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公开(公告)号：CN115648275A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211422102.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度混合双模态二指软体抓手及其抓取方法，属于机器人抓取技术领域，包括驱动结构、抓取结构、转动连接结构、牵引结构；所述驱动结构与所述抓取结构通过所述转动连接结构实现转动连接，所述驱动结构通过所述牵引结构牵引所述抓取结构；所述抓取结构包括两个对称设置的手爪，所述手爪包括弹簧钢片、多个加热片、多个记忆合金片。本发明为一种变刚度二指软体手，具有包络和夹取两种抓取模态，并且可以实时转换抓取模态来适应不同物体的抓取过程，所设计的变刚度二指软体手能够保证既有刚体手的握持力也有软体手的柔顺性的特点，可以有效避免对物体造成破坏或损伤。
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公开(公告)号：CN114882404B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210489562.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的人数进出实时计数方法及系统，属于机器视觉算法技术领域。本发明对每一帧，按一定的扫描步长，扫描此帧，获得像素点集合，无需扫描整帧，大大减少算法时间复杂度；由当前帧获得下一帧的最矮人头位置当前值，实时更新最矮人头位置，准确性好；对于每一帧进行自适应分割，可以避免跟踪时的丢帧，适用于行人身高差较大、相互倚靠等复杂场景，流程简单，稳定可靠；将历史帧潜在人头区域集合与当前帧的潜在人头区域集合利用广义距离进行匹配，组成下一帧的历史帧潜在人头区域集合，对于连续匹配到多真的潜在人头区域升级为人头区域，实时地更新了人头区域集合，能够具有非常好的准确性、稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN114396875B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210052053.2
申请日：2022-01-18
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，涉及包裹体积测量技术领域。本发明的测量方法，利用垂直拍摄的深度相机获取包裹的规则深度图；再根据深度图中随机选取的部分像素点邻域内的深度梯度信息进行阈值选取，分别分割出平面区域和边缘区域；再对平面区域提取最小外接矩形并去除尺寸过小的最小外接矩形，然后根据包裹上表面距离相机最近原则，得到包裹上表面的最小外接矩形区域；再对该最小外接矩形区域寻找边界像素点；得到四条边界线并计算这四条边界线的四个交点，将四个交点投影到包裹，计算投影后相邻交点间的距离；通过该最小外接矩形区域外侧附近的深度距离值，与内部深度距离值之差为包裹高度，从而计算出包裹体积。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115597678A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211027840.8
申请日：2022-08-25
Applicant: 安徽工业大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种基于多帧深度图像概率处理的薄包裹体积测量方法，属于包裹体积测量技术领域。本发明通过深度相机获取的动态提取场景的深度信息；利用相邻点之间深度值的差异性，动态更新场景中的点的概率，应用于场景中存在各种规格的包裹，保证各种规格包裹都能被检测并测量到；由于极薄包裹的深度信息与周围的深度信息差值很小，通过多帧深度图对每个点进行概率更新的处理方式，能有效地提取到极薄包裹并对其进行测量；对各种类型的包裹，采用多帧稳定处理的方式，结果准确，具有很好的抗噪性，可以用于精度波动很大的深度相机；对于体积较大的包裹，用很少帧就可以处理得到精确结果，具有用时短的优点。
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公开(公告)号：CN115423840A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211071309.0
申请日：2022-09-02
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的高速的人员进出计数方法，属于机器视觉算法技术领域。本发明通过深度相机获取的规则深度信息，无需标定；对于每一帧进行迭代自适应分割，将人员一个个抠出来，三维点云坐标值的引入，避免了因相机倾斜安装造成的前后人遮挡问题，可以避免跟踪时的丢人，适用于行人身高差较大、相互倚靠和前后遮挡等复杂场景，流程简单，稳定可靠；整个流程都是处理二维规则深度数据，且不存在时间复杂度高的算法，故运行速度快，实时性强，与此同时整个算法流程未使用大型第三方库，所需内存资源较小，可以脱离计算机更好的移植到单片机等嵌入式系统上，具有更高的实用性。
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公开(公告)号：CN114882404A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210489562.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的人数进出实时计数方法及系统，属于机器视觉算法技术领域。本发明对每一帧，按一定的扫描步长，扫描此帧，获得像素点集合，无需扫描整帧，大大减少算法时间复杂度；由当前帧获得下一帧的最矮人头位置当前值，实时更新最矮人头位置，准确性好；对于每一帧进行自适应分割，可以避免跟踪时的丢帧，适用于行人身高差较大、相互倚靠等复杂场景，流程简单，稳定可靠；将历史帧潜在人头区域集合与当前帧的潜在人头区域集合利用广义距离进行匹配，组成下一帧的历史帧潜在人头区域集合，对于连续匹配到多真的潜在人头区域升级为人头区域，实时地更新了人头区域集合，能够具有非常好的准确性、稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN114396875A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210052053.2
申请日：2022-01-18
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，涉及包裹体积测量技术领域。本发明的测量方法，利用垂直拍摄的深度相机获取包裹的规则深度图；再根据深度图中随机选取的部分像素点邻域内的深度梯度信息进行阈值选取，分别分割出平面区域和边缘区域；再对平面区域提取最小外接矩形并去除尺寸过小的最小外接矩形，然后根据包裹上表面距离相机最近原则，得到包裹上表面的最小外接矩形区域；再对该最小外接矩形区域寻找边界像素点；得到四条边界线并计算这四条边界线的四个交点，将四个交点投影到包裹，计算投影后相邻交点间的距离；通过该最小外接矩形区域外侧附近的深度距离值，与内部深度距离值之差为包裹高度，从而计算出包裹体积。
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公开(公告)号：CN211627261U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201922029016.6
申请日：2019-11-21
Applicant: 安徽工业大学
Inventor： 孙宇昊
Abstract: 本实用新型公开了一种测试材料耐磨及抗腐蚀性能的试验机，属于材料性能试验设备技术领域。包括旋转电机，还包括由旋转电机驱动的支撑杆，用于模拟第一测验件和第二测验件所在环境的试验箱，用于调整第一测验件位置的固定装置；所述支撑杆与第二测验件连接。针对现有技术中热镀纯锌线系统中的轴套和衬套的耐磨性以及抗腐蚀性影响热镀纯锌线在线周期的技术问题；可以模拟热镀纯锌线系统中轴套和衬套所在的环境，可以测试待检测材料的耐磨性及抗腐蚀性能，以便将高耐磨性及高抗腐蚀性的材料，用于轴套和衬套制作中使用，从而延长热镀纯锌线在线周期。
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