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公开(公告)号：CN110398758A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910673527.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/37
Abstract: 本申请公开了一种实时钟差估计中的粗差探测方法、装置、设备及存储介质，涉及卫星导航技术领域，用于目标测站中，该方法包括：获取与所述目标测站相关联的卫星在当前历元的观测量；对获取到的所述观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差；根据所述观测量粗差对获取到的所述观测量进行处理，得到处理后的观测量；将所述处理后的观测量发送至GNSS实时数据处理服务器，以供所述GNSS实时数据处理服务器根据所述处理后的观测量对卫星的实时钟差进行估计。本申请技术方案相比于现有技术中的GNSS实时数据处理服务器对各个测站对应的观测量以及未知参数进行粗差探测，降低了数据运算量，提高了运算速度，因此能够满足实时性要求，可以适用于实时钟差估计中。
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公开(公告)号：CN109752738A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811603180.7
申请日：2018-12-26
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/25
Abstract: 本发明公开了基于标准时标的IMU与GNSS数据同步方法，其包括：T1、实时监测PPS脉冲信号，当PPS脉冲信号到达，处理器启动定时器和计数器，定时器以原始参数为定时参数，当下一个PPS脉冲信号到达，计数器计算两个PPS脉冲信号的间隔值，定时器以该间隔值为新的定时参数，重新启动定时器及计数器；T2、当监测到PPS脉冲信号到达时，读取IMU数据，并以PPS脉冲信号到达的系统时间t标记IMU数据的时间标签以及更新UTC1时刻的GNSS数据的时间标签，系统时间t为系统电源启动起的并具有更新周期的时间值，UTC1为PPS脉冲信号到达时刻的UTC时间的取整加1；本发明的数据同步定时精度更高。
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公开(公告)号：CN105629279A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510969856.4
申请日：2015-12-18
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及卫星导航领域,通过提供一种网络基准站间的宽巷模糊度固定方法，该方法包括：建立双差宽巷观测值函数模型；设置所述双差宽巷观测值函数模型中的待估参数，构建所述待估参数的待估参数，并建立闭合环条件方程；根据所述双差宽巷观测值函数模型、待估参数和闭合环条件方程，采用Kalman滤波算法解算出宽巷模糊度参数浮点解；利用模糊度搜索技术，获取所述参数浮点解对应的宽巷模糊度固定解；检验所述宽巷模糊度固定解，该方法准确得到宽巷模糊度固定解，克服现有技术不足，并且具有一定的普适性。另外，通过增加方程的多余观测值，可以是方程更快的收敛，得到稳定的参数估计值。
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公开(公告)号：CN105509740A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201511033913.4
申请日：2015-12-31
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供了一种农业机械车辆姿态测量模块及测量方法，该测量模块包括集成在同一块电路板上的陀螺仪、磁力计和加速度计；所述陀螺仪用于测量角速度，所述磁力计用于测量地球磁场强度，所述加速度计用于测量加速度的大小，静态和低动态情况下可看作重力加速度的分量，可以确定平面的倾斜度数，并通过与磁力计融合计算得出航向，通过卡尔曼滤波算法估计出姿态误差和陀螺零偏误差并对它们进行校正。本发明在一块电路板上同时集成磁力计、加速计和陀螺仪，结合三者的测量数据进行融合解算，开发出一个小型化、低成本、高精度的姿态测量模块，并且具备完整姿态测量功能的模块很方便集成到更大型的项目当中，方便二次开发。
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公开(公告)号：CN105403901A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511033699.2
申请日：2015-12-30
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
Inventor： 李成钢
IPC: G01S19/41
CPC classification number: G01S19/41
Abstract: 本发明涉及卫星导航领域，通过提供一种利用广播星历和精密预报星历，计算双差站星几何距离；根据所述双差站星几何距离，计算流动站和参考站间的双差轨道修正数；根据所述双差轨道修正数对轨道误差进行修正的DGNSS卫星轨道偏差修正方法，实现了将卫星轨道误差与其他距离相关误差(如对流层、电离层延迟误差)的分离，能够更加有效地对轨道偏差改正数的质量进行监测和控制。并且在改正精度和稳定性有显著的提高，适用范围更广，能够满足中短基线、中长基线、超长基线等不同长度基线的轨道改正需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110376620B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910672057.9
申请日：2019-07-24
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/37
Abstract: 本申请涉及一种实时钟差预报方法、装置和计算机设备，数据处理系统基于基准站网获取的卫星实时观测数据获取卫星的实时钟差；然后对滑动窗口内各个历元的实时钟差进行拟合，构建钟差预报模型；其中，滑动窗口位于当前历元之前并随时间滑动；钟差预报模型用于表征实时钟差的变化特征；最后，根据钟差预报模型计算待预报历元的预报钟差。采用上述方法可以提升预报钟差的精度；进一步地，随着数据处理系统获得的预报钟差精度提升，在实时观测数据中断的情况下用户也可以通过高精度的预报钟差获得精密定位服务，从而提升卫星导航系统提供钟差服务的稳定性和连续性。
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公开(公告)号：CN110376620A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910672057.9
申请日：2019-07-24
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/37
Abstract: 本申请涉及一种实时钟差预报方法、装置和计算机设备，数据处理系统基于基准站网获取的卫星实时观测数据获取卫星的实时钟差；然后对滑动窗口内各个历元的实时钟差进行拟合，构建钟差预报模型；其中，滑动窗口位于当前历元之前并随时间滑动；钟差预报模型用于表征实时钟差的变化特征；最后，根据钟差预报模型计算待预报历元的预报钟差。采用上述方法可以提升预报钟差的精度；进一步地，随着数据处理系统获得的预报钟差精度提升，在实时观测数据中断的情况下用户也可以通过高精度的预报钟差获得精密定位服务，从而提升卫星导航系统提供钟差服务的稳定性和连续性。
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公开(公告)号：CN105629263B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201510977295.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/07
Abstract: 本发明公开一种对流层大气延迟误差估计改正方法和改正系统，包括步骤：1)通过GNSS地基增强系统网络参考站获取GNSS观测数据；2)将GNSS观测数据发送至CORS服务器基线解算系统，具体包括过程：a、根据GNSS观测数据将对流层延迟分解为对流层干分量和对流层湿分量；b、针对对流层湿分量进行区域线性内插模型处理得到湿分量改正值；针对对流层干分量采用对流层先验模型进行高程分量改正得到干分量改正值；C、将湿分量改正值和干分量改正值合并得到对流层改正值总量。本方法有利于提高对流层延迟误差改正的精度。
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公开(公告)号：CN105629279B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201510969856.4
申请日：2015-12-18
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及卫星导航领域,通过提供一种网络基准站间的宽巷模糊度固定方法，该方法包括：建立双差宽巷观测值函数模型；设置所述双差宽巷观测值函数模型中的待估参数，构建所述待估参数的待估参数，并建立闭合环条件方程；根据所述双差宽巷观测值函数模型、待估参数和闭合环条件方程，采用Kalman滤波算法解算出宽巷模糊度参数浮点解；利用模糊度搜索技术，获取所述参数浮点解对应的宽巷模糊度固定解；检验所述宽巷模糊度固定解，该方法准确得到宽巷模糊度固定解，克服现有技术不足，并且具有一定的普适性。另外，通过增加方程的多余观测值，可以是方程更快的收敛，得到稳定的参数估计值。
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公开(公告)号：CN105629263A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510977295.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/07
CPC classification number: G01S19/07
Abstract: 本发明公开一种对流层大气延迟误差估计改正方法和改正系统，包括步骤：1)通过GNSS地基增强系统网络参考站获取GNSS观测数据；2)将GNSS观测数据发送至CORS服务器基线解算系统，具体包括过程：a、根据GNSS观测数据将对流层延迟分解为对流层干分量和对流层湿分量；b、针对对流层湿分量进行区域线性内插模型处理得到湿分量改正值；针对对流层干分量采用对流层先验模型进行高程分量改正得到干分量改正值；C、将湿分量改正值和干分量改正值合并得到对流层改正值总量。本方法有利于提高对流层延迟误差改正的精度。
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