049365A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111362847.0

申请日：2021-11-17

Applicant: 扬州大学

Inventor： 陈超 ,  易山林 ,  杜付鑫 ,  奚小波 ,  张宝峰 ,  张翼夫 ,  瞿济伟 ,  王峰 ,  于青民

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/13 ,  G06T7/194 ,  G06T7/62 ,  G06T7/66

Abstract: 本发明公开了一种双孢蘑菇视觉分割识别方法，包括，采集双胞蘑菇图像，并对双胞蘑菇图像进行预处理，获得蘑菇前景图；对蘑菇前景图进行标记处理，制作分水岭标记图；将分水岭标记图作为种子生长点，对分水岭标记图进行相似区域划分，完成双孢蘑菇的分割；对划分的区域提取轮廓，并通过最小外接矩形算法获得双孢蘑菇单体的圆心和直径，完成双孢蘑菇的识别；本发明通过设计可调谐滤波器，准确地过滤掉复杂背景，并结合分水岭变换算法和边缘检测模板，实现对双胞蘑菇的精确分割识别。

公开(公告)号：CN217088945U

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202220093886.9

申请日：2022-01-14

Applicant: 扬州大学

Inventor： 陈超 ,  易山林 ,  王峰 ,  奚小波 ,  张宝峰 ,  张翼夫 ,  瞿济伟 ,  肖亚文

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型公开了一种多层菇床采摘装置，其包括种植架，种植架设置有若干组，若干组种植架在前后方向上平行设置，种植架上排布有若干层种植床，每层种植床的前后两端均设有固定导轨；移动组件，移动组件包括移动底座和设置种植架在左右方向上朝外的地面上的两个行走轨道，移动底座上排布有四个成矩形布置的移动轮，移动轮能沿着对应的行走轨道滚动，移动底座上方连接有可升降的换层载物台；收集筐，每一层种植床上连接有至少一个收集筐，收集筐上具有朝上的收集口；本实用新型能实现采摘车的输送，辅助采摘车实现换层采摘。

公开(公告)号：CN217905508U

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202222202906.4

申请日：2022-08-22

Applicant: 扬州大学

Inventor： 陈超 ,  王峰 ,  易山林 ,  奚小波 ,  张翼夫 ,  张宝峰 ,  瞿济伟 ,  肖雅文 ,  朱正波 ,  史扬杰

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型公开了一种采摘装置，其包括移动立梁，移动立梁上连接有支撑座，支撑座上可转动地连接有具有收集口的收集箱，收集箱远离支撑座的一端可转动地连接有采摘连接座，采摘连接座的外周排布有若干可转动的采摘连接轴，采摘连接轴上连接有一对可开合的采摘爪；本实用新型能实现边采摘边收集物料，提高采摘效率。

公开(公告)号：CN216567460U

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202220094082.0

申请日：2022-01-14

Applicant: 扬州大学

Inventor： 陈超 ,  易山林 ,  王峰 ,  奚小波 ,  张宝峰 ,  张翼夫 ,  瞿济伟 ,  肖亚文

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型公开了一种采摘机器人，其包括行走组件，行走组件包括行走架，行走架的下部排布有若干可转动的滚轮，行走架上方连接有第一采摘支撑梁和第二采摘支撑梁，第一采摘支撑梁和第二采摘支撑梁之间可移动地连接有采摘横梁；采摘连接组件，采摘组件包括可滑动地连接在采摘横梁上的固定座，固定座上连接有至少一个能升降的采摘组件；输送组件，输送组件包括连接在行走架上的第一输送连接板和第二输送连接板，第一输送连接板和第二输送连接板之间可转动地连接有主动输送轮和从动输送轮，主动输送轮经输送带与从动输送轮连接，行走架上开有输送口，输送带末端朝着输送口所在方向延伸；本实用新型能实现菌菇的采摘，降低劳动力。

公开(公告)号：CN217657444U

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202221517240.5

申请日：2022-06-17

Applicant: 扬州大学

Inventor： 陈超 ,  王峰 ,  易山林 ,  奚小波 ,  张翼夫 ,  张宝峰 ,  瞿济伟 ,  肖雅文 ,  朱正波

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型公开了一种菌菇采摘结构，其包括移动横梁，移动横梁下方连接有固定盘，固定盘下方排布有若干可张合的夹爪，移动横梁上固定连接有连接支架，连接支架上开有让固定盘和夹爪穿过的连接口，连接支架上可转动地连接有具有朝上回收口的回收框，回收框能转动至夹爪下方或远离任一夹爪；本实用新型能实现边采摘菌菇边回收菌菇，提高采摘效率。

公开(公告)号：CN217372374U

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202221120050.X

申请日：2022-05-11

Applicant: 扬州大学

Inventor： 焦胜滨 ,  陈超 ,  易山林 ,  周林奇 ,  张弛 ,  董浩

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  A01G18/70

Abstract: 本实用新型公开了一种双孢菇移动采摘机器人，包括角度调节组件，角度调节组件包括固定底座，固定底座上方可转动地连接有转动底板，转动底板上方可转动地连接有第一角度调节轴和第二角度调节轴，第一角度调节轴上连接有第一机械臂，第二角度调节轴上连接有第二机械臂，第一机械臂的上部铰接有第三机械臂，第二机械臂的上部可转动地连接有和第三机械臂连接在一起的第四机械臂，第三机械臂和第四机械臂之间可转动地连接有连接板，连接板的末端连接有采摘组件，采摘组件包括可转动地连接在连接板上的采摘臂，采摘臂上连接有可开合的第一采摘爪和第二采摘爪；本实用新型能采摘任意角度的双孢菇。